智能化工具機(jī)器人配裝的可實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)功能的叉裝屬具

撰文/李曉程

■300462 天津建筑機(jī)械廠

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智能化工具機(jī)器人配裝的可實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)功能的叉裝屬具

撰文/李曉程

■300462 天津建筑機(jī)械廠

智能化工具機(jī)器人是由底盤、發(fā)動(dòng)機(jī)、起重機(jī)、電焊機(jī)、各類加工維修工具、叉裝屬具、液壓折疊蜘蛛支腿等部件組成?？蓮V泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線、物流倉儲貨物精準(zhǔn)卸載碼垛、應(yīng)急救援、工程機(jī)械施工現(xiàn)場維修、汽車現(xiàn)場改裝作業(yè)及軍事重型裝備領(lǐng)域。該產(chǎn)品集起重、叉裝功能于一體，叉裝功能要求多自由度調(diào)節(jié)，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)方便、快捷精準(zhǔn)、高效、安全可靠的作業(yè)能力。為滿足智能化工具機(jī)器人的叉裝屬具能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，作業(yè)方便、快捷精準(zhǔn)、高效、安全可靠的要求，設(shè)計(jì)一種可實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)功能的叉裝屬具。現(xiàn)以取得較好的使用效果。智能化工具機(jī)器人；叉裝屬具；多自由度調(diào)節(jié)；復(fù)合滾輪軸承

技術(shù)領(lǐng)域

本設(shè)計(jì)涉及工業(yè)生產(chǎn)線、物流倉儲貨物精準(zhǔn)卸載碼垛、應(yīng)急救援、工程機(jī)械施工現(xiàn)場維修、汽車現(xiàn)場改裝作業(yè)及軍事重型裝備領(lǐng)域所需要的具有靈活機(jī)動(dòng)、動(dòng)作精準(zhǔn)、工作效率高、作業(yè)工具高度集成化的智能化工具機(jī)器人，更具體涉及一種工具機(jī)器人配裝的可實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)功能的叉裝屬具。

背景技術(shù)

智能化工具機(jī)器人是由底盤、發(fā)動(dòng)機(jī)、起重機(jī)、電焊機(jī)、各類加工維修工具、叉裝屬具、液壓折疊蜘蛛支腿等部件組成?？蓮V泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線、物流倉儲貨物精準(zhǔn)卸載碼垛、應(yīng)急救援、工程機(jī)械施工現(xiàn)場維修、汽車現(xiàn)場改裝作業(yè)及軍事重型裝備領(lǐng)域。該產(chǎn)品集起重、叉裝功能于一體，叉裝功能要求多自由度調(diào)節(jié)，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)方便、快捷精準(zhǔn)、高效、安全可靠的作業(yè)能力。

設(shè)計(jì)內(nèi)容

本設(shè)計(jì)目的主要是為滿足智能化工具機(jī)器人的叉裝屬具能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)，作業(yè)方便、快捷精準(zhǔn)、高效、安全可靠的要求，設(shè)計(jì)一種可實(shí)現(xiàn)多自由度調(diào)節(jié)功能的叉裝屬具。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本設(shè)計(jì)采取的技術(shù)方案是：叉裝屬具門架升降系統(tǒng)所用的軸承是復(fù)合滾輪軸承又稱組合滾輪軸承，是由軸向和徑向兩個(gè)滾輪組裝而成的，軸承體積小，安裝結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，而且軸向和徑向的承載能力都比較大，各配件可替換性強(qiáng)，越來越多的應(yīng)用在各種門架升降系統(tǒng)中。該叉裝屬具外門架上焊有成對的復(fù)合滾輪軸承，內(nèi)門架就通過焊接在外門架上的復(fù)合滾輪軸承可以在外門架內(nèi)上下滑動(dòng)，起重鏈條繞過裝在內(nèi)門架上的鏈輪軸承，一端固定在外門架上，一端固定在滑架上，滑架也焊有成對的復(fù)合滾輪軸承，這樣滑架就可以在內(nèi)門架內(nèi)上下滑動(dòng)，升降油缸的柱塞桿與內(nèi)門架相連，缸筒與外門架相連，當(dāng)升降油缸的柱塞桿伸出或收回時(shí)，內(nèi)門架便可實(shí)現(xiàn)在外門架內(nèi)升起或下降的動(dòng)作，滑架也會隨著內(nèi)門架的升起或下降而以2倍的速度在內(nèi)門架內(nèi)升起或下降；滑架通過回轉(zhuǎn)支承與副叉架相連，旋轉(zhuǎn)油缸的柱塞桿與副叉架相連，缸筒與滑架相連，當(dāng)旋轉(zhuǎn)油缸的柱塞桿伸出或收回時(shí)，副叉架便可以在回轉(zhuǎn)支承的作用下旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；叉架裝在副叉架的滑道上，雙活塞桿平移油缸的缸筒固定在副叉架上，一端活塞桿與叉架的左端相連，一端活塞桿與叉架的右端相連，當(dāng)一端活塞桿伸出時(shí)，另一端收回，叉架就可以在副叉架的滑道上左右移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)叉架在副叉架上左右平移動(dòng)作；一對貨叉裝在叉架的滑道上，可以沿著叉架的滑道自由滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)貨叉叉距的動(dòng)作；以上整套叉裝屬具通過外門架下端與智能化工具機(jī)器人的主機(jī)架鉸接，傾翻油缸活塞桿與外門架相連，缸筒與智能化工具機(jī)器人的主機(jī)架相連，當(dāng)傾翻油缸活塞桿伸出時(shí)，整套叉裝屬具向前傾翻，當(dāng)傾翻油缸活塞桿收回時(shí)，整套叉裝屬具向后傾翻，從而實(shí)現(xiàn)整套叉裝屬具的前后傾翻動(dòng)作。

本設(shè)計(jì)的有益效果：整套叉裝屬具使用成對的復(fù)合滾輪軸承，結(jié)構(gòu)緊湊，安裝簡單，互換性強(qiáng)，維修方便，制造成本低，而且可承受高徑向和軸向載荷，承載力能在內(nèi)外門架很好分布，延長整套叉裝屬具使用壽命。整套叉裝屬具操作簡單，可通過遠(yuǎn)程遙控，控制升降油缸、旋轉(zhuǎn)油缸、雙活塞桿平移油缸、傾翻油缸的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)叉裝屬具的升降、旋轉(zhuǎn)、左右平移、前后傾翻等多自由度調(diào)節(jié)的功能，從而實(shí)現(xiàn)快捷、精準(zhǔn)、高效、安全可靠作業(yè)，降低勞動(dòng)成本，提高勞動(dòng)效率，創(chuàng)造經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說明

圖1為叉裝屬具示意圖

圖2為圖1的A-A示意圖

圖中：1、內(nèi)門架2、起重鏈條3、外門架4、復(fù)合滾輪軸承5、升降油缸6、雙活塞桿平移油缸7、旋轉(zhuǎn)油缸8、貨叉9、叉架10、副叉架11、回轉(zhuǎn)支承12、滑架13、鏈輪軸承14、傾翻油缸15、智能化工具機(jī)器人主機(jī)架

圖1

圖2

作者簡介：

李曉程（1983-）女，天津建筑機(jī)械廠，工程師，本科學(xué)歷，主要從事機(jī)械設(shè)計(jì)工作。