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    無人駕駛車輛智能避碰的設(shè)計(jì)與研究

    2016-06-29 22:11:23卓婧
    科技視界 2016年16期
    關(guān)鍵詞:無人駕駛

    卓婧

    【摘 要】近些年,車輛的無人駕駛概念熱持續(xù)發(fā)酵,該技術(shù)旨在讓智能機(jī)器幫助人們駕駛汽車,讓人們能從駕駛中得到解放。本文從解決無人駕駛中的車輛避碰方向入手,以Freescale 16位微控制器MC9S12XS128作為核心控制單元,用CCD攝像頭傳感器作為信息采集裝置,設(shè)計(jì)開發(fā)一款電動無人駕駛自動避碰智能車,并對該技術(shù)方法進(jìn)行一定的應(yīng)用展望。

    【關(guān)鍵詞】無人駕駛;智能避碰;MC9S12XS128;CCD

    【Abstract】In recent years, the concept of unmanned vehicles is blooming. The technology is designed to help people make intelligent machines to drive a car, let the people have been liberated from driving. This article is intended to solve the unmanned vehicle collision avoidance, using MC9S12XS128 of Freescale 16-bit microcontroller as the core control unit, with a CCD camera sensor as the information acquisition device, to research and develop an electric intelligent unmanned automatic collision avoidance car. Lastly, looking forward to the approach for application.

    【Key words】Unmanned; Intelligent collision avoidance; MC9S12XS128; CCD

    0 引言

    1)障礙物探測技術(shù)研究進(jìn)展

    無人駕駛汽車集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計(jì)算等眾多技術(shù)于一體,是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物。無人駕駛中的自動避碰技術(shù)是車輛行駛安全的重要保障。探測障礙物是實(shí)現(xiàn)車輛避碰的前提,方法多種多樣,如超聲波,紅外線,視頻采集等。

    Dur等人設(shè)計(jì)了基于光流法的障礙檢測算法以及避障算法,分析了光流法的應(yīng)用優(yōu)勢,并通過光流法獲取的環(huán)境數(shù)據(jù)訓(xùn)練人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)了障礙物檢測及避障[1]。Seraji等人提出多推理系統(tǒng)決策與多傳感器融合算法,該算法疊加了雷達(dá)、激光雷達(dá)和CCD相機(jī)所獲得的地面信息,根據(jù)傳感器信息做出決策,通過分層融合選擇算法形成最終決策,實(shí)現(xiàn)對障礙物的檢測[2]。

    圖1即為典型的CCD與各類傳感器協(xié)助實(shí)現(xiàn)障礙物探測的原理框圖。

    2)本文總體實(shí)現(xiàn)方案

    本文設(shè)計(jì)開發(fā)的自動避碰智能車采用1:10標(biāo)準(zhǔn)跑車底盤車模,以 Freescale 16 位單片機(jī)MC9S12xs128 為核心控制器,對智能車行駛中的道路信息采樣、電動動力系統(tǒng)參數(shù)、轉(zhuǎn)向控制裝置和有關(guān)機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā),完成智能車對障礙避讓的快捷響應(yīng)。

    1 自動避碰硬件設(shè)計(jì)

    1.1 設(shè)計(jì)理論

    無人駕駛智能車避碰設(shè)計(jì)的核心是遇到障礙時(shí)如何避讓和自動尋跡,實(shí)現(xiàn)車輛的穩(wěn)定行駛。獲取有效、可靠的路況信息以及實(shí)施合理的車輛控制策略,是車輛開發(fā)的關(guān)鍵,現(xiàn)有的道路信息獲取方式有光電(激光)傳感器、攝像頭傳感器(CCD)、電磁傳感器等。

    通過攝像頭傳感器對道路信息進(jìn)行檢測,可從外部環(huán)境中提取較多的有效信息,具有良好的前瞻性,并且通過圖像處理與記錄算法的協(xié)助,可為控制策略提供更多有利條件。

    控制策略主要包括轉(zhuǎn)向控制和速度控制,此處采用增量式PID算法并結(jié)合智能車控制的實(shí)際情況做了一些變動,將計(jì)算結(jié)果賦給控制舵機(jī)的PWMDTY,準(zhǔn)確的控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角。保證車輛對障礙的反應(yīng)靈敏度及作出相應(yīng)措施的操縱性。

    1.2 總體設(shè)計(jì)

    基于Freescale智能車制作思想,該智能車主要由車輛本體、單片機(jī)控制器、驅(qū)動電機(jī)、舵機(jī)、轉(zhuǎn)速反饋裝置、CCD視頻采集裝置、調(diào)試模塊等組成。主要設(shè)計(jì)工作有動力裝置參數(shù)確定、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、前輪定位參數(shù)確定、整車電氣系統(tǒng)參數(shù)確定。

    要使智能車模型的綜合性能提高,首先要對底盤各總成元件布置進(jìn)行合理安排。轉(zhuǎn)向器、電池、攝像頭、電路板和電機(jī)是智能車模型上主要的部件,其重量占了智能車整備質(zhì)量的一大半,因此,對轉(zhuǎn)向器、電池、攝像頭、電路板和電機(jī)位置的合理安排決定了智能車的重心位置的合理性。

    1.3 部件設(shè)計(jì)

    智能車選用飛思卡爾MC9S12XS128微控制器作為控制主件[4]。S12XS 16 位微控制器對一系列成本敏感型汽車車身電子應(yīng)用進(jìn)行了優(yōu)化。S12X 產(chǎn)品滿足了用戶對設(shè)計(jì)靈活性和平臺兼容性的需求,并在一系列汽車電子平臺上實(shí)現(xiàn)了可升級性、硬件和軟件可重用性、以及兼容性。

    驅(qū)動電機(jī)采用直流伺服電機(jī),在此選用的是RS-380SH型號的伺服電機(jī),直流伺服電機(jī)具有優(yōu)良的速度控制性能,它輸出較大的轉(zhuǎn)矩,直接拖動負(fù)載運(yùn)行,同時(shí)它又受控制信號的直接控制進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。

    轉(zhuǎn)向舵機(jī)是一種位置伺服驅(qū)動器,轉(zhuǎn)動范圍不能超過180度,適用于需要角度不斷變化并保持的控制系統(tǒng)。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路,產(chǎn)生周期為20MS,寬度1.5MS的基準(zhǔn)信號,有一個(gè)比較器,將外加信號與基準(zhǔn)信號進(jìn)行比較,判斷出方向和大小,從而生產(chǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動信號。舵機(jī)的控制信號是PWM信號,利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置。

    視頻采集裝置采用模擬攝像頭,分辨率為356*292。

    2 自動避碰軟件設(shè)計(jì)

    軟件設(shè)計(jì)開發(fā)基于Codewarrior平臺,采用C++編程。

    調(diào)試模塊中采用了軟件開發(fā)平臺Codewarrior IDE自帶的Hiwave.exe調(diào)試程序和自行開發(fā)的Labview調(diào)試程序作為主要調(diào)試手段,此外還用數(shù)據(jù)采集卡和數(shù)碼管顯示等輔助調(diào)試手段。

    3 主要性能參數(shù)

    3.1 動力性參數(shù)

    動力性是汽車各種性能中最基本、最重要的性能。智能車模選用的驅(qū)動電機(jī)是型號為RS-380SH,其驅(qū)動特性如表1所示。主減速器傳動比是電機(jī)齒輪與差速器齒輪的傳動比,值為76/18=4.2。通過設(shè)計(jì)計(jì)算,本車的動力性指標(biāo)如表2所示。

    3.2 避碰性能參數(shù)

    根據(jù)汽車?yán)碚撝械钠嚥倏v性能評價(jià)方法[5],汽車在緊急情況下的轉(zhuǎn)向要求,本車的設(shè)計(jì)開發(fā)思路是當(dāng)車輛遇到障礙時(shí)是先制動減速,然后再轉(zhuǎn)彎避讓。通過理論計(jì)算和試驗(yàn),該車避障性能的主要指標(biāo)如表3所示。

    4 總結(jié)與展望

    在避障智能車的設(shè)計(jì)開發(fā)過程中,鑒于障礙識別模塊的性能對整個(gè)智能車系統(tǒng)運(yùn)行的重要作用,本系統(tǒng)采用了可以兼用數(shù)字?jǐn)z像頭和模擬攝像頭的設(shè)計(jì)思路。

    在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面,分析了轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改進(jìn)辦法、前輪束角和主銷傾角的調(diào)整以及在其他細(xì)節(jié)方面的優(yōu)化。加高了轉(zhuǎn)向器的位置,提高了轉(zhuǎn)向器的相應(yīng)時(shí)間,還設(shè)計(jì)制作了輕巧穩(wěn)固的攝像頭支架。

    在電路方面,采用模塊化的電路設(shè)計(jì)方法,在主板、電機(jī)驅(qū)動、電源管理、攝像頭數(shù)據(jù)采集、速度傳感器幾個(gè)模塊分別設(shè)計(jì)。使整個(gè)電路系統(tǒng)的防干擾能力得到提高,電路的穩(wěn)定性也進(jìn)一步加強(qiáng)。同時(shí)也使智能車模型重心位置的調(diào)節(jié)更加方便。

    自動避碰技術(shù)的探索將為無人駕駛技術(shù)的大范圍推廣增加更有力的籌碼。

    【參考文獻(xiàn)】

    [1]Dure. Optical Flow-Based Obstacle Detection and Avoidance Behaviors for Mobile Robots Used inUnmaned Planetary Exploration[C]. Proceedings of the 4th International Conference on RecentAdvances in Space Technologies, 2009: 638-647.

    [2]Seraji,H. A Multisensor Decision Fusion System for Terrain Safety Assessment[J]. IEEETransactions on Robotics[J]. 2009, 25(1): 99-108.

    [3]李學(xué)志.CATIA 實(shí)用教程[M].2版.北京:清華大學(xué)出版社,2011,06.

    [4]張陽.MC9S12XS單片機(jī)原理及嵌入式系統(tǒng)開發(fā)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011,09.

    [5]余志生.汽車?yán)碚揫M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2009,03.

    [責(zé)任編輯:楊玉潔]

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