Leap Motion虛擬手構(gòu)建方法及其在航天訓(xùn)練中的應(yīng)用

胡 弘,晁建剛,2,林萬洪,2,楊 進(jìn),熊 穎

(1.中國航天員科研訓(xùn)練中心，北京100094；2.中國航天員科研訓(xùn)練中心人因工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100094)

Leap Motion虛擬手構(gòu)建方法及其在航天訓(xùn)練中的應(yīng)用

胡 弘1,晁建剛1,2,林萬洪1,2,楊 進(jìn)1,熊 穎1

(1.中國航天員科研訓(xùn)練中心，北京100094；2.中國航天員科研訓(xùn)練中心人因工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100094)

針對我國載人航天地面虛擬訓(xùn)練中虛擬手構(gòu)建的需求，利用Leap Motion手勢采集設(shè)備，研究了虛擬手構(gòu)建方法，提出了一種Leap Motion虛擬手模型與約束。采用獲取的信息構(gòu)建出符合人手生理學(xué)結(jié)構(gòu)的虛擬手，并通過對比實(shí)驗(yàn)、主觀評價實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所構(gòu)建的虛擬手與真實(shí)手在完成操作手勢時的構(gòu)型、姿態(tài)等的相似性。Leap Motion虛擬手構(gòu)建方法在設(shè)備組裝的虛擬操作訓(xùn)練中的應(yīng)用實(shí)踐表明:該方法構(gòu)建出的虛擬手與真實(shí)手基本一致，構(gòu)建速度快，交互性好，能夠應(yīng)用于以虛擬操作為代表的航天員虛擬訓(xùn)練中。

虛擬手；Leap Motion；虛擬操作；航天訓(xùn)練

1 引言

在我國未來空間站任務(wù)階段，長期有人照料的空間科學(xué)實(shí)驗(yàn)任務(wù)會不斷增長，航天員操作的任務(wù)種類將不斷增多，飛行訓(xùn)練任務(wù)將越來越繁重，傳統(tǒng)的地面訓(xùn)練方式將難以滿足日益繁重的任務(wù)訓(xùn)練需求。在此背景下，隨著人機(jī)交互技術(shù)特別是手勢識別技術(shù)的快速發(fā)展，為提高航天員訓(xùn)練效率，基于手勢識別的虛擬訓(xùn)練系統(tǒng)已經(jīng)開始應(yīng)用于航天員訓(xùn)練中，這其中虛擬手是完成交互的關(guān)鍵。

美國的NASA[1-2]以及歐空局[3]基于一些特定的太空實(shí)驗(yàn)與操作任務(wù)開發(fā)出一系列虛擬訓(xùn)練系統(tǒng)，這些系統(tǒng)通過采集手的運(yùn)動信息驅(qū)動虛擬訓(xùn)練場景中的虛擬手進(jìn)行交互，幫助航天員完成了許多復(fù)雜操作任務(wù)的訓(xùn)練。國內(nèi)這方面起步雖然較晚，但也已經(jīng)研制出了一些原型系統(tǒng)[4-5]。然而，目前上述虛擬訓(xùn)練系統(tǒng)中對于手勢的采集都是采用數(shù)據(jù)手套[6]的方式，這種方式價格昂貴，限制了手部的正常活動，且需要復(fù)雜的校準(zhǔn)，并不適合在航天員訓(xùn)練中廣泛應(yīng)用。

近年來，計(jì)算機(jī)視覺有了長足發(fā)展，基于視覺的手勢識別技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)開始作為一種成本低廉、配置簡單的新交互方式應(yīng)用到航天員訓(xùn)練中[7-8]。根據(jù)以往工程經(jīng)驗(yàn)，航天員虛擬訓(xùn)練中對于虛擬手構(gòu)建具有準(zhǔn)確性與實(shí)時性的要求，準(zhǔn)確性要求一般是使人主觀感覺虛擬手在姿態(tài)、運(yùn)動等方面與真實(shí)手一致，而實(shí)時性要求則需保證達(dá)到每秒至少構(gòu)建15幀的處理速度以保持虛擬手交互的連續(xù)性。但視覺手勢識別過程復(fù)雜、干擾因素多，受采集設(shè)備以及處理能力的限制，一般的識別方式難以準(zhǔn)確、快速地獲得手的信息，影響了虛擬手構(gòu)建的可靠性與實(shí)時性，降低了訓(xùn)練真實(shí)感。Leap Motion手勢采集設(shè)備的出現(xiàn)為解決視覺識別的難題提供了新途徑，它能夠較為準(zhǔn)確地識別出手掌、手指的位置、方向、角度等信息，為虛擬手的構(gòu)建提供數(shù)據(jù)驅(qū)動。本文針對航天員虛擬訓(xùn)練中虛擬手構(gòu)建的需求，嘗試提出一種基于Leap Motion設(shè)備的虛擬手構(gòu)建方法，建立虛擬手模型，利用Leap Motion采集到的手勢的信息，驅(qū)動航天虛擬訓(xùn)練場景中的虛擬手完成交互，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這種構(gòu)建方法與交互方式的可行性。

2 Leap Motion手勢識別技術(shù)特點(diǎn)分析

Leap Motion是美國LEAP公司出品的一款以手運(yùn)動捕獲為主的體感控制器，利用紅外成像的原理，獲取手的運(yùn)動圖像，檢測并跟蹤手、手指和類似手指的工具，可以實(shí)時獲取它們的位置、手勢和動作并將這些靜態(tài)與動態(tài)信息提供給開發(fā)者，以達(dá)到一種自然人機(jī)交互的效果。Leap Motion采集的基本單位是幀，具有很高的捕獲精度[9]，有很高的采集效率與準(zhǔn)確性，能夠滿足航天飛行操作訓(xùn)練手部運(yùn)動捕獲的要求。

Leap Motion采用了右手笛卡爾坐標(biāo)系，如圖1所示。返回的數(shù)值都是以真實(shí)世界的毫米為單位。原點(diǎn)在Leap Motion控制器的中心，X軸和Z軸在器件的水平面上，X軸和設(shè)備的長邊平行。Y軸是垂直的，以正值增加形式朝上。距離計(jì)算機(jī)屏幕越遠(yuǎn)，Z軸正值不斷增加。

圖1 Leap Motion的右手坐標(biāo)系統(tǒng)Fig.1 Right-hand coordinate system of Leap Motion

Leap Motion識別的手模型與手指模型提供關(guān)于手或者其它被檢測出來的手指、工具的坐標(biāo)、特征和運(yùn)動，這些信息中部分可以用作虛擬手的構(gòu)建。

如圖2所示，本文利用Leap Motion獲取的手掌和手指的如下信息來繪制虛擬手(在Leap Motion坐標(biāo)系下):

1)掌心坐標(biāo)——手掌心的位置坐標(biāo)；

2)手掌朝向——從掌心指向手內(nèi)側(cè)的方向向量；

3)指段坐標(biāo)——按骨骼將手指分割為指段(如圖3(b)所示)，每個指段的幾何中心點(diǎn)坐標(biāo)；

4)指段方向——各指段的方向向量。

圖2 Leap Motion手與手指的檢測識別Fig.2 Recognition of hands and fingers with Leap Motion

3 Leap Motion虛擬手模型

3.1 虛擬手結(jié)構(gòu)模型

虛擬手是真實(shí)操作手在虛擬操作場景中的反映，其模型的逼真度直接影響到訓(xùn)練的交互性與真實(shí)感，必須依照人手的骨骼結(jié)構(gòu)[10]進(jìn)行建模，如圖3(a)所示。傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)自由度虛擬手模型針對數(shù)據(jù)手套方式的數(shù)據(jù)采集方法，較為復(fù)雜且容易出現(xiàn)累計(jì)誤差。由于Leap Motion采集到的手的位置、方向、彎曲角度等信息十分完備，因此建立的虛擬手模型可用信息豐富，約束更為簡單。

如圖3所示，根據(jù)人手的骨骼結(jié)構(gòu)，構(gòu)建虛擬手結(jié)構(gòu)模型。以手腕作為手的根節(jié)點(diǎn)，輻射出五根手指，以手腕點(diǎn)到對應(yīng)的各指掌關(guān)節(jié)點(diǎn)以四根掌骨連接構(gòu)成手掌面；拇指的指掌關(guān)節(jié)可認(rèn)為在手腕上，其掌骨位置不受掌面約束。手指結(jié)構(gòu)也分為兩種:對于拇指，具有兩個關(guān)節(jié)點(diǎn)、兩個指段以及指尖點(diǎn)，指段長度比例為1.2∶1；對于其他四指，指掌關(guān)節(jié)點(diǎn)位于手掌上，具有三個關(guān)節(jié)點(diǎn)、三個指段以及指尖點(diǎn)，指段長度比例為1.5∶1.2∶1。

圖3 手部骨骼結(jié)構(gòu)與虛擬手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)Fig.3 Skeletal structure of hands and structure design of virtual hands

3.2 虛擬手模型運(yùn)動約束

虛擬手的運(yùn)動約束是根據(jù)人手的運(yùn)動特性而來的。人手關(guān)節(jié)具有兩種運(yùn)動形式[10]:①屈和伸，②內(nèi)收和外展運(yùn)動。每只手指上的關(guān)節(jié)均可以作屈伸運(yùn)動，指掌關(guān)節(jié)(MPJ，TMPJ)可作內(nèi)收外展運(yùn)動。對于拇指，盡管其指腕關(guān)節(jié)(TMJ)并沒有直接顯示在結(jié)構(gòu)模型內(nèi)，但可認(rèn)為該關(guān)節(jié)在手腕上，也可做屈伸和內(nèi)收、外展運(yùn)動。

考慮到Leap Motion在采集手部信息時，其SDK算法已經(jīng)進(jìn)行了必要的運(yùn)動約束，避免了非法值的出現(xiàn)[11]，因此本文的虛擬手模型并未進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動約束，僅對各手指各關(guān)節(jié)的運(yùn)動角度范圍進(jìn)行約束。手指的運(yùn)動滿足以下約束:

約束1:每只手指的指掌關(guān)節(jié)(MPJ、TMPJ)、近指關(guān)節(jié)(PIJ、TIJ)和遠(yuǎn)指關(guān)節(jié)(DIJ)以及手指“中軸”始終在某一平面上；

約束2:每個指段的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動是繞著它靠近手掌端且與它相連的一個關(guān)節(jié)(可抽象為一個點(diǎn))而轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)動范圍為0°～90°，以向掌心方向轉(zhuǎn)動為正向。

本文的虛擬手模型在運(yùn)動限制上得到了大量的簡化，提高了模型的計(jì)算效率與準(zhǔn)確性，更易于實(shí)時實(shí)現(xiàn)虛擬操作的手勢交互。

3.3 Leap Motion虛擬手構(gòu)建方法

根據(jù)上述建立的虛擬手模型，利用Leap Motion采集到的信息進(jìn)行虛擬手的構(gòu)建，由unity3D圖形渲染引擎繪制出完整的虛擬手。采用分塊繪制的方式，將手依照結(jié)構(gòu)進(jìn)行分塊，如圖3(b)所示。手掌為一塊，手指按照指段劃分，拇指分為指段1、指段2和指段3，其它四指分為指段1、指段2、指段3和指段4。虛擬手的顯示模型由3DS Max建模，如圖4所示。模型中各塊、各指段依照結(jié)構(gòu)連接起來，以Leap Motion采集到的數(shù)據(jù)驅(qū)動。

圖4 虛擬手顯示模型Fig.4 Display model of virtual hands

Leap Motion坐標(biāo)系(以下稱Lp坐標(biāo)系)與虛擬手顯示的unity3D三維坐標(biāo)系(以下稱u3d坐標(biāo)系)間存在差異，需要進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)化。u3d坐標(biāo)系坐標(biāo)軸方向?yàn)閤軸指向屏幕右側(cè)、y軸指向屏幕上方、z軸指向屏幕內(nèi)。而Leap Motion在使用時應(yīng)讓其Z軸指向操作者(如圖1所示)，對操作者來說，Lp坐標(biāo)系與u3d坐標(biāo)系二者的z軸反向。以u′X，u′y，u′z表示Lp坐標(biāo)系坐標(biāo)軸在u3d坐標(biāo)系中的方向，則有u′X＝(1，0，0)，u′y＝(0，1，0)，u′z＝(0，0，－1)，Lp坐標(biāo)系的原點(diǎn)對應(yīng)u3d坐標(biāo)系的原點(diǎn)。如公式(1)所示，確定手掌塊的中心點(diǎn)位置(以三維坐標(biāo)表示)以及手掌塊、各指段的方向(以方向向量表示)在u3d坐標(biāo)系下的表示，由此繪制出虛擬手。虛擬手的具體繪制步驟如圖5所示。

式中:(x′，y′，z′)和d′表示由Leap Motion采集的每一分塊(手掌或指段)的坐標(biāo)和方向；(x，y，z)和d表示每一分塊轉(zhuǎn)化到u3d坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和方向；k為縮放因子，用于表征坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的尺度變換。R為坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，。

圖5 虛擬手繪制流程圖Fig.5 Flow chart of virtual hands drawing

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

采用本文描述的虛擬手構(gòu)建方法，進(jìn)行了真實(shí)手與虛擬手的手型對比實(shí)驗(yàn)以及對某空間站在軌組裝設(shè)備的虛擬裝配應(yīng)用實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)平臺硬件包括戴爾筆記本電腦一臺(Intel Core i7-3520M四核CPU，4G內(nèi)存)以及Leap Motion設(shè)備一臺，軟件包括 Leap Motion開發(fā)包 LeapDveloperKit_v2.0.3以及Unity3D_v4.3.4圖形引擎與集成開發(fā)環(huán)境。

4.1 手型對比實(shí)驗(yàn)

由于真實(shí)手的姿態(tài)、位置在現(xiàn)實(shí)中難于實(shí)時、準(zhǔn)確地獲取，所以目前難以有一種客觀、定量的方法能夠直接將真實(shí)手與虛擬手進(jìn)行比較從而對虛擬手構(gòu)建的準(zhǔn)確性進(jìn)行評價。為驗(yàn)證所述的虛擬手構(gòu)建方法的準(zhǔn)確性，本文首先采用定性分析的方法，將五種手型姿態(tài)進(jìn)行真實(shí)手與虛擬手的對比實(shí)驗(yàn)，如圖6所示，從左到右分別為手指伸直態(tài)、手指自由彎曲態(tài)、五指抓握態(tài)、兩只抓握態(tài)以及單指按壓態(tài)。

由于拍攝角度的不同，真實(shí)手的拍攝圖像與虛擬手的渲染圖像在三維空間存在著90°的旋轉(zhuǎn)，真實(shí)手在拍攝時攝像機(jī)在手的上方，即沿Leap Motion的Y軸向下拍攝；而虛擬環(huán)境中攝像機(jī)的位置在虛擬手的后方，即沿Leap Motion的Z軸向前拍攝。受信息采集方式、不同坐標(biāo)系的影響，本文的構(gòu)建方法難以同其它方法以及真實(shí)手進(jìn)行定量的對比分析，但通過定性分析可以得出，雖然存在拍攝角度的差異，按照本文所述方法構(gòu)建的虛擬手與真實(shí)手在手型姿態(tài)上基本一致。

圖6 真實(shí)手與虛擬手手型姿態(tài)對比Fig.6 Pose comparison between real and virtual hands

4.2 虛擬手構(gòu)建準(zhǔn)確度主觀評價

對非磁性物質(zhì)，μj=1，在kj均為虛數(shù)時，簡化(1)式以便計(jì)算.眾所周知，在柱坐標(biāo)系(r,θ,z)中對亥姆霍茲方程分離變量，可得與r有關(guān)的貝塞爾方程.設(shè)赫茲矢量在波導(dǎo)軸線方向分量大小為Πz[14]，從貝塞爾方程解出的函數(shù)實(shí)際上是Πz依賴于徑向坐標(biāo)r的部分，下文中就用R(r)代表.我們所討論的情況中所有kj均為虛數(shù)，此時，R(r)所滿足的方程為修正貝塞爾方程，其解為第一、第二類修正貝塞爾函數(shù)的疊加，疊加系數(shù)由邊值關(guān)系及初始條件確定.需要注意的是，修正貝塞爾函數(shù)中的變量為實(shí)數(shù)，所以需要去掉kj的虛數(shù)單位i，即取虛部[12]，記為電磁波本征模的場量實(shí)際上是由Πz與場量的關(guān)系求出的[14]：

正如前文所述，采用客觀、定量的方法對真實(shí)手與虛擬手進(jìn)行準(zhǔn)確性評價十分困難。為驗(yàn)證虛擬手構(gòu)建的準(zhǔn)確性，本文引入了主觀評價的方法。主觀評價實(shí)驗(yàn)選擇了從事航天飛行模擬器研制的20名研究人員以及圖形學(xué)、虛擬現(xiàn)實(shí)方向的10名大學(xué)在讀碩士研究生共30人作為實(shí)驗(yàn)志愿者。他們了解虛擬現(xiàn)實(shí)及圖形學(xué)的基本原理與應(yīng)用現(xiàn)狀，能夠?qū)μ摂M手給出專業(yè)與客觀的評價。

參考CCIR500-1主觀評價標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)實(shí)驗(yàn)者感受實(shí)際操作操作手與虛擬場景中的虛擬手在手型、運(yùn)動等方面的綜合相似程度，分為“很好”、“較好”、“一般”、“較差”、“很差”五個等級，依次定義為5到1的整數(shù)分值。針對手掌法向相對于Leap Motion y軸的方向，定義了五種位置關(guān)系(依次如圖 7所示)分別為掌心向下、掌心斜向下45°、掌心水平、掌心斜向上45°、掌心向上，要求實(shí)驗(yàn)者分別保持以上相對位置關(guān)系運(yùn)動手部，按照評價標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行主觀評價。

圖7 主觀評價手部相對Leap Motion位置關(guān)系圖Fig.7 Position relationship between hands and Leap Motion in subjective evaluation experiment

主觀評價結(jié)果如表1所示。從數(shù)據(jù)分析結(jié)果來看，使用者對于虛擬手與真實(shí)手的相似度整體評價較高，離散程度低，評價結(jié)果趨于一致。通過對均值的分析，不同位置關(guān)系的評價結(jié)果略有差異，掌心向下與掌心向上時相似度較高，而其他位置關(guān)系時相似度較低。分析出現(xiàn)此種差異的原因主要是由于遮擋問題的存在，當(dāng)手部平面相對于Leap Motion平面平行、手指張開時，遮擋最少，數(shù)據(jù)采集較為精確，構(gòu)建出的虛擬手也更為準(zhǔn)確。其它情況下，手的各個部分相對于Leap Motion或多或少都存在一定的遮擋，導(dǎo)致數(shù)據(jù)采集出現(xiàn)一定偏差。

表1 虛擬手主觀評價結(jié)果Table 1 Subjective evaluation results of virtual hands

然而，雖然虛擬手在某些情況下會出現(xiàn)一定的不穩(wěn)定情況，可能一定程度上降低了虛擬手構(gòu)建的準(zhǔn)確性，但對實(shí)際操作效果并不會造成很大的影響。這主要是由于一方面通過上述實(shí)驗(yàn)分析，本文所述的虛擬手構(gòu)建方法在手部運(yùn)動的多個方向上都能比較好的構(gòu)建出相似度較高的虛擬手；另一方面，按照大多數(shù)人的操作習(xí)慣，航天員虛擬訓(xùn)練中常用的抓握、點(diǎn)擊等手勢大部分發(fā)生在手部與Leap Motion相對平行的狀態(tài)下，遮擋較少，對虛擬手整體影響較少。綜上所述，本文方法構(gòu)建出的虛擬手同真實(shí)手相似度較高，具備一定真實(shí)感。

4.3 某設(shè)備虛擬操作實(shí)驗(yàn)

以虛擬手作為交互實(shí)體，本文將所構(gòu)建的虛擬手應(yīng)用到某設(shè)備的虛擬操作訓(xùn)練中，實(shí)現(xiàn)了操作手勢的交互。首先將虛擬設(shè)備各部件放置在固定位置上，然后通過虛擬手抓取部件進(jìn)行組裝。彩色部件區(qū)域表示部件組裝的目標(biāo)位置，當(dāng)抓住部件并移動到該區(qū)域內(nèi)并釋放后即完成了該部件的組裝。如圖8所示，(a)中呈現(xiàn)的是立體頭盔顯示的場景，左邊為左眼看到的場景，右邊為右眼看到的場景，呈獻(xiàn)給操作者一個立體空間以提高交互真實(shí)感；(b)中是此刻佩戴頭盔的操作者的實(shí)際操作情景。

圖8 虛擬手設(shè)備組裝實(shí)驗(yàn)Fig.8 Equipment assembly experiment with virtual hands

構(gòu)建的虛擬手在應(yīng)用中能夠?yàn)椴僮鹘换ヌ峁┲讣馕恢谩⑹终莆恢玫刃畔?，以便手與虛擬空間中的物體進(jìn)行碰撞檢測和抓握、移動等手勢的識別。虛擬手在虛擬訓(xùn)練環(huán)境中具備一定的真實(shí)感，反映了操作手的動作與運(yùn)動，具有一定的交互性，能夠用作航天員虛擬訓(xùn)練的一種手勢交互方式。

在未來載人航天訓(xùn)練任務(wù)中，基于虛擬手的虛擬訓(xùn)練方式具有十分廣泛的應(yīng)用，例如對儀器儀表的虛擬操作訓(xùn)練，對在軌設(shè)備的組裝、維護(hù)、維修訓(xùn)練，對多人任務(wù)的虛擬協(xié)同交互訓(xùn)練，對遙控設(shè)備的遠(yuǎn)程遙操作訓(xùn)練等。虛擬手交互的引入，有利于進(jìn)一步增強(qiáng)虛擬訓(xùn)練的真實(shí)感與沉浸感。

5 結(jié)論

本文通過建立Leap Motion虛擬手模型，在虛擬環(huán)境中構(gòu)建訓(xùn)練用虛擬手，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這種構(gòu)建方法的可行性，得到的主要結(jié)論如下:

1)Leap Motion虛擬手模型能夠比較有效地描述手的大部分姿態(tài)與動作，在一定精度的前提下，與其它模型相比約束更簡單、計(jì)算效率更高；

2)對比與主觀評價實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文構(gòu)建的虛擬手與真實(shí)手對比在構(gòu)型、姿態(tài)上基本一致，具備一定的交互真實(shí)感；

3)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文描述的方法可以滿足航天員訓(xùn)練用虛擬手的構(gòu)建與航天操作手勢交互需求，并能夠一定程度上完成虛擬操作等訓(xùn)練的操作交互任務(wù)，并在未來航天員虛擬訓(xùn)練任務(wù)中有著更廣泛的應(yīng)用。

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Construction Method of Virtual Hand Based on Leap Motion and Its Application in Spaceflight Training

HU Hong1，CHAO Jiangang1，2，YANG Jin1，LIN Wanhong1，2，XIONG Ying1
(1.China Astronaut Research and Training Center，Beijing 100094，China；2.National Key Laboratory of Human Factors Engineering，Beijing 100094，China)

Aiming at the requirements of virtual hand construction in astronaut virtual training for manned space missions of China，the virtual hand construction method based on Leap Motion was researched.A Leap Motion virtual hand model and its restrains were proposed.According to the structure of hand，the authors used the acquired information to draw the virtual hand.The structure and gesture of the virtual hand were compared with that of the real one by contrast experiment and subject evaluation.The application of the Leap Motion virtual hands in virtual equipment assembly showed that the virtual hands were constructed fast，with satisfactory interactive feature and were consistent with real hands.It may be used in virtual operation for astronaut virtual training.

virtual hand；Leap Motion；virtual operation；spaceflight training

TP391.41

A

1674-5825(2015)03-0257-06

2014-11-19；

2015-03-13

中國航天醫(yī)學(xué)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(2013SY54A1303)

胡弘(1989－)，男，碩士研究生，研究方向?yàn)楹教祜w行訓(xùn)練仿真。E-mail:hhh20082976＠126.com