• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于分層滑??刂频腣TOL飛行器軌跡跟蹤*

    2015-12-08 03:29:14鄒立穎苗鳳娟陶佰睿
    電子技術(shù)應(yīng)用 2015年4期
    關(guān)鍵詞:滑模飛行器子系統(tǒng)

    鄒立穎,苗鳳娟,朱 磊,陶佰睿

    (齊齊哈爾大學(xué) 通信與電子工程學(xué)院,黑龍江 齊齊哈爾161006)

    基于分層滑??刂频腣TOL飛行器軌跡跟蹤*

    鄒立穎,苗鳳娟,朱 磊,陶佰睿

    (齊齊哈爾大學(xué) 通信與電子工程學(xué)院,黑龍江 齊齊哈爾161006)

    針對(duì)VTOL飛行器的軌跡跟蹤和穩(wěn)定性問題,在考慮輸入耦合前提下,提出了一種分層滑模控制方案。首先,將整個(gè)系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng),分別設(shè)計(jì)兩個(gè)子系統(tǒng)的滑模面;然后利用其中一個(gè)子系統(tǒng)滑模量來構(gòu)造中間變量,進(jìn)而構(gòu)造出整個(gè)系統(tǒng)總的滑模面;再利用等效控制法求取系統(tǒng)在該滑模面上的等效控制量,采用李雅普諾夫方法設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的切換控制量,從而獲得系統(tǒng)總的控制量。該控制器能夠保證各個(gè)滑模面的穩(wěn)定性和誤差閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。最后的仿真結(jié)果表明了該方法的有效性和可行性。

    VTOL;滑??刂疲磺夫?qū)動(dòng);軌跡跟蹤

    0 引言

    VTOL(Vertical Take-Off and Landing)飛行器是能夠垂直起降的典型欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),因具有對(duì)起降環(huán)境依賴小、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)等特點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域,其控制研究引發(fā)了國(guó)內(nèi)外研究人員的廣泛關(guān)注[1-3]。VTOL飛行器屬于欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),具有高度非線性、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制輸入受限等特點(diǎn),這給其控制研究帶來了極大的困難[4]。已有大量文獻(xiàn)對(duì)其進(jìn)行了深入研究,文獻(xiàn)[5]-文獻(xiàn)[7]在忽略飛行器滾動(dòng)控制輸入和橫向加速度間耦合關(guān)系的情況下,采用近似輸入-輸出線性化方法來研究系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及輸出跟蹤問題。文獻(xiàn)[8]設(shè)計(jì)了VTOL全局鎮(zhèn)定控制律。文獻(xiàn)[9]研究了VTOL姿態(tài)穩(wěn)定控制問題。文獻(xiàn)[10]在考慮耦合存在的前提下,采用李雅普諾夫直接法設(shè)計(jì)了飛行器漸近穩(wěn)定跟蹤參考軌跡的控制器。

    目前,VTOL飛行器的跟蹤問題仍然是控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。作為一種具有完全魯棒性的變結(jié)構(gòu)控制方法,滑??刂凭哂许憫?yīng)迅速、對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化和外界擾動(dòng)不敏感、無需系統(tǒng)在線辨識(shí)、物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)[11]。因此可以用來控制VTOL飛行器。

    本文對(duì)具有3個(gè)自由度、2個(gè)控制輸入的VTOL飛行器的輸出跟蹤問題進(jìn)行了研究,提出了一種分層滑??刂品桨?,可以實(shí)現(xiàn)飛行器在考慮輸入耦合情況下的軌跡跟蹤。

    1 VTOL飛行器動(dòng)力學(xué)模型

    根據(jù)文獻(xiàn)[5],VTOL飛行器動(dòng)力學(xué)模型表示為:

    將系統(tǒng)(2)分解成兩個(gè)子系統(tǒng):

    2 分層滑模控制器設(shè)計(jì)

    本文解決的是欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出跟蹤問題,模型有3個(gè)輸出、2個(gè)輸入,對(duì)于跟蹤問題,只能保證位置信號(hào)跟蹤指令,定義飛行器的橫、縱坐標(biāo)的期望軌跡指令為x1d和 y1d,控制目標(biāo)為:系統(tǒng)(1)的 x1和 y1跟蹤指令信號(hào)x1d和y1d,滾轉(zhuǎn)角 θ鎮(zhèn)定。通過對(duì)系統(tǒng)(2)的控制律進(jìn)行設(shè)計(jì),可以完成控制目標(biāo)。定義 z1、z2、z3、z4的跟蹤指令信號(hào)分別為 z1d、z2d、z3d、z4d,跟蹤誤差為:e1=z1-z1d,e2=z2-z2d,e3=z3-z3d,e4=z4-z4d,則有e˙1=e2,e˙3=e4。

    對(duì)于給定的指令信號(hào) z1d、z2d、z3d、z4d,通過設(shè)計(jì)合適的控制律 h使得 e1→0,e2→0,e3→0,e4→0,系統(tǒng)就能夠完成跟蹤任務(wù)。

    對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)分別定義滑模面:

    其中c1>0,c2>0。

    構(gòu)造系統(tǒng)的總滑模面為:

    這里 z為中間變量,是 s1的函數(shù),定義為:

    其中 s1=[s11s11]T,||z||∞<zu,且 0<zu<1。

    由式(7)可得:

    由式(6)和式(8)得:

    采用等效控制法,求得系統(tǒng)在滑模面上等效控制項(xiàng)為:

    為保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,采用李亞普諾夫方法設(shè)計(jì)切換控制項(xiàng)為:

    其中η>0,λ>0。

    因此,系統(tǒng)總的控制輸入為:

    3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析

    本節(jié)用 Lyapunov穩(wěn)定性定理、Barbalat引理分別證明了各個(gè)滑模面的穩(wěn)定性及誤差子系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。

    Barbalat引理[12]:如果 x(t)∈L2,且x˙(t)∈L∞,則。

    3.1 系統(tǒng)總滑模面穩(wěn)定性

    定理 1對(duì)于系統(tǒng)(2),按式(5)和式(6)構(gòu)造系統(tǒng)的滑模面,采用控制律式(13),則系統(tǒng)的總滑模面 S是漸近穩(wěn)定的。

    對(duì)上式兩側(cè)同時(shí)積分得:

    由式(16)可得,S∈L∞,同時(shí)由(14)可知,<∞,因此有∈L∞,再由式(17)得S∈L2,根據(jù)Barbalat引理有0,即整個(gè)系統(tǒng)的滑模面S是漸近穩(wěn)定的。

    3.2 子系統(tǒng)滑模面穩(wěn)定性

    定理 2對(duì)于系統(tǒng)(2),按式(5)和式(6)構(gòu)造系統(tǒng)的滑模面,采用控制律(13),則兩個(gè)子系統(tǒng)的滑模面 s1和 s2是漸近穩(wěn)定的。

    證明:定義中間變量:

    進(jìn)而有:

    因?yàn)閦u的大小并不影響整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,所以可以構(gòu)造兩個(gè)不同的系統(tǒng)滑模面 S1和 S2:

    其中,zu1和zu2為任意小于1且不相等的正常數(shù),所以S1≠S2,不失一般性,進(jìn)一步假設(shè):

    由式(17)得 S∈L1,從而有:

    4 仿真結(jié)果

    為驗(yàn)證所提出的控制器的有效性,采用MATLAB工具進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。對(duì)于飛機(jī)的起飛過程,期望VTOL在滾轉(zhuǎn)角為零的條件下飛機(jī)垂直升空。針對(duì)被控對(duì)象(1),設(shè)輸入耦合系數(shù) ε=10,g=9.8(ms-2)。跟蹤指令設(shè)定為 xd=t,yd=sint。期望鎮(zhèn)定滾動(dòng)角 θd=0。被控對(duì)象初始狀態(tài)取為[0.2 0 0.2 0 0.1 0]。采用控制器(13),控制參數(shù)分別取為c1=0.7,c2=1.5,η=0.1,λ=2.0,zu=1.0。為了降低抖振,采用飽和函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)。仿真結(jié)果如圖1~圖7所示。

    圖1 飛行器質(zhì)心的位置x1(t)跟蹤

    圖2 飛行器質(zhì)心的位置y1(t)跟蹤

    圖3 飛行器質(zhì)心的速度(t)跟蹤

    圖1~圖2表明,在控制器作用下,飛行器實(shí)際位置軌跡快速、穩(wěn)定地收斂于期望位置軌跡。由圖3~圖4可見,飛行器實(shí)際速度軌跡快速、穩(wěn)定地收斂于期望速度

    軌跡。圖5表明,滾轉(zhuǎn)角快速收斂到θ=0。圖6和圖7為控制輸入曲線,可以看出控制器快速、平穩(wěn)地漸近收斂,控制效果很好。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出的滑模控制器的有效性及前面給出的穩(wěn)定性分析的正確性。

    圖4 飛行器質(zhì)心的速度(t)跟蹤

    圖5 飛行器滾動(dòng)角度θ(t)的鎮(zhèn)定

    圖6 飛行器底部推力控制輸入u1

    圖7 飛行器滾動(dòng)控制輸入u2

    5 結(jié)論

    對(duì)于VTOL飛行器的輸出跟蹤問題,本文提出了一種分層滑??刂品桨福梢詫?shí)現(xiàn)飛行器在考慮輸入耦合情況下的軌跡跟蹤,并利用李亞普諾夫穩(wěn)定性理論和Barbalat引理詳細(xì)證明了各個(gè)滑模面的漸近穩(wěn)定性和誤差系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。與已有的控制方法相比,該方法提出的控制器設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、響應(yīng)速度快,對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化和外界干擾具有魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)給定軌跡的漸近穩(wěn)定跟蹤。同時(shí),給出的仿真結(jié)果進(jìn)一步驗(yàn)證了這種滑??刂品椒ǖ挠行院涂尚行浴?/p>

    [1]WANG X H,LIU J K,CAI K Y.Tracking control for a velocity-sensorless VTOL aircraft with delayed outputs[J]. Automatica,2009,45(12):2876-2882.

    [2]ROBERTS A,TAYEBI A.A new position regulation strategy for VTOL UAVs using IMU and GPS measurements[J]. Automatica,2013,49(2):434-440.

    [3]ABDESSAMEUD A,TAYEBI A.Global trajectory tracking control of VTOL UAVs without linear velocity measurement[J]. Automatica,2010,46(6):1053-1059.

    [4]ROBERTS A,TAYEBI A.Adaptiveposition trackingof VTOL UAVs[J].IEEE Transactions on Robotics,2011,27 (1):129-142.

    [5]HAUSER J,SASTRY S,MEYER G.Nonlinear control design for slightly non-minimum phase systems[J].Automatica (S0005-1098),1992,28(4):665-679.

    [6]MARTIN P,DEVASIA S,PADEN B.A different look at output tracking:control of a VTOL aircraft[J].Automatica (S0005-1098),1996,32(1):101-107.

    [7]HUANG C S,YUAN K.Output tracking of a non-linear non-minimum phase PVTOL aircraft based on non-linear state feedback[J].International Journal of Control(S0020-7179),2002,75(6):466-473.

    [8]OLFATI-SABER R.Global configuration for the VTOL aircraft with strong input coupling[J].IEEE Transactions on Automatic Control(S0018-9286),2002,47(11):1949-1952.

    [9]TAYEBI A,MCGILVRAY S,Attitude stabilization of a VTOL quadrotor aircraft[J].IEEE Trans.Control Systems Technology,2006,14(3):562-571.

    [10]DO K D,JIANG Z P,PAN J.On global tracking control of a VTOL aircraft without velocity measurements[J].IEEE Transactions on Automatic Control(S0018-9286),2003,48 (12):2212-2217.

    [11]HUNG J Y,GAO W,HUNG J C.Variable structure control:a survey[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,1993,40(1):2-22.

    [12]TAO G.A simple alternative to the barbalat lemma[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,1997,42(5):698.

    Trajectory tracking of VTOL aircraft based on hierarchical sliding-mode control

    Zou Liying,Miao Fengjuan,Zhu Lei,Tao Bairui
    (College of Communications and Electronics Engineering,Qiqihar University,Qiqihar 161006,China)

    This paper addresses a hierarchical sliding-mode control method to force a vertical take-off and landing(VTOL)aircraft to asymptotically track a given reference trajectory with consideration of input coupling.The control development is based on the hierarchical sliding-mode control strategy.Firstly,the whole system is divided into two subsystems and two sub-sliding surface are constructed.An intermediate variable,which is defined as the relevant function of a sub-sliding surface,is incorporated into the other sub-sliding surface,and then the sliding surface of the whole system is constructed.Secondly,the sliding mode control law of the whole system is obtained via Lyapunov method.Moreover,the asymptotic stability of all the sliding surfaces is proved theoretically by Lyapunov stability theory and Barbalat lemma.Finally,the numerical simulation results illustrate the effectiveness of the proposed control method.

    vertical take-off and landing aircraft;sliding mode control;under-actuated;trajectory tracking

    TP273

    A

    0258-7998(2015)04-0152-04

    10.16157/j.issn.0258-7998.2015.04.038

    2015-01-21)

    鄒立穎(1980-),女,碩士,講師,主要研究方向:飛行器控制、智能控制、非線性控制。

    黑龍江省教育廳科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(12541899)

    猜你喜歡
    滑模飛行器子系統(tǒng)
    不對(duì)中轉(zhuǎn)子系統(tǒng)耦合動(dòng)力學(xué)特性研究
    高超聲速飛行器
    GSM-R基站子系統(tǒng)同步方案研究
    基于組合滑??刂频慕^對(duì)重力儀兩級(jí)主動(dòng)減振設(shè)計(jì)
    PMSM調(diào)速系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)滑??刂?/a>
    并網(wǎng)逆變器逆系統(tǒng)自學(xué)習(xí)滑??箶_控制
    駝峰測(cè)長(zhǎng)設(shè)備在線監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
    復(fù)雜飛行器的容錯(cuò)控制
    電子制作(2018年2期)2018-04-18 07:13:25
    神秘的飛行器
    車載ATP子系統(tǒng)緊急制動(dòng)限制速度計(jì)算
    亚洲欧美日韩高清在线视频 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| aaaaa片日本免费| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲精品自拍成人| 久久狼人影院| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 老熟女久久久| 亚洲午夜理论影院| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产一区二区在线观看av| 色94色欧美一区二区| 久久精品国产a三级三级三级| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产免费现黄频在线看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 中文字幕av电影在线播放| 人人妻人人澡人人看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 咕卡用的链子| 一级片'在线观看视频| 亚洲黑人精品在线| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲专区中文字幕在线| 在线观看舔阴道视频| 亚洲国产av新网站| 90打野战视频偷拍视频| 丁香六月天网| 水蜜桃什么品种好| 国产男女内射视频| av片东京热男人的天堂| 美女高潮到喷水免费观看| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 我要看黄色一级片免费的| 人人妻人人澡人人看| 久热这里只有精品99| 女同久久另类99精品国产91| 正在播放国产对白刺激| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲第一青青草原| 一二三四在线观看免费中文在| 午夜激情久久久久久久| 国产成人精品无人区| 中文字幕制服av| 久久99热这里只频精品6学生| 国产免费现黄频在线看| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产男女内射视频| 国产免费福利视频在线观看| 嫩草影视91久久| 久久久久视频综合| 国产av精品麻豆| 国产日韩欧美亚洲二区| 91老司机精品| 女警被强在线播放| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 韩国精品一区二区三区| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 青草久久国产| 久久久久久久精品吃奶| 国产91精品成人一区二区三区 | h视频一区二区三区| 亚洲伊人色综图| 一二三四在线观看免费中文在| 国产免费视频播放在线视频| 电影成人av| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 99re在线观看精品视频| 亚洲精品在线美女| 香蕉久久夜色| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 精品国产一区二区久久| 高清黄色对白视频在线免费看| 午夜福利一区二区在线看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久热在线av| 日韩中文字幕视频在线看片| 久久香蕉激情| 久久精品91无色码中文字幕| 国产免费现黄频在线看| 免费在线观看完整版高清| 人妻 亚洲 视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 欧美日韩av久久| 在线观看免费高清a一片| 国产在线精品亚洲第一网站| 一级片'在线观看视频| 一本色道久久久久久精品综合| 在线观看免费日韩欧美大片| 大型av网站在线播放| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 亚洲精品美女久久av网站| 国产精品久久久人人做人人爽| 极品少妇高潮喷水抽搐| 免费在线观看影片大全网站| 国产精品熟女久久久久浪| 国产成人精品久久二区二区免费| 午夜成年电影在线免费观看| aaaaa片日本免费| 精品熟女少妇八av免费久了| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 97在线人人人人妻| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 成人特级黄色片久久久久久久 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产成人啪精品午夜网站| 一区二区av电影网| 一级片免费观看大全| 国产男女超爽视频在线观看| 日韩欧美三级三区| 国产成人系列免费观看| 免费在线观看影片大全网站| 午夜激情av网站| 欧美人与性动交α欧美软件| av不卡在线播放| av不卡在线播放| 国产99久久九九免费精品| 欧美精品av麻豆av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 99香蕉大伊视频| 一区二区三区精品91| 国产成人精品无人区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 丝袜在线中文字幕| 高清欧美精品videossex| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 99热网站在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 成在线人永久免费视频| 午夜福利,免费看| h视频一区二区三区| 久久久久久人人人人人| 欧美国产精品va在线观看不卡| 黄色丝袜av网址大全| 中国美女看黄片| 久久国产精品大桥未久av| 天天影视国产精品| 精品国产亚洲在线| 99九九在线精品视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 老鸭窝网址在线观看| 久久久国产精品麻豆| 国产精品国产av在线观看| 99re在线观看精品视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 自线自在国产av| 中文字幕av电影在线播放| 一进一出抽搐动态| 国产日韩欧美在线精品| 91av网站免费观看| 2018国产大陆天天弄谢| 国产精品国产高清国产av | 日韩大码丰满熟妇| 日韩欧美免费精品| 五月开心婷婷网| 精品乱码久久久久久99久播| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 男女午夜视频在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产在线一区二区三区精| 久久婷婷成人综合色麻豆| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 午夜日韩欧美国产| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产精品 欧美亚洲| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 成年版毛片免费区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美乱码精品一区二区三区| 精品国产国语对白av| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 9191精品国产免费久久| 国产av国产精品国产| 久久青草综合色| 黄色丝袜av网址大全| 夫妻午夜视频| 国产精品 欧美亚洲| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品久久电影中文字幕 | 亚洲av日韩精品久久久久久密| 啦啦啦 在线观看视频| 国产免费现黄频在线看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 大香蕉久久网| 国产一区二区激情短视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 亚洲少妇的诱惑av| 91成人精品电影| 丁香欧美五月| 99re在线观看精品视频| 国产日韩欧美在线精品| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 日韩精品免费视频一区二区三区| a级片在线免费高清观看视频| 久久亚洲精品不卡| 亚洲成人免费av在线播放| 国产亚洲精品第一综合不卡| 无遮挡黄片免费观看| 日本五十路高清| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久久精品区二区三区| 激情视频va一区二区三区| 男女午夜视频在线观看| 91成人精品电影| 欧美在线黄色| 亚洲欧美色中文字幕在线| 十八禁高潮呻吟视频| 精品人妻1区二区| 少妇精品久久久久久久| 国产野战对白在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲美女黄片视频| 精品一区二区三卡| 国产真人三级小视频在线观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲,欧美精品.| 亚洲精品粉嫩美女一区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 欧美在线一区亚洲| 国产欧美日韩一区二区三| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 操出白浆在线播放| 国产一区二区在线观看av| 黄色片一级片一级黄色片| 少妇的丰满在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频 | 日本一区二区免费在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| av福利片在线| 亚洲成国产人片在线观看| 正在播放国产对白刺激| 亚洲色图综合在线观看| 一级毛片女人18水好多| 色播在线永久视频| 大片免费播放器 马上看| 曰老女人黄片| 妹子高潮喷水视频| 搡老岳熟女国产| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲,欧美精品.| 国产精品九九99| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产欧美日韩一区二区精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 在线观看免费高清a一片| 中文字幕高清在线视频| 国产精品熟女久久久久浪| 精品国产亚洲在线| 国产主播在线观看一区二区| 视频区欧美日本亚洲| 国产成人精品在线电影| 欧美激情高清一区二区三区| a级毛片在线看网站| 制服诱惑二区| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲成国产人片在线观看| 多毛熟女@视频| 一级毛片女人18水好多| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产精品99久久99久久久不卡| av免费在线观看网站| 中文亚洲av片在线观看爽 | 久久国产亚洲av麻豆专区| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 女性被躁到高潮视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 婷婷成人精品国产| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲精品一二三| 午夜福利免费观看在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 香蕉久久夜色| 手机成人av网站| 一级a爱视频在线免费观看| 一本大道久久a久久精品| 亚洲国产欧美网| 淫妇啪啪啪对白视频| 757午夜福利合集在线观看| 不卡一级毛片| avwww免费| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产色视频综合| 成人国语在线视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲 欧美一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频| 在线观看www视频免费| 精品亚洲成a人片在线观看| 91精品三级在线观看| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美成狂野欧美在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频 | 久久久久网色| 老司机靠b影院| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 搡老熟女国产l中国老女人| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产高清激情床上av| 精品免费久久久久久久清纯 | 后天国语完整版免费观看| 2018国产大陆天天弄谢| 色综合婷婷激情| 欧美 日韩 精品 国产| 他把我摸到了高潮在线观看 | 国产成人av激情在线播放| 免费日韩欧美在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产不卡一卡二| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲熟女精品中文字幕| √禁漫天堂资源中文www| 咕卡用的链子| 美女视频免费永久观看网站| 天天影视国产精品| 视频区欧美日本亚洲| 99国产精品一区二区蜜桃av | 男人操女人黄网站| 久久影院123| 一本综合久久免费| 麻豆成人av在线观看| h视频一区二区三区| 黄频高清免费视频| 久久这里只有精品19| 伦理电影免费视频| 国产成人免费观看mmmm| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产精品熟女久久久久浪| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲精品在线美女| 好男人电影高清在线观看| 久久亚洲精品不卡| 国产成人精品无人区| 亚洲国产欧美在线一区| 五月天丁香电影| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 天天操日日干夜夜撸| 精品欧美一区二区三区在线| 国产精品久久久久成人av| 国产亚洲精品第一综合不卡| 免费高清在线观看日韩| 亚洲人成伊人成综合网2020| 香蕉久久夜色| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 日本a在线网址| 亚洲成国产人片在线观看| 欧美性长视频在线观看| 日本欧美视频一区| 亚洲黑人精品在线| 国产激情久久老熟女| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 人妻一区二区av| 日本av免费视频播放| 国产片内射在线| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| avwww免费| av网站免费在线观看视频| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 老司机亚洲免费影院| 亚洲欧美色中文字幕在线| 日韩欧美免费精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 色综合婷婷激情| 男女午夜视频在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 9热在线视频观看99| 亚洲成人免费av在线播放| 日韩视频一区二区在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久人妻熟女aⅴ| 老鸭窝网址在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲自偷自拍图片 自拍| tube8黄色片| 国产亚洲精品久久久久5区| 成人国语在线视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲九九香蕉| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 一本久久精品| 精品一品国产午夜福利视频| av网站在线播放免费| 亚洲午夜理论影院| 天天影视国产精品| 国产精品 国内视频| 国产高清国产精品国产三级| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久久国产成人免费| 日韩免费高清中文字幕av| 人妻 亚洲 视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 黑人欧美特级aaaaaa片| 欧美国产精品一级二级三级| 国产一区二区 视频在线| 成年人午夜在线观看视频| 久久 成人 亚洲| 国产人伦9x9x在线观看| 岛国在线观看网站| 亚洲精品在线观看二区| 天堂动漫精品| 国产精品一区二区在线观看99| 1024视频免费在线观看| 制服诱惑二区| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲欧美日韩另类电影网站| av在线播放免费不卡| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 久久99一区二区三区| 操出白浆在线播放| 亚洲精品国产色婷婷电影| 色婷婷久久久亚洲欧美| 精品视频人人做人人爽| 91av网站免费观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| av一本久久久久| 又黄又粗又硬又大视频| 中文字幕制服av| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 欧美变态另类bdsm刘玥| 91成年电影在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲国产欧美一区二区综合| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美大码av| 少妇粗大呻吟视频| 亚洲第一青青草原| 亚洲七黄色美女视频| av片东京热男人的天堂| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 一进一出好大好爽视频| 午夜福利在线免费观看网站| 后天国语完整版免费观看| 天堂8中文在线网| 一区二区三区激情视频| 国产精品国产av在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 久久热在线av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久久精品免费免费高清| 国产午夜精品久久久久久| 午夜激情久久久久久久| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久久欧美国产精品| av网站免费在线观看视频| 精品久久蜜臀av无| 国产日韩欧美视频二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品亚洲成a人片在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 下体分泌物呈黄色| 国产精品久久久人人做人人爽| 免费看十八禁软件| 99九九在线精品视频| 亚洲美女黄片视频| 欧美激情高清一区二区三区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久青草综合色| 日本欧美视频一区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 色播在线永久视频| 亚洲精品在线观看二区| 欧美激情高清一区二区三区| 热99re8久久精品国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品免费视频内射| 久久久精品免费免费高清| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 视频区图区小说| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 日韩欧美三级三区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 精品高清国产在线一区| 丝袜喷水一区| 国产色视频综合| 精品第一国产精品| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产欧美日韩一区二区三| 操出白浆在线播放| av国产精品久久久久影院| 老汉色∧v一级毛片| 久久久久精品人妻al黑| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 欧美成人免费av一区二区三区 | 中文字幕制服av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 欧美日韩成人在线一区二区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一本色道久久久久久精品综合| 又黄又粗又硬又大视频| 国产日韩欧美在线精品| 99国产综合亚洲精品| 国产单亲对白刺激| 在线观看舔阴道视频| 亚洲精品在线观看二区| 黄色视频,在线免费观看| 国产一区二区 视频在线| 九色亚洲精品在线播放| 国产一卡二卡三卡精品| 欧美精品一区二区免费开放| 久久ye,这里只有精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美精品一区二区大全| 午夜久久久在线观看| 亚洲三区欧美一区| 欧美日本中文国产一区发布| 黄色丝袜av网址大全| 久久久久久人人人人人| 男女下面插进去视频免费观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 九色亚洲精品在线播放| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 老司机亚洲免费影院| 99国产综合亚洲精品| 夫妻午夜视频| 在线 av 中文字幕| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产97色在线日韩免费| 国产成+人综合+亚洲专区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 99精品久久久久人妻精品| 咕卡用的链子| 欧美激情极品国产一区二区三区| 婷婷丁香在线五月| av线在线观看网站| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲情色 制服丝袜| 成年动漫av网址| 大香蕉久久成人网| 午夜福利视频精品| 日韩欧美三级三区| 在线观看免费午夜福利视频| 午夜福利视频精品| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲男人天堂网一区| 免费观看av网站的网址| 女人精品久久久久毛片| 在线观看免费视频日本深夜| 日韩人妻精品一区2区三区| 丁香六月欧美| 99re在线观看精品视频| 日本av免费视频播放| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 欧美精品一区二区免费开放| 不卡av一区二区三区| 国产免费av片在线观看野外av| 成年人黄色毛片网站| 大片电影免费在线观看免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 中文亚洲av片在线观看爽 | 我的亚洲天堂| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 69av精品久久久久久 | 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 18禁国产床啪视频网站| 精品国产一区二区久久| 757午夜福利合集在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 搡老乐熟女国产| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲精品自拍成人| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 亚洲午夜理论影院| 国产91精品成人一区二区三区 | 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品免费一区二区三区在线 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲精品在线美女| 精品人妻在线不人妻| 亚洲精品美女久久av网站| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美日韩精品网址|