基于激光雷達(dá)避障的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

黃永鋒　康　東　嚴(yán)海磊

摘要：根據(jù)激光雷達(dá)跟蹤測(cè)量定位理論，介紹一種基于μC/OS-Ⅱ的實(shí)時(shí)機(jī)器人控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)采用分層分布式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，主控制模塊以s3C44BO為硬件平臺(tái)，并以μC/OS-Ⅱ?yàn)檐浖脚_(tái)，通過多任務(wù)劃分，將整個(gè)系統(tǒng)功能分成多個(gè)按不同優(yōu)先級(jí)的調(diào)度任務(wù)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同功能的需求。伺服控制模以以TMS320F2812為控制器，并以PID為控制決策算法。性能測(cè)試表明，該控制系統(tǒng)控制精度高，穩(wěn)定性好，系統(tǒng)響應(yīng)迅速。

關(guān)鍵詞：激光雷達(dá)；機(jī)器人；控制系統(tǒng)；無線通信

中圖分類號(hào)：TP23文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：B文章編號(hào)：1004－373X(2009)15－146－03