自動軌跡跟隨的轉(zhuǎn)向容錯控制設(shè)計

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自動軌跡跟隨的轉(zhuǎn)向容錯控制設(shè)計

設(shè)計了一種帶有容錯能力且結(jié)構(gòu)合理的控制器。該控制器無論是在所有部件都正常運轉(zhuǎn)的情況下，或是有部分傳感器、執(zhí)行機構(gòu)損壞的情況下，其都能保證具有穩(wěn)定的且令人滿意的性能。

基于前視自主汽車制動轉(zhuǎn)向技術(shù)設(shè)計了一種具有容錯能力的參考模型。根據(jù)自適應(yīng)診斷觀測器對失效原因進(jìn)行的診斷結(jié)果，控制器自動改變控制方法來補償執(zhí)行機構(gòu)失效所產(chǎn)生的損失。對這種方法進(jìn)行仿真試驗，當(dāng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生不同的失效情況下，車輛沿著標(biāo)準(zhǔn)的仿波形道路行駛。仿真結(jié)果表明，在執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生不同失效的條件下，該方法具有簡單實用的特點，能夠快速地實現(xiàn)軌跡跟蹤且使系統(tǒng)維持較為穩(wěn)定的性能。下一步將進(jìn)行實車試驗，將這種方法運用到智能汽車（CajunBot2）上進(jìn)行試驗驗證。

Afef Fekih et al. 2013 1st American Control Conference, Washington, DC, United states，June 17, 2013 - June 19, 2013.

編譯：孔悅