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    MORISEIKI 1500S車銑復(fù)合機(jī)床后置處理算法的研究*

    2016-02-07 05:05:19唐清春李科輝黎國(guó)強(qiáng)
    關(guān)鍵詞:后置轉(zhuǎn)角數(shù)控機(jī)床

    唐清春,李科輝,黎國(guó)強(qiáng)

    (廣西科技大學(xué) 工程訓(xùn)練中心,廣西 柳州 545006)

    MORISEIKI1500S車銑復(fù)合機(jī)床后置處理算法的研究*

    唐清春,李科輝,黎國(guó)強(qiáng)

    (廣西科技大學(xué) 工程訓(xùn)練中心,廣西 柳州 545006)

    車銑復(fù)合機(jī)床與傳統(tǒng)的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床在結(jié)構(gòu)上有區(qū)別,所控制的軸數(shù)超過5個(gè)。因此,在開發(fā)后置處理過程當(dāng)中,與傳統(tǒng)的五軸機(jī)床有較大區(qū)別,需要根據(jù)不同的功能來分析不同的運(yùn)動(dòng)鏈。文章主要以1500S車銑復(fù)合機(jī)床為例,詳細(xì)介紹該類機(jī)床后置處理開發(fā)過程。首先建立MORISEIKI車銑數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系,根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈分析及坐標(biāo)變換,推導(dǎo)出MORISEIKI機(jī)床的轉(zhuǎn)角計(jì)算公式和坐標(biāo)變換公式,分析了回轉(zhuǎn)角在各個(gè)象限的取值;利用JAVA語言開發(fā)出MORISEIKI1500S數(shù)控機(jī)床的專用后置處理軟件,并通過某葉片仿真加工驗(yàn)證了該后置處理算法的正確性。該研究不僅為用戶解決了軟件使用問題,也為車銑復(fù)合類多軸機(jī)床提供了后置處理開發(fā)思路。

    MORISEIKI;車銑復(fù)合機(jī)床;運(yùn)動(dòng)求解;坐標(biāo)變換;回轉(zhuǎn)角取值

    0 引言

    數(shù)控后置處理技術(shù)是連接CAD/CAM系統(tǒng)與數(shù)控機(jī)床制造的紐帶。后置處理需根據(jù)數(shù)控機(jī)床的結(jié)構(gòu)以及控制系統(tǒng)有針對(duì)性的對(duì)待。因此,不同機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)的數(shù)控設(shè)備必須開發(fā)專門的后置處理器。

    國(guó)外很多機(jī)床廠商大部分都是采用商業(yè)的后置處理軟件,但是價(jià)格昂貴;國(guó)外學(xué)者一般研究熱點(diǎn)在五軸加工中的刀路優(yōu)化、軌跡平滑過渡方面,如BeudaertX等[1-2]分析了不連續(xù)的線性軌跡的平滑過渡問題。國(guó)內(nèi)由于基本沒有成熟的商業(yè)軟件,后置處理基本上是通過通用軟件平臺(tái)自主開發(fā)專業(yè)后置處理軟件。目前,針對(duì)傳統(tǒng)的三種類型的五軸機(jī)床,國(guó)內(nèi)做了很多研究,其中何永紅等[3-5]分析了(A-C)雙轉(zhuǎn)臺(tái)五軸數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型,推導(dǎo)出該類機(jī)床后置處理數(shù)學(xué)模型。本文作者等[6-7]對(duì)國(guó)產(chǎn)XH/2420雙擺頭(A-C)五軸聯(lián)動(dòng)加工中心進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析,推導(dǎo)出該機(jī)床的后置處理模型并討論了刀長(zhǎng)與擺長(zhǎng)在后置處理中的幾種不同用法。周奎等[8]提出了擺頭轉(zhuǎn)臺(tái)加工中心(A-C)的后置處理算法,并利用VisualC++ 6.0開發(fā)出單獨(dú)的后置處理程序,采用仿真軟件進(jìn)行了驗(yàn)證,根據(jù)相關(guān)文獻(xiàn)的分析,未見有對(duì)車銑復(fù)合類機(jī)床進(jìn)行后置處理研究方面的文獻(xiàn)。本文所涉及的車銑復(fù)合機(jī)床屬于進(jìn)口設(shè)備,與傳統(tǒng)的三種類型的五軸機(jī)床在結(jié)構(gòu)上有較大區(qū)別,數(shù)控系統(tǒng)控制的軸數(shù)超過5個(gè),存在多個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈,購(gòu)買進(jìn)口商業(yè)軟件價(jià)格比較昂貴;本文的目的是通過自主開發(fā)專用的后置處理軟件,解決企業(yè)運(yùn)用的實(shí)際問題。本文主要工作是通過MORISEIKINT4250DCG1500S車銑復(fù)合機(jī)床后置處理算法的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,得到該類機(jī)床的轉(zhuǎn)角計(jì)算公式和坐標(biāo)變換公式,利用JAVA語言開發(fā)出MORISEIKINT4250DCG1500S車銑復(fù)合機(jī)床的專用后置處理軟件,并通過葉片仿真加工驗(yàn)證該后置處理算法的正確性。

    1MORISEIKI機(jī)床的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)模型的建立

    MORISEIKINT4250DCG1500S車銑復(fù)合機(jī)床結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。該機(jī)床直線軸有X1、X2、Y、Z1、Z2四個(gè)軸,回轉(zhuǎn)軸有A、B、C1、C2。A軸是調(diào)整回轉(zhuǎn)軸,主要用于頂針部位調(diào)整,C2軸是從動(dòng)回轉(zhuǎn)軸。從聯(lián)動(dòng)配置方式看,有兩種配置方式,方式1:直線軸X1、Y、Z1和旋轉(zhuǎn)軸B、C1進(jìn)行五軸聯(lián)動(dòng);方式2:直線軸X2、Z2與旋轉(zhuǎn)軸C1聯(lián)動(dòng)。方式2是車削加工下的狀態(tài),本文主要研究五軸聯(lián)動(dòng)時(shí)狀態(tài),通過方式1配置對(duì)機(jī)床進(jìn)行簡(jiǎn)化可以看成是擺頭轉(zhuǎn)臺(tái)類型的五軸機(jī)床,其中C1為回轉(zhuǎn)軸,B為主軸擺動(dòng)軸,刀具運(yùn)動(dòng)鏈:床身→X1軸→Z1軸→Y軸→B軸→主軸→刀具。工件運(yùn)動(dòng)鏈:床身→C1軸→工件。

    圖1 MORI SEIKINT4250 DCG 1500S結(jié)構(gòu)示意圖

    本文主要研究該機(jī)床五軸聯(lián)動(dòng)銑削時(shí)的后置處理算法,因此,后面算法推導(dǎo)主要研究聯(lián)動(dòng)方式1。設(shè)OwXwYwZw是為工件坐標(biāo)系,Om1XYZ為機(jī)床坐標(biāo)系。Om2XYZ坐標(biāo)系是建立在擺動(dòng)軸(B軸)上的的坐標(biāo)系。OTXTYTZT坐標(biāo)系是建立在刀具刀尖點(diǎn)上的坐標(biāo)系。

    (1)

    帶入直線軸的平移變化及回轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)變化可得:

    (2)

    由此可知,該結(jié)構(gòu)機(jī)床的刀尖點(diǎn)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)與初始刀心位置的關(guān)系式為:

    (3)

    根據(jù)公式(3),由矩陣位置相對(duì)應(yīng)的關(guān)系,可得出B-C回轉(zhuǎn)角度計(jì)算公式如下:

    (4)

    由公式(3)和(4)就得到了該類型機(jī)床進(jìn)行五軸聯(lián)動(dòng)的后置處理基本算法,包括3個(gè)直線軸及兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸的基本運(yùn)算公式。

    2 回轉(zhuǎn)角的取值

    由式(4)可知回轉(zhuǎn)角B、C角的通用計(jì)算公式,但在實(shí)際的運(yùn)用過程中,角度的取值要根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)加以約束。因此現(xiàn)在分析其具體取值范圍。

    (1)刀具擺角B的確定

    圖2 C角的旋轉(zhuǎn)投影圖

    (2)回轉(zhuǎn)角C值的確定

    回轉(zhuǎn)角C是圍繞著Z軸旋轉(zhuǎn)的,投影到XOY平面后,如圖2所示。分析其在四個(gè)象限內(nèi)的取值。如果C軸是按照360°周期性變化,必須分象限取值,不然會(huì)影響坐標(biāo)取值。由圖可知在XOY投影平面內(nèi),回轉(zhuǎn)角C的值與刀軸矢量在XOY平面內(nèi)投影ux、uy的取值正負(fù)有關(guān)。由此關(guān)系可得回轉(zhuǎn)角C的公式取值如下:

    (5)

    在C軸跨象限時(shí),存在特殊取值情況,如公式(6)所示:

    (6)

    3MORISEIKINT4250DCG1500S后置處理算法驗(yàn)證

    前面詳細(xì)地推導(dǎo)了MORISEIKINT4250DCG1500S機(jī)床后置處理算法,在此算法的基礎(chǔ)上,利用JAVA語言[8]開發(fā)出MORISEIKINT4250DCG1500S數(shù)控機(jī)床的專用后置處理軟件,如圖3所示。專用后置處理軟件的實(shí)現(xiàn)流程:逐行讀入利用UG軟件生成的刀位文件中的刀位數(shù)據(jù),對(duì)讀入的刀位數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和關(guān)鍵字的識(shí)別,通過轉(zhuǎn)角計(jì)算公式(4)~式(6)計(jì)算出回轉(zhuǎn)角度B、C,并判斷回轉(zhuǎn)角度是否在360°范圍周期變化,如果出現(xiàn)了應(yīng)對(duì)C角進(jìn)行處理,以保證兩個(gè)連續(xù)的刀位點(diǎn)之間C角按一固定方向平滑過渡,然后利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式(3)計(jì)算出平動(dòng)軸X、Y、Z的值,并根據(jù)MORISEIKINT4250DCG1500S數(shù)控機(jī)床所配置的數(shù)控系統(tǒng)的程序頭和程序尾的格式生成數(shù)控程序,最后通過葉片仿真加工驗(yàn)證推導(dǎo)出的該機(jī)床后置處理算法的正確性,葉片仿真加工結(jié)果如圖4所示。

    圖3 MORI SEIKINT4250 DCG 1500S專用后置處理軟件

    圖4 葉片仿真加工

    通過仿真可以看出,后置處理后的NC代碼能夠按照設(shè)計(jì)意圖加工葉片,加工過程無碰撞及干涉現(xiàn)象,證明推導(dǎo)出的該機(jī)床的五軸聯(lián)動(dòng)專用后置處理算法正確。

    4 結(jié)束語

    本文根據(jù)MORISEIKINT4250DCG1500S車銑復(fù)合機(jī)床的結(jié)構(gòu),詳細(xì)分析了其運(yùn)動(dòng)鏈,并建立了該機(jī)床五軸聯(lián)動(dòng)時(shí)的后置處理算法模型,并在基本算法上分析了轉(zhuǎn)角計(jì)算取值范圍,根據(jù)所推導(dǎo)的算法利用JAVA語言開發(fā)出MORISEIKINT4250DCG1500S數(shù)控機(jī)床的專用后置處理軟件,并通過某葉片的仿真加工驗(yàn)證了該機(jī)床后置處理算法的正確性,同時(shí)為該類機(jī)床后置處理算法的推導(dǎo)提供一定的參考。

    [1]BeudaertX,LavernheS,TournierC. 5-Axislocalcornerroundingoflineartoolpathdiscontinuities[J].IntJMachToolsManuf,2013,73:9-16.

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    [3] 何永紅,齊樂華,趙寶林. 雙轉(zhuǎn)臺(tái)五軸數(shù)控機(jī)床后置處理算法研究[J]. 制造技術(shù)與機(jī)床, 2006(1):9-11.

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    [9] 李興華.Java開發(fā)實(shí)戰(zhàn)經(jīng)典[M]. 北京:清華大學(xué)出版社,2009.

    (編輯 李秀敏)

    Research on Post-processingAlgorithm of SEIKI 1500 S MORI Turning and Milling Composite Machine

    TANGQing-chun,LIKe-hui,LIGuo-qiang

    (EngineeringTrainingCenter,GuangXiUniversityofScienceandTechnology,LiuZhouGuangxi545006,China)

    Lathemillingmachineinstructurewiththetraditionalfiveaxismachinetoolsaredifferent,thenumberofcontrolaxismorethan5.Therefore,inthedevelopmentofpostprocessingprocess,isgreatlydifferentfromthetraditionalfiveaxismachinetool,theneedtoanalyzethekinematicchainaccordingtodifferentfunction.Thispapertakesthe1500Scompositemillingmachinetoolasanexample,introducesthedevelopmentprocessofpostprocessingmachine.FirstestablishedMoriSeikiturningandmillingcompositemachinetoolmovingcoordinatesystem,accordingtothekinematicchainanalysisandcoordinatetransformation,thederivedMoriSeikicarmillingcompoundmachinetoolanglecalculationformulaandtheformulaofthecoordinatetransformation,analysisthebackanglevaluesineachquadrant;usingjavalanguagetodevelopMoriSeiki4250CNCmachinetoolsandthespecialpostprocessingsoftware,andthroughablademachiningsimulationtoverifythecorrectnessofthepostprocessingalgorithm.

    MORISEIKI;turningandmillingcompositemachine;kinematicssolution;coordinatetransformation;valueoftherotationangle

    1001-2265(2016)12-0049-04DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2016.12.014

    2016-01-06;

    2016-03-02

    廣西教育廳項(xiàng)目:國(guó)產(chǎn)雙擺頭五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床后置處理軟件的開發(fā)(0314101401)

    唐清春(1972—),男, 四川綿竹人,廣西科技大學(xué)副教授,博士,研究方向?yàn)閿?shù)控多軸加工技術(shù),(E-mail)gxtangqingchun@163.com。

    TH164;TG

    A

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