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    基于S7-200高精度定量閥控制器的改進研究

    2016-02-06 01:48:44黃寶柱胡祥滿
    中國造紙 2016年12期
    關(guān)鍵詞:加速運動高精度閥門

    湯 偉 黃寶柱,* 胡祥滿 王 鋒

    (1.陜西科技大學(xué)工業(yè)自動化研究所,陜西西安,710021;2.浙江力諾流體控制科技股份有限公司,浙江瑞安,325200)

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    ·定量閥控制·

    基于S7-200高精度定量閥控制器的改進研究

    湯 偉1黃寶柱1,*胡祥滿1王 鋒2

    (1.陜西科技大學(xué)工業(yè)自動化研究所,陜西西安,710021;2.浙江力諾流體控制科技股份有限公司,浙江瑞安,325200)

    分析定量閥結(jié)構(gòu)和控制原理,將傳統(tǒng)的恒頻脈沖控制算法與梯形曲線算法、S形曲線算法進行了對比,選擇用擬合S形曲線的算法控制定量閥。同時,為了有充足加減速過程,使用細(xì)分驅(qū)動技術(shù),在不增加控制器硬件成本前提下,通過擬合7段S形曲線,最終實現(xiàn)了高精度定量閥的精密定位控制。

    高精度定量閥;恒頻脈沖控制算法;梯形曲線算法;S形曲線算法;細(xì)分驅(qū)動技術(shù)

    工業(yè)生產(chǎn)中流體流量的控制好壞,對產(chǎn)品質(zhì)量影響非常大,高精度定量閥就是應(yīng)用于流體流量精密控制場合[1-2]。例如造紙過程中,紙張定量的穩(wěn)定性是衡量產(chǎn)品質(zhì)量的一個重要基準(zhǔn),而定量的決定性因素在于上網(wǎng)絕干漿料的多少,在濃度穩(wěn)定的前提下,對于流量的調(diào)節(jié)就顯得尤為重要。就高速衛(wèi)生紙機而言,可以用變頻上漿泵來穩(wěn)定上漿的壓力,用電磁流量計和高精度定量閥來控制流量[3-5]。

    目前國內(nèi)大多數(shù)高速衛(wèi)生紙機定量調(diào)節(jié)都使用高精度定量閥,其優(yōu)點在于調(diào)節(jié)精度高,能夠很好地滿足紙廠需求。由于國產(chǎn)定量閥不能夠很好滿足工業(yè)現(xiàn)場需求,這類能達(dá)到滿意效果的定量閥幾乎全是國外產(chǎn)品,而國外一個DN100定量閥價格為10萬~15萬元,高昂的設(shè)備成本讓許多紙廠望而卻步,因此研制國內(nèi)自有品牌的高精度定量閥非常必要。而現(xiàn)今國內(nèi)對于定量閥的研究還處于初級階段,閥門在工作時定位還不準(zhǔn)確[6]。本研究主要從定量閥的控制器著手,使用細(xì)分驅(qū)動技術(shù),將原來由一個脈沖完成的步距角細(xì)分為成倍的脈沖完成,通過比較后,用擬合S形加減速曲線方法發(fā)射脈沖,完成準(zhǔn)確定位。

    1 定量閥結(jié)構(gòu)及控制原理

    1.1 定量閥結(jié)構(gòu)及技術(shù)特點

    高精度定量閥可分為控制單元、執(zhí)行器、連接在執(zhí)行器上的閥體。控制單元是專有硬件電路板,采用雙出軸步進電機和精密行星減速器為電動執(zhí)行機構(gòu),步進電機的一端插入精密行星減速器用作閥芯驅(qū)動,另一端插入手輪。減速器輸出主軸上設(shè)有齒輪和機械限位開關(guān),極限反饋就是通過輸出主軸上的限位開關(guān)實現(xiàn)的。閥門回訊器的連接軸與傳動軸平行布置,這樣可以減小閥門縱向體積,通過齒輪傳動指示并反饋閥位。閥體一般使用V型球閥。高精度定量閥的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

    圖1 高精度定量閥結(jié)構(gòu)

    圖2 定量閥控制原理

    使用步進電機作執(zhí)行機構(gòu)的原因在于步進電機不存在累計誤差的優(yōu)點,一個脈沖一個步距角,同時不受電壓、電流等因素干擾。但步進電機在傳統(tǒng)恒頻脈沖工作時,起動會有丟步,低頻振蕩,還有起、停段沖擊過大等現(xiàn)象。加上現(xiàn)有機械加工技術(shù)存在不足,導(dǎo)致閥門定位精度不高[7- 8]。

    1.2 定量閥控制原理

    控制單元接收給定的開、關(guān)閥信號,現(xiàn)場閥門極限反饋信號,4~20 mA閥位信號,閥門位置反饋是閥門內(nèi)部一個精密電位計產(chǎn)生信號,該信號被轉(zhuǎn)換成電流信號(4~20 mA),發(fā)送到控制單元。同時控制單元也會給QCS閥位反饋信號,脈沖信號由CPU上自帶DO模塊給步進電機驅(qū)動器,然后由步進電機驅(qū)動器給定驅(qū)動脈沖與電流。整個信號的輸入輸出需要1個AO、1個AI、8個DI、2個DO。定量閥控制原理圖如圖2所示。

    2 定量閥傳統(tǒng)控制策略

    傳統(tǒng)定量閥的控制信號一般分為兩種模式,脈沖持續(xù)模式和電平持續(xù)模式,見圖3。當(dāng)QCS系統(tǒng)發(fā)射持續(xù)脈沖信號給控制單元,控制單元也同樣給步進電機驅(qū)動器一個脈沖,這種脈沖跟作用時間長短與電機轉(zhuǎn)角無關(guān),控制單元只識別上升沿和下降沿。電機的動作與脈沖及方向信號有關(guān),只有脈沖信號時,電機反轉(zhuǎn);脈沖加方向信號時,電機正轉(zhuǎn)。當(dāng)QCS給控制單元的是電平信號,步進電機驅(qū)動器同樣發(fā)射恒頻脈沖給電機,在開閥或者關(guān)閥電平接通時,電機正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn),直至電平消失,電機停止。因此,對于傳統(tǒng)的高精度定量閥控制策略來說,不管是恒頻脈沖信號或者正反轉(zhuǎn)電平信號,最終步進電機驅(qū)動器發(fā)射給電機的都始終是占空比為50%的恒頻脈沖[9]。

    圖3 傳統(tǒng)定量閥控制信號模式

    3 改進的定位控制策略

    針對恒頻率控制產(chǎn)生丟步、過沖、電機速度變化太劇烈等缺點,需要減少閥門定位過程中速度變化的梯度,而常見的定位速度控制曲線有梯形加減速曲線、S型加減速曲線[10],都能減少定位過程中的速度變化梯度,下面分析這兩種控制算法曲線的特征。

    3.1 梯形加減速曲線

    如圖4所示,梯形加減速曲線可以分為3段:恒加速運動、勻速運動、恒減速運動。初始速度反應(yīng)步進電機的動力性能。

    圖4 梯形加減速曲線

    由圖4可以看出,梯形加減速曲線在速度變化上沒有突變,在加速度的變化上存在2次突變,在速度的拐點處仍可能存在丟步的問題。

    3.2 S形加減速曲線

    S形加減速曲線有多種類型,7段的曲線是最復(fù)雜的,也是最完整的。分別是:加速度增大的加速運動、加速度恒定的加速運動、加速度減小的加速運動、加速度為零的勻速運動、 加速度增大的減速運動、加速度恒定的減速運動、加速度減小的減速運動。S形加減速曲線如圖5所示。

    圖5 S形加減速及擬合曲線

    電機以初速度為0,加速度為:

    在[0,t1]時間段內(nèi),做加速度增大的加速運動,t1時刻的速度:

    (t1,t2]時間段內(nèi)做加速度恒定的加速運動,t2時刻的速度:

    (t2,t3]時間段內(nèi)做加速度減小的加速運動,t3時刻的速度:

    (t3,t4]時間段內(nèi),做加速度為零的勻速運動,t4時刻的速度:

    v4=v3

    (t4,t5]時間段內(nèi),做加速度增大的減速運動,t5時刻的速度:

    (t5,t6]時間段內(nèi),做加速度恒定的加速運動,t6時刻的速度:

    (t6,t7]時間段內(nèi),做加速度減小的減速運動,t7時刻速度:

    S形曲線是比較好的運動曲線,整個運動過程中在速度以及加速度都沒有發(fā)生突變,運動非常平穩(wěn)。同時擬合曲線也分為7段,第一段加速度適中,加速度過大易丟步,做加速運動,到第二段加速度增大,減小速度上升時間,第三段加速度比前兩段都小,防止過沖,第四段做勻速運動,剩下的減速段與加速段對稱,結(jié)果發(fā)現(xiàn)擬合曲線能很好地貼合S形曲線。由此得出結(jié)論:兩種曲線均能夠減少定位過程速度變化梯度,能有效降低丟步和過沖出現(xiàn)的可能性,而且S形加減速曲線的定位精度是最好的,但是通過編程發(fā)現(xiàn)S形加減速曲線在PLC執(zhí)行過程中耗時過長,脈沖發(fā)送耗時比程序運行周期段短,會造成電機停轉(zhuǎn)現(xiàn)象。反而S形加減速擬合曲線在使電機速度連續(xù)的前提下,也能達(dá)到滿意的效果。表1是各脈沖類型之間優(yōu)缺點以及與S7-200兼容性的對比[11-12]。

    表1 脈沖類型對比

    因此采取細(xì)分驅(qū)動技術(shù)、S形加減速擬合曲線發(fā)射脈沖為控制策略,不增加控制器硬件成本情況下,可以實現(xiàn)高精度定量閥的精準(zhǔn)定位。這是與傳統(tǒng)的恒頻脈沖控制不同之處,給步進電機一個加速、減速過程,在整個運動過程中沒有速度上的突變[13-14]。

    4 S形加減速7段擬合曲線精密定位控制的工程實現(xiàn)

    4.1 高速脈沖串輸出概述

    PTO、PWM是S7-200 PLC高速脈沖串輸出,在PTO的作用下,通過改變脈沖的周期值和脈沖數(shù),可以實現(xiàn)變頻脈沖,PWM是寬度可調(diào)脈沖信號,周期不可變。PTO分為單段PTO和多段PTO兩種。

    單段PTO:定義一個脈沖串,輸出一個脈沖串,特殊參數(shù)通過特殊寄存器來定義。

    多段PTO:集中定義多個脈沖串,按順序輸出多個脈沖串,特殊參數(shù)通過包絡(luò)表定義。

    4.2 PTO的實現(xiàn)

    單段PTO的實現(xiàn)方法:用指定的特殊標(biāo)志寄存器定義脈沖串特性參數(shù),每次定義一個脈沖串。一個脈沖串輸出后產(chǎn)生中斷,在中斷服務(wù)程序中再為下個脈沖串更新參數(shù),輸出下一個脈沖串。單段PTO的優(yōu)點在于可以采用不同的時間基準(zhǔn),但是在輸出多個高速脈沖串時,編程復(fù)雜,且參數(shù)設(shè)置不當(dāng)會造成脈沖串之間的不平滑轉(zhuǎn)換。

    多段PTO的實現(xiàn)方法:集中定義需要的脈沖段數(shù),并把各段脈沖的特性參數(shù)按照規(guī)定的格式寫入用戶指定的變量存儲區(qū),也就是包絡(luò)表。包絡(luò)表是包絡(luò)段數(shù)和各段參數(shù)組成,定義包絡(luò)的首地址為脈沖總段數(shù),定義一段脈沖串需要8個字節(jié),2個字節(jié)存放脈沖串的起始周期值,2個字節(jié)定義脈沖串的周期增量,其中周期增量等于段終止周期值減去段起始值再比上該段的脈沖數(shù),最后4個字節(jié)存放該段的脈沖數(shù)。由于在實現(xiàn)多段高數(shù)脈沖輸出時,多段PTO編程比單段PTO編程更易實現(xiàn),選擇用多段PTO來實現(xiàn)7段S形加減速擬合曲線。

    4.3 多段PTO編程方法與步驟

    首先初始化操作,將PTO的輸出點Q0.0復(fù)位。調(diào)用初始化子程序SBR-1,設(shè)置控制字節(jié)SMB67,按照控制要求按位填寫,如表2所示,將二進制轉(zhuǎn)化十六進制,得到SMB67=16#A0。將包絡(luò)表的起始地址400寫入SMW168,填寫包絡(luò)各段脈沖串的特性參數(shù),比如周期值、周期增量、脈沖數(shù)。建立中斷連接,用ATCH指令建立脈沖輸出完成中斷事件和中斷程序的聯(lián)系。當(dāng)PLS指令輸出完指定數(shù)量的脈沖串時,產(chǎn)生中斷。用ENI開放全局中斷。

    最后有起動信號時,執(zhí)行高速脈沖輸出指令PLS,按順序輸出多段脈沖串,有停止信號時,SM67.7會復(fù)位,禁止脈沖輸出。

    表2 SMB67二進制位

    4.4 程序與試驗結(jié)果

    主程序流程圖如圖6所示。

    主程序代碼如下: LD M0.1

    R Q0.0, 1

    CALL SBR_1:SBR1 //將輸出映像寄存器Q0.0清零;初始化子程序SBR_1。

    表3 閥門電機實驗數(shù)據(jù)

    LD M0.0

    MOVB 16#A0,SMB67

    MOVW 400,SMW168

    CALL SBR_0:SBR0

    ATCH INT_0:INT0,19

    ENI

    PLS 0 //裝載時間基準(zhǔn)16#A0,并賦包絡(luò)表首地址400,調(diào)用子程序SBR0,建立中斷與中斷服務(wù)程序聯(lián)系,全局開放中斷,執(zhí)行脈沖輸出指令。

    LD M0.0

    EU

    R M0.0,1 //復(fù)位使能開關(guān)

    LD M0.2

    R SM67.7, 1

    PLS 0

    S SM67.7, 1

    R M0.2, 1 //禁止脈沖串輸出,并復(fù)位停止按鈕。

    步進電機一個脈沖1.8°,恒頻脈沖多次實驗發(fā)現(xiàn)存在丟步和過沖現(xiàn)象。通過256細(xì)分,擬合S形加減速整個過程,用分辨率為0.045°旋轉(zhuǎn)編碼器測量步進電機轉(zhuǎn)角,結(jié)果如表3所示,誤差明顯減小。

    脈沖波形通過示波器顯示,如圖7所示,脈沖頻率是個逐漸增加到穩(wěn)定再逐漸減小的過程,與實際加減速過程吻合。

    圖6 主程序流程圖

    圖7 擬合曲線脈沖波形

    5 結(jié) 語

    高精度定量閥作為流體流量精準(zhǔn)控制不可或缺的設(shè)備,其定位準(zhǔn)確與否直接影響產(chǎn)品質(zhì)量。為滿足生產(chǎn)需求,很多工廠只好購買國外定量閥,大大增加了設(shè)備投入成本。目前國內(nèi)研制的定量閥由于機械加工精度以及步進電機丟步、過沖等原因,致使定量閥定位不準(zhǔn)確。選擇使用S形加減速擬合曲線控制算法,在不增加硬件成本的前提下,有效地提高了閥門的定位能力。

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    (責(zé)任編輯:劉振華)

    Improvement of High-precision Quantitative Valve Controller Based on S7-200

    TANG Wei1HUANG Bao-zhu1,*HU Xiang-man1WANG Feng2

    (1.InstituteofAutomation,ShaanxiUniversityofScienceandTechnology,Xi’an,ShaanxiProvince, 710021; 2.ZhejiangLinuoFluidControlTechnologyCo.,Ltd.,Rui’an,ZhejiangProvince, 325200)(*E-mail: 760596306@qq.com )

    This paper analyzed the structure and control principle of quantitative valve. After comparing the traditional constant frequency pulse control algorithm, with the trapezoidal curve algorithm, and S curve algorithm, fitting S curve algorithm was close to control the quantitative valve. At the same time, in order to have enough acceleration and deceleration process, the subdivided driving technology was applied, by fitting 7 segments S curve and without increasing hardware cost was realiged, the precision positioning control of high-precision quantitative valve was realized.

    high-precision quantitative valve; constant frequency pulse control algorithm; trapezoidal curve algorithm; S curve algorithm; subdivided driving technology

    2016- 06-14(修改稿)

    高精度定量控制執(zhí)行器的研制(201311);陜西省重點科技創(chuàng)新團隊計劃項目(2014KCT-15)。

    湯 偉先生,博士,教授;研究方向:工業(yè)智能控制及工業(yè)高級過程控制。

    TS737+.3;TP212

    A

    10.11980/j.issn.0254- 508X.2016.12.009

    *通信作者:黃寶柱先生,E-mail:760596306@qq.com。

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