水下機器人對于壓力的測試

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水下機器人對于壓力的測試

外骨骼機器人在軍工，康復等領域應用越來越成熟。但是在水下的應用還比較空白，為了實現(xiàn)對水下機器人的精確控制，必須先對水下機器人進行動力學分析，得出控制參數(shù)模型。本文采用CFD模擬方法進行了前處理、求解、后處理得到人體模型在水下的受力情況。

外骨骼機器人和人體綁在一起運動時，人體是主要的受力截面，所以可以只需考慮人體在水下受力即可得到人機耦合后的粗略受力情況。外骨骼機器人以一定的頻率和速度帶動穿戴人員前進和雙腿進行擺動，所以雙腿運動具有對稱性，采用二維網(wǎng)格模型即可滿足求解需求。根據(jù)表格1所提供的亞洲人的各部位尺寸和身高的比例，對二維模型中的人體進行建模。

采用擴散光順方法進行非結(jié)構(gòu)動網(wǎng)格技術(shù)來實現(xiàn)網(wǎng)格的更新。采用這樣的方法得到人體在水下一個運動周期中，網(wǎng)格更新如圖所示。

Fluent提供了多種湍流模型，我們選擇標準k?ε模型，以長度和速度為變量，進行求解。