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    一種測力鞋墊系統(tǒng)的設(shè)計研究

    2015-08-05 06:46:14李滿天劉國才王鵬飛
    關(guān)鍵詞:鞋墊電路機(jī)器人

    李滿天,段 飛,劉國才,王鵬飛

    (哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,哈爾濱150001)

    雙足機(jī)器人的控制問題是雙足機(jī)器人研究中的一個重點(diǎn)問題,雙足機(jī)器人運(yùn)動過程中雙足是惟一接觸地面的部位,因此足底壓力分布的測量對于機(jī)器人的零力矩點(diǎn)位置的確定以及機(jī)器人的控制具有重要意義.根據(jù)仿生學(xué)原理,可以先在人足上進(jìn)行實(shí)驗(yàn),從而更加有效地運(yùn)用于雙足機(jī)器人平臺上.

    1882年,英國人Beely率先開始研究壓力分布測試技術(shù)[1],20世紀(jì)初足底壓力分布測量研究正式開始,最早采用的是直接復(fù)印技術(shù)[2].近20年來傳感及電子技術(shù)被廣泛應(yīng)用于足底壓力的采集中,壓力板測試設(shè)備采用力-電轉(zhuǎn)換技術(shù),得到了較多的研究和市場應(yīng)用[3].壓力板具有多個按足部結(jié)構(gòu)劃分的區(qū)域,每個區(qū)域?qū)ψ饔糜谄浔砻娴膲毫Κ?dú)立記錄,在壓力板上站立和行走時,它可以將壓力信號轉(zhuǎn)化為電信號,得到精確的結(jié)果,并可方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)處理.

    壓力板測試設(shè)備大量地使用了電子元件,體積龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本太高,而且存在測試空間局限性等缺陷,不利于運(yùn)動范圍較大的動態(tài)研究.因此,近年來,研究人員設(shè)計了嵌入鞋墊內(nèi)的柔性壓力傳感器,包括電容式、壓電式、壓阻式等[4].足底壓力分布測試鞋墊可以對足部與鞋之間的接觸信息做出評價,并且可以連續(xù)測量足部與鞋的壓力分布,不受空間限制.

    1 載體雙足機(jī)器人

    本課題基于實(shí)驗(yàn)室的雙足機(jī)器人項目,雙足機(jī)器人作為壓力分布測試鞋墊的最終載體,實(shí)體硬件部分已經(jīng)加工出來并且裝配完畢,目前機(jī)器人的控制系統(tǒng)正在研究設(shè)計過程中,機(jī)器人用于模仿人正常步行時的步態(tài).載體機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度滿足步行、上下樓梯的需要.

    機(jī)器人的主要參數(shù)是:體重約50 kg,身高約1.35 m,大致相當(dāng)于一個10歲兒童的外形,踝關(guān)節(jié)離地約0.07 m,膝關(guān)節(jié)到踝關(guān)節(jié)距離約0.34 m,髖關(guān)節(jié)到膝關(guān)節(jié)距離約0.34 m,雙腿正常直立時左右腳中心間距約0.15 m,踝關(guān)節(jié)角度變化范圍是-20°~+45°,膝關(guān)節(jié)角度變化范圍是0°~+90°,髖關(guān)節(jié)伸屈角度變化范圍是-75°~+15°,髖關(guān)節(jié)展收角度變化范圍是-20°~+45°.兩只腿一共有8個自由度.

    為了更好地使雙足機(jī)器人和人足接近,雙足機(jī)器人的腳板選購了奧索公司的LP萬力飛毛腿?EVOTM,它可以使機(jī)器人最大程度利用腳板潛能,更好地達(dá)到自然的前進(jìn)步態(tài),能夠承受較大的沖擊力.腳套具有一定的彈性,和人足的外形彈性接近,因此可以選用一般的運(yùn)動鞋,壓力分布測量鞋墊安裝于鞋內(nèi),足底各組件如圖1.

    圖1 足底組件

    2 傳感器的選擇

    自然步態(tài)下足底壓力的實(shí)時測量要求傳感器可移動,互相之間不相連,可以放在鞋底并且不影響原本的受力情況,保證在目標(biāo)環(huán)境中有效[4].

    作為足底壓力分布測量鞋墊中的重要采集元件,傳感器的選擇關(guān)系到所獲得的壓力數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性、實(shí)時性等,因此傳感器的選擇是在綜合考慮多種性能要求的基礎(chǔ)上確定的.由于本實(shí)驗(yàn)主要研究步行狀態(tài)下的足底壓力分布情況,因此要求系統(tǒng)滿足測量量程、靈敏度、測量精度、重復(fù)性好、系統(tǒng)輕便、不妨礙原本運(yùn)動等要求.

    根據(jù)人體足部生物運(yùn)動力學(xué)可知,人體的步行頻率是指人在行走或跑步的過程中,單位時間內(nèi)兩腿交換的次數(shù).人體步行頻率在1.7~2 Hz之間,正常人行走頻率一般在110步/min,相當(dāng)于1.8 Hz,最慢行走速度不會低于0.3 Hz,目前人類步行頻率的極限不高于5Hz[5].如果需要了解整個足底壓力鞋墊的受力情況,至少需要知道5~7個特征點(diǎn)位置的受力情況,在特征點(diǎn)上布置傳感器,傳感器布置數(shù)量越多,所獲得的壓力分布數(shù)據(jù)越詳細(xì)準(zhǔn)確.因此,要求單個傳感器的面積不大.

    通過綜合考慮和評估,足底壓力傳感器選用了美國Tekscan Flexiforce的型號為A301的傳感器,足底壓力傳感器選用了美國Tekscan Flexiforce傳感器,F(xiàn)lexiforce是一種超薄和撓性印刷電路,可很方便集成多種運(yùn)用.由于Flexiforce像紙一樣薄的結(jié)構(gòu),可彎曲和測力特性可用來測足底壓力,并且?guī)缀醪挥绊懽愕讐毫Φ姆植?Flexiforce比其他薄膜測力產(chǎn)品有更好的線性、磁滯、飄移、溫度靈敏度.選用的A301傳感器有效區(qū)域是傳感器末端的直徑為0.95 cm 的圓,厚度是0.208 mm.

    據(jù)相關(guān)資料顯示,正常行走時人足與鞋墊之間最小的接觸面積為200 mm2.前人實(shí)驗(yàn)表明,在一般平地上步行的人體,當(dāng)行走速度為1.0~3.0 m/s時,足底所承受的壓力最大約為自身重量的1.5倍[5],壓力值會隨著運(yùn)動程度的加劇而增大.足部起到的作用是緩沖吸收壓力,并提供向前的動力.按人體質(zhì)量為75 kg計算,與地面最大接觸壓強(qiáng)為

    傳感器傳感區(qū)域面積為

    S=π ×0.4752cm2=0.71cm2

    傳感器能夠承受的最大壓強(qiáng)為

    因此所選用的傳感器量程是足夠的,滿足要求.

    傳感區(qū)域外部材料是一種聚酯薄膜,導(dǎo)電層用的是銀,傳感區(qū)域用的是一種特殊的授予專利的電阻油墨.對傳感器有損傷的條件有:溫度超過78℃;浸在水里(傳感器的頂層和底層是用膠粘在一起的,會脫落);尖的負(fù)載;剪切的力;折壓傳感器;大于68.95 MPa的力.傳感器是柔韌的,但傳感器區(qū)域不能折,因?yàn)闀屑羟辛Ξa(chǎn)生.導(dǎo)電部分可以彎曲,但一般不要超過90°,不然導(dǎo)電銀層會斷裂.

    3 傳感器的校準(zhǔn)

    傳感器需要校準(zhǔn),校準(zhǔn)在Flexiforce傳感器使用時是一個非常關(guān)鍵的步驟;因?yàn)椴煌膫鞲衅髦g在出廠時會有輕微的差異,校準(zhǔn)時的環(huán)境和實(shí)測時的環(huán)境保持一致,都可以大大提高實(shí)測時的精度,減小誤差.

    Flexiforce傳感器的傳感區(qū)域是由一種特殊的油墨電阻做成的,所施加的壓力越大,傳感區(qū)域的電阻阻值越小.資料顯示,由于傳感器本身的組成結(jié)構(gòu),一般到55 MPa左右傳感器會發(fā)生塑性變形而造成損壞,根據(jù)前面計算,正常行走時人體與地面最大接觸壓強(qiáng)為5.512 5 MPa,因此不用考慮傳感器發(fā)生塑性變形的可能性.傳感器的壽命和多方面綜合因素有關(guān):負(fù)載大小;接觸面的材料;加力的方向(剪切力會減小傳感器壽命);在222.5 N的負(fù)載下進(jìn)行接觸力測試實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),100萬次后,輸出依然正常.傳感器屬于壓阻型,受壓后的電阻值可以通過運(yùn)算放大電路放大,變成模擬信號輸出.如此,傳感器的分辨率可變,可以通過不同的運(yùn)算放大電路和電子元件進(jìn)行調(diào)節(jié).

    圖2 傳感器校準(zhǔn)所用圓盤

    在使用A301等傳感器的時候,傳感器本身是一個隨著所受壓力變化而變化阻值的可變電阻,F(xiàn)-R(負(fù)載-電阻值)關(guān)系并不是線性的,但是F-1/R(負(fù)載-電導(dǎo))關(guān)系是接近于線性的,可以用最小二乘法進(jìn)行線性擬合,以方便后續(xù)信號采集和處理電路的設(shè)計.資料顯示,A301傳感器的阻值變化范圍比較大,無負(fù)載時阻值大于5 MΩ,當(dāng)加到滿負(fù)載時阻值約為5 kΩ.傳感器在第一次使用時的輸出容易變化,為了能夠在校準(zhǔn)的時候獲得較好的重復(fù)性,首次校準(zhǔn)時一般加上1.1倍負(fù)載的力再進(jìn)行校準(zhǔn).

    傳感器校準(zhǔn)即是讓傳感器的輸出和真正的測力值之間建立對應(yīng)關(guān)系,由于每一片傳感器真實(shí)的所受壓力和電阻值的對應(yīng)關(guān)系并不完全一致,因此需要一一校準(zhǔn).在實(shí)際操作過程中加工了如圖2所示的兩塊鋁制圓板,每塊板3.3 kg,其中下板用于支撐,靠近圓板的邊上以120°的角度差均勻地打三個孔,用于放入階梯小圓柱,把傳感器用雙面膠粘接于圓柱的頂端,應(yīng)該保證圓柱的直徑小于傳感器傳感區(qū)域的直徑,選擇打三個孔是因?yàn)槟芨玫乇WC受力的均勻,上板用于添加載荷,載荷選擇實(shí)驗(yàn)室的啞鈴,一共10個,每個2.5 kg,相當(dāng)于每一個傳感器曲線上能測11個點(diǎn),每一個傳感器所受壓力為圓盤及其上重量之后的1/3,每旋轉(zhuǎn)120°記一次電阻值,每一個受力狀態(tài)下有三組電阻值,最后取平均值,以增強(qiáng)校準(zhǔn)的精度.

    在整個的校準(zhǔn)過程中校準(zhǔn)對象一共有63片A301傳感器,所得數(shù)據(jù)有6237個.先對各個傳感器進(jìn)行一一標(biāo)號,然后三個一組的進(jìn)行標(biāo)定.以1號傳感器為例,圖3為它的F-R(負(fù)載-電阻)曲線和F-1/R(負(fù)載-電導(dǎo))曲線.

    從圖中可以看出F-R曲線近似于反比例函數(shù)曲線,F(xiàn)-1/R曲線近似于直線,可用最小二乘法原理進(jìn)行擬合,這樣可以求出1號傳感器電導(dǎo)曲線的斜率k和參數(shù)b,同理其他傳感器的k和b也能獲得.有

    圖4為63個傳感器的F-1/R曲線,由此可以看出大多數(shù)傳感器的線性度都比較好,可以近似為直線,但是傳感器的曲線斜率可能不同.

    圖31 號傳感器F-R曲線(A)和F-1/R曲線(B)

    圖4 63個傳感器的F-1/R曲線

    4 傳感器的布局

    足底壓力分布測量鞋墊現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)者的人足上進(jìn)行實(shí)驗(yàn),選擇的人足鞋墊長為41碼,即25.5 cm.人足不能當(dāng)成是一個剛體,它是由26塊骨,33個關(guān)節(jié)和多條肌肉、韌帶和筋膜組成的.在運(yùn)動和負(fù)重時,足部會發(fā)生不同程度的變形[6].

    根據(jù)人足生物力學(xué)的研究成果,一般將人體的足底分為15個區(qū)域:足跟(區(qū)域1-3),足中段(區(qū)域4-5),跖骨(面積6-10)和足尖(區(qū)域11-15),如圖5所示,這些區(qū)域支撐人體大部分的重量,調(diào)節(jié)身體平衡.因此,理想情況下,至少需要15片傳感器,以求能夠能全面地反應(yīng)人體的重量分布.

    圖5 人體足底區(qū)域[4]

    在實(shí)際布置傳感器的過程中,先在布滿灰塵的平地面上放上兩張A4白紙,然后實(shí)驗(yàn)者以正常姿態(tài)站立,左右腳分別全部位于兩張白紙之上,這樣可以從白紙上的灰塵印痕大致看出主要受力區(qū)域,結(jié)合人足生物力學(xué)的15個區(qū)域,為了更好地反應(yīng)整個足底的壓力分布,每一個鞋墊布置了20個傳感器,選擇的傳感器都為線性度較好的,實(shí)際的布置位置如圖6.

    5 傳感器后續(xù)硬件電路的設(shè)計

    首先是要把20路的傳感器的變化的電阻阻值信號轉(zhuǎn)化為電壓信號,由于電導(dǎo)值和傳感器所受壓力值近似為線性關(guān)系,因此經(jīng)過多方權(quán)衡,放大電路選擇了同相比例放大電路,如圖7.其中R1表示傳感器電阻,Rf表示參考電阻,UI為參考輸入電壓,UO為輸出電壓,根據(jù)同相比例放大電路原理可知

    圖6 左右腳傳感器布置(上右下左)

    由于每只鞋墊上面布了20個傳感器,每個傳感器都需要進(jìn)行同相比例放大電路進(jìn)行放大,本設(shè)計選用了ADI模擬器件公司的AD8618,它是四通道軌到軌輸入與輸出的單電源放大器,具有極低的失調(diào)電壓、寬信號帶寬以及低輸入電壓和電源噪聲.它采用了專利的微調(diào)技術(shù),達(dá)到較高的精度,無需激光調(diào)整.AD8618支持2.7 V~5 V的單電源供電.

    AD8618的輸出是模擬電壓,需要進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換,模數(shù)轉(zhuǎn)換需要一定的精度和速度,每只壓力鞋墊有20路模擬電壓的輸出.為了提高壓力傳感器的集成度,減小整個處理電路的體積,本設(shè)計選用了集成了模數(shù)轉(zhuǎn)換和串口通信功能的C8051F226單片機(jī),它是完全集成的混合信號系統(tǒng)級MCU芯片,有真正的8為多通道ADC,有與8051兼容的微控制器內(nèi)核和8 K字節(jié)的FLASH存儲器;此外還有硬件實(shí)現(xiàn)的UART和SPI串行接口;它的32個通用I/O引腳中每一個端口引腳都可以被配置為ADC的模擬輸入.最大CPU速度為25 MIPS,有著256字節(jié)的SPAM,另外還有1 024字節(jié)的RAM.ADC最大速度為100 ks/s,選擇的封裝形式為48TQFP.

    電路板通過PC機(jī)的USB口供電,USB輸出電壓為5 V,通過正向低壓降穩(wěn)壓器AMS1117-3.3穩(wěn)壓到3.3 V,具有1%的精度,AMS1117的內(nèi)部集成了限流和過熱保護(hù)電路.

    模數(shù)轉(zhuǎn)換的時候有一個基準(zhǔn)電壓VREF,VREF必須大于1V并小于(VDD-0.3)V,VDD是 AMS1117的輸出端,VDD的電壓會波動,查AMS1117的特性可知AMS1117的輸出電壓不會低于3.2V,因此VDD -0.3 不會低于2.9 V,保留0.1 V 的安全余量,VREF設(shè)定為2.8 V.另外,為了提高對于傳感器電阻值變化的分辨率,同相比例放大電路中的同相端電壓選擇為0.1 V.這個2.8 V電壓和0.1 V電壓都由TL431來獲取.

    TL431是三端可調(diào)分流穩(wěn)壓器,擁有超過指定的熱穩(wěn)定性,適用汽車、商業(yè)和軍用溫度范圍.輸出電壓可以設(shè)置為2.5~36 V之間的任意值.它有一個0.2 Ω的典型輸出阻抗.在選擇電阻時必須保證TL431工作的必要條件,就是通過陰極的電流要大于1 mA.

    C8051F226的ADC子系統(tǒng)包括一個可配置模擬多路開關(guān)(AMUX),一個可編程增益放大器(PGA)和一個100 ks/s、8位分辨率的逐次逼近寄存器型ADC,ADC中集成了跟蹤保持電路和可編程窗口檢測器.

    6 系統(tǒng)的軟件設(shè)計

    C8051F226選擇的ADC是8位的,在ADC初始化中設(shè)置參考電壓(2.8 V)為ADC轉(zhuǎn)換電壓的最大值,因此AD轉(zhuǎn)換電壓分辨率為

    圖8為軟件流程圖,C8051F226中任何一個引腳都可以被配置為數(shù)字I/O,缺省方式是數(shù)字I/O.P0MODE、P1MODE、P2MODE和 P3MODE 這 3個特殊功能寄存器可以將端口引腳配置為數(shù)字或模擬方式.C8051有 P0、P1、P2、P3 一共4 個端口,一共有32個端口引腳.P0.0和P0.1用于串口發(fā)送和接收,還剩下30個可用引腳.因?yàn)樾瑝|中傳感器數(shù)量為20個,從中選出20個引腳作為ADC模擬輸入,需要注意的是清楚地知道各個位置的傳感器和端口的對應(yīng)關(guān)系.

    圖7 同相比例放大電路

    圖8 軟件流程圖

    7 實(shí)驗(yàn)

    對于每一只鞋墊,一共有20個傳感器,40個管腳,所以一共引出了40根導(dǎo)線.其中每一個傳感器的其中一端連接在一起作為共地端,另外一端分別接往AD8618運(yùn)算放大器的反相端,從鞋墊引線到主電路板中間用到了FPC連接器,它有著高密集成、節(jié)省空間、連線簡單、柔性可折疊等特點(diǎn).整個足底壓力分布測量鞋墊系統(tǒng)的外觀如圖9.

    圖9 足底壓力分布測量鞋墊系統(tǒng)外觀圖

    左腳的傳感器編號為1~20,右腳的傳感器21~40號,這個編號和前面的傳感器標(biāo)定時的編號一致.針對其中的33號傳感器間斷地加力,通過串口傳輸?shù)玫?x13、0x35、0x6E、0x94、0xE2 一共 5 個值,通過換算得到電壓值,最終得到壓力值.對應(yīng)關(guān)系為表1數(shù)據(jù)所示.同理,其他的多路傳感器也可以根據(jù)串口輸出獲得其對應(yīng)的壓力值.

    表1 33號傳感器實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表

    在本實(shí)驗(yàn)中,最終可以獲得某個時刻左腳或者右腳壓力鞋墊的20路傳感器所受壓力值.在鞋墊表面建立固定于其上的XYZ直角坐標(biāo)系,XOY平面建立在鞋墊表面,Z軸垂直于鞋墊面.在平地行走時,可以認(rèn)為除了Z方向上的力和力矩外,其他方向上的分量為零.當(dāng)配置N個一維力傳感器時,ZMP位置可求得如下:

    其中:px、py表示ZMP點(diǎn)的橫縱坐標(biāo),N表示一維力傳感器的數(shù)量,pix、piy分別表示第i個傳感器的橫縱坐標(biāo),fiz表示第i個傳感器的Z方向的壓力值大小.根據(jù)所測得的壓力值和ZMP計算公式,最終可以求得ZMP的位置.

    8 結(jié)語

    本文以 Tekscan Flexiforce A301傳感器和C8051單片機(jī)為核心,研制成功一種用于測量足底壓力分布的鞋墊.通過實(shí)驗(yàn),證明該鞋墊能夠采集人體足底的壓力值,并且能夠根據(jù)所測得的壓力值求解得到ZMP的位置點(diǎn).這為小型仿人機(jī)器人ZMP點(diǎn)的獲取提供了一個行之有效的方法,可為仿人機(jī)器人的控制提供重要作用.

    [1]MASTERS R S W,MACMAHON K M,PALL H S.Implicit motor learning in Parkinson's disease [J].Rehab Psychol,2004,49:79-82.

    [2]王冠華.用于足部運(yùn)動力學(xué)測試的PVDF生物力學(xué)傳感器系統(tǒng)研[D].昆明:昆明理工大學(xué),2008.

    [3]GOUWANDA D,SENANAYAKE S M N A,MARASINGHE M M D R,et al.Real time force sensing mat for human gait analysis[J].Proceedings of the World Academy of Science Engineeting and Technology,2008:26-31.

    [4]A R ABDULl HADI,ZAYEGH A,BEGG R K,et al.Foot Plantar Pressure Measurement System:A Review [J].Sensors,2012,12:9884-9912.

    [5]金 曼,丁 辛,甘以明,等.足底壓力分布測量鞋墊的研制[J].紡織學(xué)報,2010(9):114-117.

    [6]魏鵬緒.足部生物力學(xué)與人體亞健康[C]//廈門:中華中醫(yī)藥學(xué)會、中和亞健康服務(wù)中心、日本中醫(yī)藥普及協(xié)會,2011.

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