• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)控制策略研究

    2015-10-29 03:32:25張克軍
    中國(guó)機(jī)械工程 2015年6期
    關(guān)鍵詞:電動(dòng)叉車貨叉門架

    張克軍 陳 劍

    1.合肥工業(yè)大學(xué),合肥,230009  2.安徽合力股份有限公司,合肥,230601

    電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)控制策略研究

    張克軍1,2陳劍1

    1.合肥工業(yè)大學(xué),合肥,2300092.安徽合力股份有限公司,合肥,230601

    提出了一種基于雙能量源、變轉(zhuǎn)速容積調(diào)速的電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)方案,建立了勢(shì)能回收系統(tǒng)和勢(shì)能回收效率的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng),給出了勢(shì)能回收系統(tǒng)的控制策略。利用AMESim和MATLAB軟件進(jìn)行了勢(shì)能回收系統(tǒng)仿真分析,最后通過實(shí)車實(shí)驗(yàn)研究來檢驗(yàn)仿真模型的有效性和仿真結(jié)果的正確性。研究結(jié)果表明,模糊PI控制系統(tǒng)的控制效果優(yōu)于傳統(tǒng)PI控制器的控制效果,該控制策略能實(shí)現(xiàn)勢(shì)能的高效率回收,達(dá)到控制目的。

    電動(dòng)叉車;勢(shì)能回收系統(tǒng);控制策略;模糊PI控制

    0 引言

    叉車的工作裝置采用液壓驅(qū)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)形式為頻繁的往復(fù)運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于各運(yùn)動(dòng)部件的慣性都比較大,所以減速制動(dòng)時(shí)會(huì)釋放出大量的能量。這部分能量通常消耗在控制閥的閥口上,不僅浪費(fèi)了能量,還會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)熱和元件壽命降低[1]。叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)可以很好地解決上述問題。移動(dòng)機(jī)械能量回收系統(tǒng)的基本思想是把動(dòng)能和勢(shì)能轉(zhuǎn)化成其他形式的能量。在移動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域有三種能量回收方式:一種是基于蓄能器的能量回收系統(tǒng);一種是基于蓄電池或超級(jí)電容器的能量回收系統(tǒng);還有一種是基于飛輪的能量回收系統(tǒng)[2]。無論采用哪種能量回收方式,能量回收的效率都是關(guān)注的熱點(diǎn)。采用合適的控制策略是提高勢(shì)能回收效率的關(guān)鍵。

    文獻(xiàn)[3]設(shè)計(jì)了液壓挖掘機(jī)勢(shì)能回收系統(tǒng),提出了閉環(huán)PID調(diào)節(jié)液壓馬達(dá)排量的控制策略。文獻(xiàn)[4]分析了液壓挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu),研究了液壓挖掘機(jī)能量回收的方法,對(duì)比分析了帶節(jié)流調(diào)速和不帶節(jié)流調(diào)速的能量回收策略,提出了基于液壓蓄能器-電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)的能量回收控制策略。文獻(xiàn)[5]以提高串聯(lián)式混合動(dòng)力汽車的燃油經(jīng)濟(jì)性為目標(biāo),基于模糊控制理論,設(shè)計(jì)了一種發(fā)電機(jī)組的動(dòng)態(tài)控制策略。

    本文提出了基于雙能量源(鉛酸蓄電池組和超級(jí)電容器組)、變轉(zhuǎn)速容積調(diào)速的勢(shì)能回收系統(tǒng)方案,建立了勢(shì)能回收系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)了勢(shì)能回收效率的表達(dá)式,設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng),給出了勢(shì)能回收系統(tǒng)的控制策略。

    1 勢(shì)能回收系統(tǒng)方案及工作原理

    1.1勢(shì)能回收系統(tǒng)方案

    電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)方案如圖1所示,主要由門架裝置、升降油缸、傾斜油缸、升降油缸換向閥、傾斜油缸換向閥、升降操縱手柄、傾斜操縱手柄、溢流閥、單向閥、回油過濾器、液壓油泵A、液壓油泵/液壓馬達(dá)、電動(dòng)機(jī)A、電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)、起升電位器、控制器1、控制器2、逆變器、接觸器、鉛酸蓄電池組、超級(jí)電容器組、起升開關(guān)、下降開關(guān)及傾斜開關(guān)等組成。門架裝置主要由外門架、內(nèi)門架、貨叉架(含貨叉)、起重鏈條及定滑輪組成。起升開關(guān)與升降操縱手柄相連,傾斜開關(guān)與傾斜操縱手柄相連。升降油缸的缸筒固定在外門架上,升降油缸的活塞桿安裝在內(nèi)門架上,定滑輪安裝在內(nèi)門架上,鏈條跨過定滑輪,一端固定在外門架上,另一端與貨叉架相連。外門架通過驅(qū)動(dòng)橋固定在叉車的車架上;內(nèi)門架通過門架滾輪安裝在外門架上,并且可以在外門架上往復(fù)運(yùn)動(dòng);貨叉架通過門架滾輪安裝在內(nèi)門架上,并且可以在內(nèi)門架上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。升降油缸通過一套滑輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)叉車的貨叉(貨物放在貨叉上)起升和下降,傾斜油缸驅(qū)動(dòng)門架(貨叉安裝在門架上)的前傾和后仰。

    1.液壓油箱 2.單向閥 3.液壓油泵/液壓馬達(dá) 4.電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī) 5.電動(dòng)機(jī)A 6.液壓油泵A 7.回油過濾器 8.溢流閥 9.升降操縱手柄 10.升降油缸換向閥 11.起升電位器 12.傾斜操縱手柄 13.傾斜油缸換向閥 14.升降油缸 15.傾斜油缸 16.門架裝置 16-1.貨叉架(貨叉) 16-2.起重鏈條 16-3.定滑輪 16-4.內(nèi)門架 16-5.外門架圖1 電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)方案

    貨叉下降過程可回收的能量遠(yuǎn)大于貨叉傾斜過程可回收的能量,故本文不考慮貨叉傾斜過程的能量回收。本文提出的勢(shì)能回收系統(tǒng)可以回收和利用貨叉(含負(fù)載)下降時(shí)的勢(shì)能,達(dá)到節(jié)約能源的目的;采用雙能量源方案解決了勢(shì)能回收系統(tǒng)對(duì)高功率密度和高能量密度能量源的需求;在貨叉起升和貨叉下降過程中,采用變轉(zhuǎn)速容積調(diào)速方案,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)輸入功率和負(fù)載所需功率的完全匹配,無節(jié)流損失和溢流損失,提高了系統(tǒng)效率,降低了因系統(tǒng)發(fā)熱造成的能量損失。

    1.2勢(shì)能回收系統(tǒng)工作原理

    勢(shì)能回收系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)貨叉起升功能、貨叉下降功能、貨叉前傾功能及貨叉后仰功能,本文主要分析貨叉起升功能及貨叉下降功能。

    (1)貨叉起升功能。電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)液壓油泵/液壓馬達(dá)3,電動(dòng)機(jī)A5驅(qū)動(dòng)液壓油泵A6,兩個(gè)液壓油泵輸出的液壓油合流后經(jīng)升降油缸換向閥10的右位到升降油缸14的無桿腔,推動(dòng)升降油缸的活塞桿動(dòng)作;升降油缸的活塞桿推動(dòng)內(nèi)門架上升,同時(shí)通過起重鏈條及定滑輪帶動(dòng)貨叉架(貨叉)向上運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)貨叉起升功能。液壓油泵/液壓馬達(dá)3和液壓泵A6的最大出口壓力由溢流閥8調(diào)定。超級(jí)電容器組或鉛酸蓄電池組(由控制策略確定)通過逆變器給電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)4供電,鉛酸蓄電池組通過逆變器給電動(dòng)機(jī)A5供電;貨叉起升過程為電動(dòng)機(jī)-液壓油泵調(diào)速,貨叉起升速度由控制器1和控制器2控制。

    (2)貨叉下降功能。在負(fù)載及門架裝置重力的作用下,貨叉架(貨叉)向下運(yùn)動(dòng),同時(shí)通過起重鏈條及定滑輪帶動(dòng)內(nèi)門架向下運(yùn)動(dòng);內(nèi)門架帶動(dòng)升降油缸14的活塞桿向下運(yùn)動(dòng),升降油缸無桿腔的液壓油經(jīng)升降油缸換向閥10的左位回到液壓油泵/液壓馬達(dá)3(此時(shí)作為液壓馬達(dá)使用)的進(jìn)油口,推動(dòng)液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)貨叉下降功能。液壓油泵/液壓馬達(dá)3驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)4(此時(shí)用于發(fā)電機(jī)模式)工作,發(fā)電機(jī)通過逆變器對(duì)超級(jí)電容器組或鉛酸蓄電池組(由控制策略確定)充電,實(shí)現(xiàn)勢(shì)能回收。通過升降油缸換向閥10內(nèi)部油道的合理設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)液壓油泵/液壓馬達(dá)的同向旋轉(zhuǎn)。貨叉下降過程為發(fā)電機(jī)-液壓馬達(dá)調(diào)速,貨叉下降速度由控制器1控制。

    2 勢(shì)能回收系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

    2.1叉車門架動(dòng)力學(xué)模型

    叉車門架下降過程的動(dòng)力學(xué)方程為

    (1)

    m=m0+m2+0.5m1+0.5m3

    式中,m0為負(fù)載質(zhì)量,kg;m1為內(nèi)門架質(zhì)量,kg;m2為貨叉架及貨叉質(zhì)量,kg;m3為升降油缸運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量,kg;g為重力加速度,m/s2;Ff為門架運(yùn)動(dòng)的摩擦阻力,N;Fc為升降油缸活塞桿受力,N;a為貨叉下降加速度,m/s2;δ為門架旋轉(zhuǎn)質(zhì)量轉(zhuǎn)換系數(shù)[6]。

    δ主要與門架滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及門架滾輪的半徑有關(guān),其數(shù)值可按下式計(jì)算:

    (2)

    式中,Jw為門架滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,kg·m2;r為門架滾輪的半徑,m。

    2.2升降油缸的力平衡方程

    升降油缸的力平衡方程為

    Fc-p1A1=m3ac+bcvc+Ff c

    (3)

    式中,p1為升降油缸無桿腔壓力,Pa;A1為升降油缸活塞面積,m2;Ff c為升降油缸活塞運(yùn)動(dòng)的摩擦阻力,N;bc為升降油缸運(yùn)動(dòng)部件及負(fù)載的黏性阻尼,N·s/m;vc為升降油缸活塞的運(yùn)動(dòng)速度,m/s;ac為升降油缸活塞的加速度,m/s2。

    由圖1及定滑輪的原理可知:

    vc=0.5v

    (4)

    ac=0.5a

    (5)

    式中,v為貨叉下降速度,m/s。

    2.3液壓馬達(dá)的力矩平衡方程

    液壓馬達(dá)的力矩平衡方程為

    (6)

    式中,Dm為液壓馬達(dá)的弧度排量,m3/rad;Jm為液壓馬達(dá)及發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,kg·m2;ω為液壓馬達(dá)的角速度,rad/s;Tf為液壓馬達(dá)的摩擦轉(zhuǎn)矩,N·m;Tg為發(fā)電機(jī)的再生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩,N·m;p2為液壓馬達(dá)的入口壓力,Pa;bm為液壓馬達(dá)回轉(zhuǎn)的黏性阻尼,N·m/s。

    p2與p1間的關(guān)系由下式確定:

    p2=p1-pf

    (7)

    式中,pf為換向閥及液壓管路的壓力損失,Pa。

    2.4電機(jī)模型

    電機(jī)是影響電動(dòng)叉車勢(shì)能回收的主要因素之一,門架勢(shì)能回收時(shí),電機(jī)用作發(fā)電機(jī),電機(jī)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩越大,回收的制動(dòng)能量也越多。典型電機(jī)具有中低速恒轉(zhuǎn)矩、中高速恒功率的轉(zhuǎn)矩特性,即[7]

    (8)

    式中,TN為電機(jī)額定扭矩,N·m;PN為電機(jī)額定功率,kW;nN為電機(jī)額定轉(zhuǎn)速,r/min;n為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速,r/min。

    電機(jī)的發(fā)電功率為

    Pm=Tgωgηg

    (9)

    式中,ηg為電機(jī)的發(fā)電效率;ωg為電機(jī)的角速度,rad/s。

    電機(jī)的角速度與液壓馬達(dá)的角速度相等,即有ωg=ω。

    電機(jī)的發(fā)電能量為

    Eg=∫Pmdt

    (10)

    式中,t為電機(jī)發(fā)電時(shí)間,s。

    2.5勢(shì)能回收效率數(shù)學(xué)模型

    勢(shì)能回收效率由負(fù)載(含門架自重)勢(shì)能和貨叉下降過程中發(fā)電機(jī)對(duì)超級(jí)電容器組充電的能量Esc決定。勢(shì)能回收效率計(jì)算式為

    ηt=Esc/Ep=Egηsc/Ep

    (11)

    式中,Ep為負(fù)載(含門架自重)勢(shì)能,J;ηsc為發(fā)電機(jī)到超級(jí)電容器組的能量轉(zhuǎn)換效率。

    負(fù)載(含門架自重)勢(shì)能計(jì)算公式為

    (12)

    式中,h為門架起升高度,m。

    貨叉下降過程中電機(jī)的發(fā)電能量計(jì)算公式為

    Eg=∫UIdt

    (13)

    式中,I為電流,A;U為電壓,V。

    假設(shè)忽略門架運(yùn)動(dòng)摩擦阻力Ff、升降油缸活塞運(yùn)動(dòng)的摩擦阻力Ff c、液壓馬達(dá)的摩擦轉(zhuǎn)矩Tf、換向閥及液壓管路的壓力損失pf及發(fā)電機(jī)到超級(jí)電容器的能量轉(zhuǎn)換效率ηsc對(duì)勢(shì)能回收效率的影響,則由式(1)~式(13)可得勢(shì)能回收效率的表達(dá)式:

    ηt=

    (14)

    B=A1/Dm

    (15)

    式中,A1為升降油缸活塞面積,m2。

    在門架下降勢(shì)能回收過程中,液壓馬達(dá)的角速度與貨叉下降速度之間的關(guān)系由下式確定:

    ω=Bvηcyηhm=Cv

    (16)

    式中,ηcy為升降油缸的容積效率;ηhm為液壓馬達(dá)的容積效率。

    把式(16)代入式(14)可得

    ηt=

    (17)

    ηt=

    (18)

    3 控制策略

    3.1電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    由式(18)可以看出,電動(dòng)叉車勢(shì)能回收效率與貨叉下降加速度有關(guān),貨叉下降加速度越小(速度越平穩(wěn)),勢(shì)能回收效率越高。為此采用模糊PI控制系統(tǒng)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制,以提高勢(shì)能回收效率。電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng)就是將電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差和轉(zhuǎn)速誤差變化率作為模糊控制的輸入,對(duì)PI控制器的這2個(gè)參數(shù)進(jìn)行模糊在線自整定,從而使PI控制器具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力。

    模糊控制是以模糊結(jié)合論、模糊語(yǔ)言變量及模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種計(jì)算機(jī)控制方法。從控制器智能性來看,模糊控制屬于智能控制的范疇,它利用計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)人的控制經(jīng)驗(yàn),而這些經(jīng)驗(yàn)多是用語(yǔ)言表達(dá)的具有模糊性的控制規(guī)則。

    電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng)由模糊控制器和參數(shù)自整定PI控制器組成,其基本原理如圖2所示。其中,Kec和Ke分別表示ec及e的量化因子。

    圖2 電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng)原理圖

    圖2中,給定值ro為電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速,輸出量c為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速,PI控制器輸出量u為電壓信號(hào)。模糊PI控制系統(tǒng)引入了模糊推理判斷思想,可以根據(jù)不同的誤差e及誤差變化率ec對(duì)PI控制器的兩個(gè)參數(shù)Kp、Ki進(jìn)行在線自整定。

    3.2模糊控制器設(shè)計(jì)

    設(shè)計(jì)模糊控制器為兩輸入兩輸出模糊控制器,輸入變量為電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差e及電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差變化率ec,輸出變量為PI參數(shù)的增量ΔKp、ΔKi。模糊控制器首先把輸入量轉(zhuǎn)化成模糊變量,然后根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的模糊控制規(guī)則給出此時(shí)合適的PI參數(shù)的增量,再將這些參數(shù)進(jìn)行反模糊化,得到的精確量送給參數(shù)可調(diào)的PI控制器,進(jìn)而修正PI控制器的參數(shù)Kp、Ki,以滿足不同E和EC對(duì)控制器參數(shù)的不同要求。

    電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差e、轉(zhuǎn)速誤差變化率ec、輸出變量ΔKp、ΔKi的變化范圍定義為模糊集上的論域,其論域?yàn)閧-6,-5,-4,-3,-2,-1,0, 1, 2, 3,4,5,6},模糊子集為{負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,零,正小,正中,正大},簡(jiǎn)記為{NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB},隸屬度函數(shù)均采用三角形分布隸屬度函數(shù)。模糊推理采用Mamdani推理法,解模糊采用重心法。

    采用測(cè)得的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定值比較來求得e和ec。設(shè)e和ec的實(shí)際變化范圍分別為[-Ne,Ne]和[-Nec,Nec],對(duì)其進(jìn)行模糊化處理,通過量化因子Ke和Kec將其從基本論域映射到相應(yīng)的模糊集論域中。選取e的量化因子Ke=6/Ne,ec的量化因子Kec=6/Nec,這樣便將e和ec轉(zhuǎn)化成在[-6,6]之間的量值。

    PI參數(shù)調(diào)整采用增量式算法:

    Kp(k)=Kp(k-1)+ΔKp(k)

    (19)

    Ki(k)=Ki(k-1)+ΔKi(k)

    (20)

    式中,Kp(k)和Ki(k)為第k次PI參數(shù);ΔKp(k)和ΔKi(k)為PI參數(shù)的增量。

    模糊控制器的核心是建立合理的模糊控制規(guī)則,輸出變量ΔKp、ΔKi的控制規(guī)則如表1及表2所示。

    表1 ΔKp的模糊規(guī)則表

    表2 ΔKi的模糊規(guī)則表

    3.3勢(shì)能回收系統(tǒng)控制策略

    電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)主要回收負(fù)載下降過程中的能量。本文提出的勢(shì)能回收系統(tǒng)控制策略如圖3所示。電位器信號(hào)為電壓信號(hào),其變化范圍是0.05~1 V,當(dāng)升降油缸換向閥10處于中位時(shí),C0=0.5 V;并且C0的取值隨著升降操縱手柄前推幅度的增大而增大;當(dāng)升降操縱手柄9后拉時(shí),0.05 V≤C0<0.5 V,并且C0的取值隨升降操縱手柄后拉的幅度增大而減小。起升開關(guān)信號(hào)C1和下降開關(guān)信號(hào)C2都為開關(guān)信號(hào),它們?nèi)≈刀紴?或1,當(dāng)取1時(shí),表示開關(guān)動(dòng)作,向控制器發(fā)出請(qǐng)求信號(hào),當(dāng)0時(shí),表示開關(guān)不動(dòng)作。SOC_SC和SOC_BA分別為超級(jí)電容器組和鉛酸蓄電池組的荷電狀態(tài),其取值范圍都為0.2~0.9。升降油缸的速度由電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速(與液壓泵/馬達(dá)的出口/入口流量成正比)決定,電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電位器信號(hào)控制器1和控制器2為模糊PI控制器,該控制策略可以總結(jié)為7個(gè)步驟。

    圖3 電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)控制策略

    (1)判斷駕駛員是否發(fā)出起升指令或下降指令,若兩個(gè)指令都沒發(fā)出,則返回繼續(xù)判斷。

    (2)若駕駛員發(fā)出起升指令,計(jì)算并判斷鉛酸蓄電池組及超級(jí)電容器組的荷電狀態(tài)。

    (3)若鉛酸蓄電池組的荷電狀態(tài)SOC_BA<0.2,則系統(tǒng)不執(zhí)行起升動(dòng)作,返回繼續(xù)判斷。

    (4)若鉛酸蓄電池組的荷電狀態(tài)SOC_BA>0.2,且超級(jí)電容器組的荷電狀態(tài)SOC_SC>0.2,則計(jì)算電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5的目標(biāo)轉(zhuǎn)速;啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5,且由超級(jí)電容器組和鉛酸蓄電池組共同給電動(dòng)機(jī)4供電,鉛酸蓄電池組給電動(dòng)機(jī)5供電,實(shí)時(shí)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5的實(shí)際轉(zhuǎn)速,計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速間的誤差及誤差變化率,控制器1和控制器2通過模糊推理產(chǎn)生電壓信號(hào)分別調(diào)整電動(dòng)機(jī)4及電動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)速。

    (5)若鉛酸蓄電池組的荷電狀態(tài)SOC_BA>0.2,且超級(jí)電容器組的荷電狀態(tài)SOC_SC<0.2,則計(jì)算電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5的目標(biāo)轉(zhuǎn)速;啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5,且由鉛酸蓄電池組給電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5供電,實(shí)時(shí)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)4和電動(dòng)機(jī)5的實(shí)際轉(zhuǎn)速,計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速間的誤差及誤差變化率,控制器1和控制器2通過模糊推理產(chǎn)生電壓信號(hào)分別調(diào)整電動(dòng)機(jī)4及電動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)速。

    (6)若駕駛員發(fā)出下降指令, 判斷超級(jí)電容器組的荷電狀態(tài)。

    (7)若超級(jí)電容器組的荷電狀態(tài)SOC_SC<0.9,則計(jì)算發(fā)電機(jī)4的目標(biāo)轉(zhuǎn)速;啟動(dòng)發(fā)電機(jī)4,實(shí)時(shí)檢測(cè)發(fā)電機(jī)4的實(shí)際轉(zhuǎn)速,計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速間的誤差及誤差變化率,控制器1通過模糊推理產(chǎn)生電壓控制信號(hào)調(diào)整發(fā)電機(jī)4的轉(zhuǎn)速,發(fā)電機(jī)發(fā)出的電流給超級(jí)電容器組充電。若SOC_SC>0.9,則發(fā)電機(jī)發(fā)出的電流給鉛酸蓄電池組充電。

    4 系統(tǒng)建模與仿真分析

    4.1系統(tǒng)建模

    為了驗(yàn)證電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)的控制策略,建立了基于AMESim和MATLAB/Simulink的電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)模型。仿真模型如圖4所示,該模型用兩個(gè)電磁閥模擬升降油缸換向閥(手動(dòng)換向閥),用力信號(hào)模擬工作裝置系統(tǒng)的負(fù)載,勢(shì)能回收系統(tǒng)的控制策略(圖3)用MATLAB/Simulink建模,仿真模型主要模擬貨叉下降過程,貨叉上升過程只考慮單電動(dòng)機(jī)供油情況,勢(shì)能回收系統(tǒng)的能量源只考慮超級(jí)電容器組。仿真模型參數(shù)如表3所示。

    圖4 電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)仿真模型

    工作裝置系統(tǒng)負(fù)載(N)148000升降油缸行程(m)1.5升降油缸缸筒直徑(mm)80液壓油泵/液壓馬達(dá)排量(mL/r)50液壓油泵/液壓馬達(dá)容積效率0.92電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)最大功率(kW)27電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)額定扭矩(N·m)165電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)效率0.89安全閥壓力(MPa)20超級(jí)電容器組容量(F)83.3超級(jí)電容器組最低工作電壓(V)65液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(kg·m2)0.5

    4.2仿真結(jié)果分析

    4.2.1控制效果對(duì)比

    利用圖4所示的仿真模型,分別采用傳統(tǒng)PI控制器和模糊PI控制系統(tǒng)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制,電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線如圖5所示。

    圖5 電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線

    由于模擬貨叉下降過程,電機(jī)工作在發(fā)電機(jī)模式,故電機(jī)轉(zhuǎn)速為負(fù)值。仿真結(jié)果表明,采用模糊PI控制,系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間短,動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能都達(dá)到顯著改善,模糊PI控制系統(tǒng)的控制效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)PI控制器的控制效果。

    4.2.2勢(shì)能回收效率

    勢(shì)能回收效率ηtp由負(fù)載勢(shì)能(含門架自重)Ep和貨叉下降過程中發(fā)電機(jī)發(fā)電的能量Eg決定。

    由式(11)、式(12)及式(13),電機(jī)的發(fā)電電流I按圖6取值,電機(jī)的發(fā)電電壓U按圖7取值,電機(jī)的發(fā)電時(shí)間t按圖6取值。門架裝置主要參數(shù)按表4取值,經(jīng)計(jì)算可得負(fù)載質(zhì)量為7000 kg時(shí)的勢(shì)能回收效率為50.4%。仿真結(jié)果表明,提出的控制策略可以實(shí)現(xiàn)勢(shì)能的高效率回收,達(dá)到了控制目的。

    圖6 電機(jī)發(fā)電電流

    圖7 電機(jī)發(fā)電電壓

    升降系統(tǒng)最大起升高度hmax(m)3額定負(fù)載質(zhì)量m0(kg)7000內(nèi)門架質(zhì)量m1(kg)438貨叉及貨叉架質(zhì)量m2(kg)533升降油缸運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量m3(kg)117

    5 實(shí)車試驗(yàn)

    根據(jù)提出的控制策略調(diào)試樣機(jī),樣機(jī)外觀如圖8所示,為了驗(yàn)證勢(shì)能回收效果,本文不考慮制動(dòng)能量回收。對(duì)傳統(tǒng)電動(dòng)叉車和帶勢(shì)能回收系統(tǒng)的電動(dòng)叉車進(jìn)行能量消耗試驗(yàn),叉車試驗(yàn)路線如圖9所示。

    圖8 樣機(jī)外觀圖

    圖9 電動(dòng)叉車能量消耗試驗(yàn)運(yùn)行路線

    能量消耗試驗(yàn)中叉車循環(huán)運(yùn)行順序如下:①電動(dòng)叉車在A處裝載標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)負(fù)荷(本文為7000 kg),以標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)載荷狀態(tài)沿路徑1退行并轉(zhuǎn)至X處;②由X處沿路徑2前行并轉(zhuǎn)至B處;③在B處門架起升2000 mm后再下降至距地面300 mm處;④由B處沿路徑3退行并轉(zhuǎn)至Y處;⑤由Y處沿路徑4前行并轉(zhuǎn)至A處;⑥在A處門架起升2000 mm后再下降至距地面300 mm 處[8]。

    兩種試驗(yàn)電動(dòng)叉車的基本參數(shù)如表5所示,帶勢(shì)能回收系統(tǒng)電動(dòng)叉車能量消耗試驗(yàn)結(jié)果如表6所示,傳統(tǒng)電動(dòng)叉車能量消耗試驗(yàn)結(jié)果如表7所示。

    表5 試驗(yàn)電動(dòng)叉車的基本參數(shù)

    表6 帶勢(shì)能回收系統(tǒng)的電動(dòng)叉車能量消耗試驗(yàn)數(shù)據(jù)

    由表5可以看出兩種電動(dòng)叉車的整車質(zhì)量基本一致(傳統(tǒng)電動(dòng)叉車的整車質(zhì)量小50kg),兩種叉車的負(fù)載完全一致(均為7000 kg),這樣,在相同的試驗(yàn)條件下,兩種電動(dòng)叉車的能量消耗應(yīng)基本一致。傳統(tǒng)電動(dòng)叉車由單一能量源(鉛酸蓄電池組)供電,帶勢(shì)能回收系統(tǒng)的電動(dòng)叉車由雙能量源(鉛酸蓄電池組和超級(jí)電容器組)供電。

    表7 傳統(tǒng)電動(dòng)叉車能量消耗試驗(yàn)數(shù)據(jù)

    由表6可以看出超級(jí)電容器組充放電的電量相等,表明回收的能量得到充分利用。超級(jí)電容器組充放電的電量相等的原因是:為了保證回收能量充分利用,整車能量管理策略規(guī)定在叉車行駛和起升過程中優(yōu)先使用回收的能量(超級(jí)電容器組儲(chǔ)存的能量)。能耗試驗(yàn)的測(cè)量點(diǎn)選擇在圖9的B處(門架起升前記錄超級(jí)電容器組充放電的電量),此時(shí)回收的能量完全被消耗,超級(jí)電容器組的放電量等于充電量。由表6可得電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)對(duì)超級(jí)電容器組的充電量曲線及鉛酸蓄電池組的放電量曲線,如圖10所示。

    圖10 能量源的充/放電量曲線

    由圖10可以看出,在能耗試驗(yàn)工作循環(huán)過程中,鉛酸蓄電池組的放電量隨時(shí)間呈線性增加,循環(huán)結(jié)束時(shí),放電量為639.9A·h。勢(shì)能回收系統(tǒng)對(duì)超級(jí)電容器組的充電量隨時(shí)間呈線性增加,循環(huán)結(jié)束時(shí),充電量為64.92A·h。由表6可以看出,勢(shì)能回收系統(tǒng)對(duì)超級(jí)電容器組的充電量占能量源(鉛酸蓄電池組和超級(jí)電容器組)總放電量的9.2%,勢(shì)能回收效果明顯。

    由表6及表7可得兩種電動(dòng)叉車鉛酸蓄電池組的放電量曲線,如圖11所示。

    圖11 鉛酸蓄電池組放電量曲線

    由圖11可以看出,在能耗試驗(yàn)工作循環(huán)過程中,在相同的試驗(yàn)時(shí)間中,傳統(tǒng)電動(dòng)叉車鉛酸蓄電池組的放電量大于帶勢(shì)能回收系統(tǒng)的電動(dòng)叉車鉛酸蓄電池組的放電量。原因是:在能耗試驗(yàn)過程中,傳統(tǒng)電動(dòng)叉車僅由鉛酸蓄電池組供電,帶勢(shì)能回收系統(tǒng)電動(dòng)叉車由雙能量源供電(超級(jí)電容器組回收負(fù)載勢(shì)能并供電動(dòng)叉車起升和行走過程使用)。試驗(yàn)結(jié)果表明:帶勢(shì)能回收系統(tǒng)電動(dòng)叉車不僅可以回收負(fù)載的勢(shì)能,而且回收的能量也得到充分應(yīng)用。

    由表6及表7可以看出,帶能量回收系統(tǒng)電動(dòng)叉車能耗試驗(yàn)的工作循環(huán)時(shí)間為222 min;傳統(tǒng)電動(dòng)叉車能耗試驗(yàn)的工作循環(huán)時(shí)間為199 min。帶能量回收系統(tǒng)的電動(dòng)叉車相對(duì)傳統(tǒng)電動(dòng)叉車可以延長(zhǎng)工作時(shí)間11.6%。

    6 結(jié)論

    (1)提出了基于雙能量源(蓄電池組和超級(jí)電容器組)、變轉(zhuǎn)速容積調(diào)速的電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)方案,建立了勢(shì)能回收系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)了勢(shì)能回收效率的表達(dá)式。

    (2)設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速模糊PI控制系統(tǒng)和模糊控制器,給出了電動(dòng)叉車勢(shì)能回收系統(tǒng)控制策略。

    (3)在AMESim及MATLAB環(huán)境下,建立了勢(shì)能回收系統(tǒng)的仿真模型,并對(duì)勢(shì)能回收系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果表明,模糊PI控制系統(tǒng)的控制效果明顯優(yōu)于傳統(tǒng)PI控制器的控制效果;在給出的控制策略下,勢(shì)能回收效率為50.4%。

    (4)對(duì)實(shí)車進(jìn)行試驗(yàn)研究,驗(yàn)證了仿真模型的有效性和仿真結(jié)果的正確性。試驗(yàn)結(jié)果表明,帶能量回收系統(tǒng)的電動(dòng)叉車相對(duì)傳統(tǒng)電動(dòng)叉車可以延長(zhǎng)工作時(shí)間11.6%,勢(shì)能回收效果明顯。

    [1]張彥廷,王慶豐,肖清.液壓驅(qū)動(dòng)慣性系統(tǒng)能量回收的節(jié)能試驗(yàn)研究[J].機(jī)床與液壓,2007,35(7):91-92.

    Zhang Yanting,Wang Qingfeng,Xiao Qing.Experimental Research on Energy-Saving with Energy Regeneration for Hydraulic Powered Inertial System[J].Machine Tool& Hydraulics, 2007,35(7):91-92.

    [2]Minav T,Immonev P,Laurila L,et al.Electric Energy Recovery System for a Hydraulic Forklift—Theoretical and Experimental Evaluation[J].IET Electric Power Applications,2011,5(4):377-385.

    [3]裴磊.混合動(dòng)力挖掘機(jī)勢(shì)能回收系統(tǒng)的研究[D].杭州:浙江大學(xué),2008.

    [4]Lin Tianliang,Wang Qingfeng,Hu Baozan,et al.Research on the Energy Regeneration Systems for Hybrid Hydraulic Excavators[J].Automation in Construction,2010,19:1016-1026.

    [5]林巨廣,顧杰,余向東.基于模糊理論的SHEV發(fā)電機(jī)組控制策略研究[J].中國(guó)機(jī)械工程,2013,24(14):1983-1987.

    Lin Juguang,Gu Jie,Yu Xiangdong. Study on SHEV Generator Group Control Strategy Based on Fuzzy Theory[J]. China Mechanical Engineering,2013,24(14):1983-1987.

    [6]汪貴平.純電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)能量回收控制策略研究[D].西安:長(zhǎng)安大學(xué),2009.

    [7]郭金剛,王軍平,曹秉剛.電動(dòng)車最大化能量回收制動(dòng)力分配策略研究[J].西安交通大學(xué)學(xué)報(bào),2008,42(5):607-611.

    Guo Jinggang,Wang Junping,Cao Binggang.Brake Force Distribution Strategy for Electric Vehicle Based on Maximum Energy Recovery[J].Journal of Xi’an Jiaotong University,2008,42(5):607-611.

    [8]中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì).GB/T 3300-2010,平衡重式叉車,整機(jī)試驗(yàn)方法[S].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2010.

    (編輯袁興玲)

    Research on Potential Energy Recovery System Control Strategy for Electric Forklifts

    Zhang Kejun1,2Chen Jian1

    1.Hefei University of Technology,Hefei,2300092.Anhui Heli Co., Ltd., Hefei,230601

    A potential energy recovery system for electric forklift was proposed based on dual-source energy storage system and volumetric speed control,the mathematical model of energy recovery system and the mathematical model of potential energy recovery efficiency were given,fuzzy PI control system for motor speed control was designed,control strategy of potential energy recovery system was given.AMESim and MATLAB were used to analyse potential energy recovery system,then through experimental study the effectiveness of simulation model and the accuracy of simulation results were tested. The results show that control effect of fuzzy PI control system is superior to that of traditional PI controller and the control strategy can realize the potential energy efficient recycling,so the control purpose is achieved.

    electric forklift;potential energy recovery system;control strategy;fuzzy PI control

    2014-02-11

    國(guó)家火炬計(jì)劃資助項(xiàng)目(2012GH041261);安徽省科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(11010202181)

    TH137.7DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2015.06.026

    張克軍,男,1971年生。合肥工業(yè)大學(xué)噪聲振動(dòng)工程研究所博士研究生,安徽合力股份有限公司高級(jí)工程師。主要研究方向?yàn)闄C(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能及低噪聲設(shè)計(jì)。陳劍,男,1962年生。合肥工業(yè)大學(xué)噪聲振動(dòng)工程研究所教授、博士研究生導(dǎo)師。

    猜你喜歡
    電動(dòng)叉車貨叉門架
    基于半橋諧振型的電動(dòng)叉車無線充電控制
    基于新能源技術(shù)的高速公路ETC門架供電系統(tǒng)
    ETC門架防雷技術(shù)淺析
    基于有限元的叉車貨叉分析與設(shè)計(jì)
    一種用于玻璃倉(cāng)儲(chǔ)堆垛的雙向差動(dòng)輸送吸盤架裝置
    建材世界(2020年1期)2020-05-24 08:15:44
    叉車貨叉使用中的常見問題
    輕小型三支點(diǎn)電動(dòng)叉車驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    電動(dòng)叉車優(yōu)秀產(chǎn)品推介
    3200/1600t溜尾門架
    電動(dòng)叉車感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子導(dǎo)條運(yùn)行參數(shù)的研究
    无遮挡黄片免费观看| 午夜福利免费观看在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日韩欧美 国产精品| 99热只有精品国产| 两性夫妻黄色片| 亚洲第一电影网av| 国语自产精品视频在线第100页| 午夜福利18| a级毛片a级免费在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 怎么达到女性高潮| 日韩中文字幕欧美一区二区| 岛国视频午夜一区免费看| 国模一区二区三区四区视频 | 国产精品野战在线观看| ponron亚洲| 波多野结衣高清作品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产成+人综合+亚洲专区| ponron亚洲| 变态另类丝袜制服| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲第一电影网av| 妹子高潮喷水视频| 床上黄色一级片| 毛片女人毛片| 日韩大尺度精品在线看网址| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲精品色激情综合| 国模一区二区三区四区视频 | 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲七黄色美女视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产69精品久久久久777片 | av视频在线观看入口| 欧美成人性av电影在线观看| 色播亚洲综合网| 啪啪无遮挡十八禁网站| a在线观看视频网站| 午夜免费激情av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 十八禁人妻一区二区| 国产成人aa在线观看| 国产成人av教育| 亚洲免费av在线视频| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产高清videossex| 黑人操中国人逼视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久久久久久久久黄片| 欧美日韩一级在线毛片| 真人做人爱边吃奶动态| 村上凉子中文字幕在线| 麻豆av在线久日| 色尼玛亚洲综合影院| 精品福利观看| 在线免费观看的www视频| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 99精品久久久久人妻精品| 免费在线观看日本一区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久中文字幕一级| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产视频一区二区在线看| 他把我摸到了高潮在线观看| 麻豆国产av国片精品| 看免费av毛片| 国产野战对白在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 九色成人免费人妻av| 久久久国产成人免费| 日日爽夜夜爽网站| av国产免费在线观看| 日韩av在线大香蕉| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 日韩欧美 国产精品| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲欧美激情综合另类| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 欧美色视频一区免费| 日韩大尺度精品在线看网址| 波多野结衣高清无吗| 成在线人永久免费视频| 久久伊人香网站| 精品不卡国产一区二区三区| 十八禁网站免费在线| 亚洲成人久久爱视频| 人人妻人人看人人澡| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 老鸭窝网址在线观看| www.熟女人妻精品国产| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日本精品一区二区三区蜜桃| 三级毛片av免费| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99riav亚洲国产免费| 国产成人av激情在线播放| 成人av一区二区三区在线看| 欧美日韩乱码在线| 91大片在线观看| 身体一侧抽搐| 一夜夜www| svipshipincom国产片| 动漫黄色视频在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 午夜久久久久精精品| 国产午夜福利久久久久久| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 美女 人体艺术 gogo| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品一及| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产激情偷乱视频一区二区| 在线观看一区二区三区| 中国美女看黄片| 国产成人啪精品午夜网站| 脱女人内裤的视频| 女警被强在线播放| 免费观看精品视频网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久精品国产清高在天天线| a级毛片在线看网站| 午夜成年电影在线免费观看| 欧美精品亚洲一区二区| 欧美黑人精品巨大| 久久精品91无色码中文字幕| 热99re8久久精品国产| 高潮久久久久久久久久久不卡| 熟女电影av网| 男人舔女人下体高潮全视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产69精品久久久久777片 | 一区二区三区国产精品乱码| www.自偷自拍.com| 嫩草影院精品99| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日日爽夜夜爽网站| 男女午夜视频在线观看| 欧美日韩乱码在线| 99热这里只有精品一区 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 在线观看舔阴道视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产在线观看jvid| 欧美成人性av电影在线观看| 最新在线观看一区二区三区| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 午夜免费激情av| 欧美久久黑人一区二区| 久热爱精品视频在线9| 99热只有精品国产| a在线观看视频网站| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲avbb在线观看| 91字幕亚洲| 日本a在线网址| 九色国产91popny在线| 999精品在线视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产成人啪精品午夜网站| 悠悠久久av| 免费看美女性在线毛片视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| av国产免费在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 黄片小视频在线播放| 黄色片一级片一级黄色片| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 日韩欧美三级三区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产午夜福利久久久久久| 成在线人永久免费视频| 免费观看精品视频网站| 国产精品久久久人人做人人爽| 成人av在线播放网站| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲全国av大片| 亚洲黑人精品在线| 国产亚洲精品av在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产视频内射| 身体一侧抽搐| 久久精品成人免费网站| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 久久久久性生活片| 不卡一级毛片| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲国产欧美网| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久99久视频精品免费| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 男女床上黄色一级片免费看| 国产激情久久老熟女| 大型黄色视频在线免费观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美日韩国产亚洲二区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲自拍偷在线| 久久性视频一级片| 亚洲最大成人中文| 99国产综合亚洲精品| 最新美女视频免费是黄的| 村上凉子中文字幕在线| 久9热在线精品视频| 国产伦在线观看视频一区| 国产私拍福利视频在线观看| 色av中文字幕| 国产亚洲精品第一综合不卡| 一进一出抽搐动态| 熟女电影av网| 日本 欧美在线| 久久精品国产综合久久久| 亚洲成人国产一区在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久精品人妻少妇| 久久九九热精品免费| 超碰成人久久| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一级毛片精品| 免费在线观看完整版高清| 老司机午夜福利在线观看视频| 久久精品91蜜桃| 51午夜福利影视在线观看| 看免费av毛片| 亚洲av美国av| 国产成人啪精品午夜网站| 国产av在哪里看| 男插女下体视频免费在线播放| 日韩国内少妇激情av| 亚洲精品粉嫩美女一区| 淫妇啪啪啪对白视频| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲成人免费电影在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲九九香蕉| 在线国产一区二区在线| 哪里可以看免费的av片| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 最新在线观看一区二区三区| 午夜福利在线在线| 免费在线观看黄色视频的| 麻豆成人av在线观看| 日本免费a在线| 看免费av毛片| 五月玫瑰六月丁香| 九色国产91popny在线| 国产又色又爽无遮挡免费看| www国产在线视频色| 91字幕亚洲| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲av美国av| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| av中文乱码字幕在线| 最近在线观看免费完整版| 久久国产精品影院| 日本 欧美在线| 特级一级黄色大片| 久久久久久久午夜电影| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲精品在线观看二区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 日韩免费av在线播放| 午夜福利视频1000在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 91成年电影在线观看| 男女那种视频在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 在线播放国产精品三级| 一区福利在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 最好的美女福利视频网| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲精品在线观看二区| 免费在线观看亚洲国产| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产真实乱freesex| 亚洲电影在线观看av| a级毛片在线看网站| 99国产精品一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲在线自拍视频| 在线免费观看的www视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| av欧美777| 国产69精品久久久久777片 | 在线观看美女被高潮喷水网站 | 日韩欧美三级三区| 午夜成年电影在线免费观看| 国产av一区二区精品久久| 中出人妻视频一区二区| 日韩欧美精品v在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲欧美日韩高清专用| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 真人一进一出gif抽搐免费| 又紧又爽又黄一区二区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜激情av网站| 日本a在线网址| 国产伦一二天堂av在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 亚洲第一电影网av| 波多野结衣高清无吗| 最近最新中文字幕大全免费视频| 中文亚洲av片在线观看爽| avwww免费| 男女视频在线观看网站免费 | 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品av视频在线免费观看| 无人区码免费观看不卡| 天天一区二区日本电影三级| 88av欧美| 亚洲成a人片在线一区二区| 激情在线观看视频在线高清| 国产精品,欧美在线| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产精品一区二区三区四区久久| 欧美丝袜亚洲另类 | 精品久久久久久久久久免费视频| 男女午夜视频在线观看| 十八禁人妻一区二区| 看片在线看免费视频| 欧美在线黄色| 久9热在线精品视频| 日韩国内少妇激情av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 操出白浆在线播放| 国产精品1区2区在线观看.| 国产午夜精品久久久久久| 99热这里只有精品一区 | 国产精品一区二区精品视频观看| 天堂动漫精品| 校园春色视频在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产区一区二久久| www日本黄色视频网| 精品久久蜜臀av无| av国产免费在线观看| 婷婷丁香在线五月| 久久这里只有精品中国| 伦理电影免费视频| 国产欧美日韩一区二区三| 正在播放国产对白刺激| 精品乱码久久久久久99久播| 怎么达到女性高潮| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产精品精品国产色婷婷| 国产熟女xx| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产一区二区激情短视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲熟妇熟女久久| 久久久久久久久中文| 淫秽高清视频在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美在线一区亚洲| 熟女电影av网| 成人av在线播放网站| 日本免费一区二区三区高清不卡| 精品无人区乱码1区二区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产免费av片在线观看野外av| 正在播放国产对白刺激| 一二三四社区在线视频社区8| 啦啦啦韩国在线观看视频| 麻豆国产97在线/欧美 | 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一级毛片高清免费大全| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 不卡av一区二区三区| 日日干狠狠操夜夜爽| 成年版毛片免费区| 国产精华一区二区三区| 999久久久国产精品视频| x7x7x7水蜜桃| 搡老岳熟女国产| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品av视频在线免费观看| 正在播放国产对白刺激| 国产av不卡久久| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲一区中文字幕在线| 中国美女看黄片| 国产99白浆流出| 久99久视频精品免费| av天堂在线播放| 国产单亲对白刺激| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产一区二区激情短视频| netflix在线观看网站| 国产精品av久久久久免费| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产精品久久久久久人妻精品电影| av福利片在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 很黄的视频免费| 美女大奶头视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 波多野结衣高清作品| 精品高清国产在线一区| 黄频高清免费视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 一本一本综合久久| 亚洲真实伦在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 99久久精品热视频| 国产精品电影一区二区三区| 我要搜黄色片| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 成人国产一区最新在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲,欧美精品.| 国产激情欧美一区二区| 我要搜黄色片| 亚洲在线自拍视频| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲五月婷婷丁香| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲美女视频黄频| 国产成人av激情在线播放| 九九热线精品视视频播放| 美女黄网站色视频| 丁香六月欧美| 亚洲av第一区精品v没综合| 老司机在亚洲福利影院| 制服诱惑二区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲av电影不卡..在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 中文字幕高清在线视频| 69av精品久久久久久| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产亚洲精品第一综合不卡| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲精品美女久久av网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 啪啪无遮挡十八禁网站| 悠悠久久av| 亚洲一区高清亚洲精品| 午夜免费观看网址| 看片在线看免费视频| 一个人免费在线观看电影 | 日韩欧美一区二区三区在线观看| 窝窝影院91人妻| 日本免费a在线| 国产亚洲av高清不卡| 女警被强在线播放| 男人舔女人下体高潮全视频| 看免费av毛片| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 全区人妻精品视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产av在哪里看| 桃色一区二区三区在线观看| 免费看a级黄色片| 欧美在线黄色| 亚洲免费av在线视频| 五月伊人婷婷丁香| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 无遮挡黄片免费观看| 国产成人av教育| 久久精品人妻少妇| 操出白浆在线播放| 大型黄色视频在线免费观看| 女警被强在线播放| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 成人国语在线视频| 一本精品99久久精品77| 国产成年人精品一区二区| 国产精品电影一区二区三区| a级毛片a级免费在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 免费搜索国产男女视频| 一二三四在线观看免费中文在| 国产精品av久久久久免费| 亚洲欧美日韩东京热| 色播亚洲综合网| 久久国产精品影院| a在线观看视频网站| 妹子高潮喷水视频| 麻豆国产av国片精品| 午夜视频精品福利| 国产麻豆成人av免费视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产视频内射| 少妇人妻一区二区三区视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精华霜和精华液先用哪个| 国产激情久久老熟女| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产精品电影一区二区三区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 在线国产一区二区在线| 久久中文字幕一级| 天天一区二区日本电影三级| 夜夜爽天天搞| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产亚洲av嫩草精品影院| 悠悠久久av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产三级在线视频| 免费看日本二区| 午夜a级毛片| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 窝窝影院91人妻| 最近视频中文字幕2019在线8| 一本综合久久免费| 国产成人精品无人区| 麻豆成人av在线观看| tocl精华| 神马国产精品三级电影在线观看 | 三级国产精品欧美在线观看 | 欧美黄色淫秽网站| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 1024香蕉在线观看| 国产99久久九九免费精品| 久久久国产精品麻豆| 国产免费男女视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲电影在线观看av| 可以在线观看的亚洲视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 婷婷丁香在线五月| 欧美午夜高清在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 视频区欧美日本亚洲| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 全区人妻精品视频| 日本一区二区免费在线视频| 国产av在哪里看| 亚洲avbb在线观看| 日韩欧美三级三区| 一区二区三区国产精品乱码| 欧美日韩乱码在线| av福利片在线观看| 欧美色视频一区免费| 日本五十路高清| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 久久久精品大字幕| videosex国产| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 一本久久中文字幕| 好男人电影高清在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品国产美女av久久久久小说| 精品国内亚洲2022精品成人| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产成人影院久久av| 日韩免费av在线播放| 欧美一级毛片孕妇| 国产欧美日韩一区二区三| 成人一区二区视频在线观看| 91av网站免费观看| 小说图片视频综合网站| 国产真实乱freesex| 成人三级黄色视频| 91大片在线观看| videosex国产| 激情在线观看视频在线高清| 两性夫妻黄色片| av中文乱码字幕在线| 国产久久久一区二区三区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美乱码精品一区二区三区| 免费人成视频x8x8入口观看| 999精品在线视频| 欧美黄色淫秽网站| 国产精品一及| 欧美高清成人免费视频www| 色播亚洲综合网| 日韩欧美 国产精品|