• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    移動機(jī)器人高精度定位技術(shù)研究

    2015-04-27 13:19:00楊楠
    物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2015年4期
    關(guān)鍵詞:移動機(jī)器人

    楊楠

    摘 要:移動機(jī)器人在人們?nèi)粘I钪邪缪葜絹碓街匾慕巧?,高精度定位技術(shù)作為移動機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)之一而得到廣泛關(guān)注與研究。研究分析了目前已有的定位技術(shù),并且提出一種改進(jìn)的基于圖像信息的移動機(jī)器人自主定位技術(shù),從圖像中獲取特征點(diǎn),然后采用改進(jìn)的匹配算法匹配連續(xù)幀之間的特征點(diǎn),在已知相機(jī)參數(shù)的條件下計(jì)算出相機(jī)投影矩陣,解算出移動機(jī)器人姿態(tài)矩陣?;趫D像信息的定位算法,克服了其他定位方法信號漂移、定位精度差的缺點(diǎn),并且該定位裝置具有價格低、易于安裝操作的特點(diǎn)。

    關(guān)鍵詞:移動機(jī)器人;高精度定位;視覺定位;特征匹配;相機(jī)投影矩陣

    中圖分類號:TP391.4 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:2095-1302(2015)04-00-02

    0 引 言

    目前被廣泛使用的GPS定位技術(shù),存在定位精度低、信號盲區(qū)、輸出頻率低等缺陷[1],因此新的定位技術(shù)[2]在不斷被探索。近幾年來,由于圖像處理技術(shù)快速發(fā)展,運(yùn)用圖像方法輔助定位技術(shù)成為研究熱點(diǎn)[3,5-8],SHI Hang提出一種有效的景象匹配輔助GPS/SINS(GPS/SINS/SM)組合導(dǎo)航算法[3],主要目的在于修正GPS、SINS 以及GPS/ SINS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的估計(jì)誤差,提高系統(tǒng)的可靠性。美國NAVSYS公司開發(fā)了一種CPS/慣性/圖像組合系統(tǒng)GI-Eye,研發(fā)出一種視頻校正技術(shù)并應(yīng)用在CPS /慣性/圖像傳感器中,使其在CPS信息連續(xù)丟失的情形下也可維持高精度的位置與姿態(tài)信息[4]。由于圖像匹配定位的精度很高,Sim利用這種精確的位置信息消除慣性導(dǎo)航系統(tǒng)長時間工作的累計(jì)誤差,以便提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度[5]。那么,對于無信號情況下的機(jī)器人自主定位問題,也可以根據(jù)基于圖像匹配[6]獲取的機(jī)器人軌跡與初始位置信息來解決。Lowe提出的SIFT算法在視點(diǎn)變化、仿射變換和噪聲下具有良好的匹配性能[7];Ke提出PCA-SIFT算法將描述子從128維降到36維,提高了特征向量的匹配速度[8];Bay提出了SURF算法[9],主要根據(jù)Fast-Hessian矩陣的行列式檢測特征點(diǎn),利用Haar小波的局部響應(yīng)來描述特征。本文采用一種SURF匹配算法自適應(yīng)切換的移動機(jī)器人運(yùn)行軌跡提取方法,可以實(shí)現(xiàn)無信號情況下的移動機(jī)器人定位問題,并且其精度滿足機(jī)器人行為安全分析要求。

    1 算法總體設(shè)計(jì)

    機(jī)器人運(yùn)行軌跡提取是利用高速率相機(jī)實(shí)時提取當(dāng)前路面圖像,根據(jù)圖像匹配算法計(jì)算當(dāng)前圖像與前一幀圖像的變化距離及變化角度,計(jì)算相機(jī)運(yùn)動姿態(tài)反應(yīng)機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)。利用路面圖像的變化反映機(jī)器人行駛變化,然后根據(jù)圖像坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)系之間的關(guān)系推算出其實(shí)際運(yùn)行軌跡。

    此過程中,關(guān)鍵在于路面圖像的精確匹配。路面圖像紋理豐富、特征點(diǎn)多,所以本文首選采取了SURF特征匹配算法[9]。利用SURF算法檢測當(dāng)前圖像和前一幀圖像的特征點(diǎn),采用特征點(diǎn)特征向量的歐氏距離來作為兩幅圖像特征點(diǎn)的相似性判斷度量。找出當(dāng)前圖像與前一幀圖像中歐氏距離最近的前兩個特征點(diǎn),在這兩個特征點(diǎn)中,如果最近的距離除以次近的距離少于某個比例閾值,則接受這一對匹配點(diǎn)。因此選擇合適的閾值極其重要,本文選取的閾值為0.6,其在保證匹配穩(wěn)定性的前提下,提高匹配的準(zhǔn)確率,減少錯誤匹配點(diǎn)數(shù)。

    2 視覺定位技術(shù)

    本文采用如圖1所示的算法對機(jī)器人姿態(tài)進(jìn)行解算。為了得到高精度的定位結(jié)果,需要預(yù)先知道相機(jī)參數(shù),因此首先對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。本實(shí)驗(yàn)中所用相機(jī)為廣角鏡頭,故對圖像進(jìn)行桶形矯正處理,IPM變換的作用是將圖像變換成俯視圖便于圖像處理。針對雙目相機(jī)圖像的匹配,本文擬采用SURF算法。

    SURF算法是一種基于快速魯棒特征的匹配算法,是目前效率較高的圖像局部特征提取及描述算法,主要應(yīng)用于圖像配準(zhǔn)與拼接方面。該算法主要包括特征點(diǎn)檢測、特征點(diǎn)描述以及特征點(diǎn)匹配3個部分。

    2.1 特征點(diǎn)檢測

    2.2 特征點(diǎn)描述

    在以特征點(diǎn)為圓心,半徑為6σ(σ為尺度)的圓內(nèi),計(jì)算Harr小波響應(yīng)值dx,dy,對之進(jìn)行高斯加權(quán),記為Wdx,Wdy。然后對加權(quán)后的響應(yīng)值進(jìn)行直方圖統(tǒng)計(jì),將一個圓的360°分成72組(每組5°)的60°大小扇形區(qū)域,分別對每個區(qū)域內(nèi)的哈爾小波響應(yīng)值相加計(jì)算得到一個新的矢量,最后選擇最長的矢量方向作為該特征點(diǎn)的主方向。

    確定主方向后,以特征點(diǎn)為中心,選取中心點(diǎn)鄰域范圍內(nèi)20σ*20σ大小的區(qū)域,然后將區(qū)域的主方向旋轉(zhuǎn)到特征點(diǎn)的主方向。將此區(qū)域劃分為4*4共16個子區(qū)域。對每個子區(qū)域,計(jì)算每個像素點(diǎn)經(jīng)過加權(quán)的Harr小波在X方向和Y方向的響應(yīng)值dx,dy,然后建立一個四維的特征向量如下:

    對于前一幀圖像上的特征點(diǎn),計(jì)算它到后一幀圖像上所有特征點(diǎn)的絕對值距離,得到一個距離集合。通過對距離集合進(jìn)行比較運(yùn)算得到最小絕對值距離和次最小絕對值距離。設(shè)定一個閾值T,當(dāng)最小絕對值距離和次最小絕對值距離的比值小于T時,認(rèn)為具有最小絕對值距離的特征點(diǎn)是匹配的,否則沒有點(diǎn)與該特征點(diǎn)相匹配。閾值設(shè)定越小,配準(zhǔn)點(diǎn)對越少,但配準(zhǔn)更穩(wěn)定。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及總結(jié)

    采用機(jī)器人上安裝的相機(jī)采集路面圖像,對圖像處理從而得到運(yùn)行軌跡。拍攝路面長度為6 m,可以轉(zhuǎn)化成279幀圖像,圖像大小為640*480,采用SURF算法對圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測和特征點(diǎn)匹配。圖2為該視頻中采用SURF算法匹配結(jié)果。其中,前兩幀圖像分別為前一幀和當(dāng)前幀圖像,然后是兩幀圖像的匹配結(jié)果。

    計(jì)算每幅圖像所有正確匹配點(diǎn)的偏移量和角度,然后使用其均值繪制軌跡。運(yùn)行距離單位以像素點(diǎn)計(jì),圖像移動長度與機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行長度的轉(zhuǎn)換比例依賴于實(shí)際拍攝時相機(jī)的位置。在本文實(shí)驗(yàn)壞境下,可粗略獲得換算比例為1 m:580pixels,計(jì)算軌跡誤差,明顯可知誤差范圍<1 m,由于人為拍攝,存在輕微抖動,但不影響整體運(yùn)行趨勢。

    本文提出了一種基于SURF點(diǎn)匹配的機(jī)器人移動軌跡提取方法。該方法首先通過SURF算法與基于SURF獲取匹配點(diǎn)。計(jì)算匹配點(diǎn)之間的偏移量和角度,采用分類法消除錯誤的匹配點(diǎn),最后根據(jù)正確匹配點(diǎn)之間的偏移量和角度,繪制運(yùn)行軌跡。該方法保證了機(jī)器人軌跡提取的連續(xù)性,精確度滿足機(jī)器人行為安全分析的誤差要求。

    參考文獻(xiàn)

    [1] Yuan Xin, Yu Jixiang, Chen Zhe. Navigation System[M]. Beijing: Publishing House of Aeronautics Industry,1993.

    [2] Gezici S. A survey on wireless position estimation[J]. Wireless Personal Communications, 2008, 44(3): 263-282.

    [3] SHI H, YAN L, LIU B, et al. GPS/SINS integrated navigation algorithm aided by scene matching[J]. Journal of Tsinghua University (Science and Technology), 2008,48(7): 1182-1185,1189.

    [4] Conte G, Doherty P. An integrated UAV navigation system based on aerial image matching[C]//Aerospace Conference, 2008 IEEE. IEEE, 2008: 1-10.

    [5] Sim D G, Park R H, Kim R C, et al. Integrated position estimation using aerial image sequences[J]. Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, 2002, 24(1): 1-18.

    [6] 趙玲.基于視覺和超聲傳感器融合的移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D].武漢:武漢理工大學(xué),2007.

    [7] Lowe D G. Distinctive image features from scale-invariant keypoints[J]. International journal of computer vision, 2004, 60(2): 91-110.

    [8] Ke Y, Sukthankar R. PCA-SIFT: A more distinctive representation for local image descriptors[C]//Computer Vision and Pattern Recognition, 2004. CVPR 2004. Proceedings of the 2004 IEEE Computer Society Conference on. IEEE, 2004(2):506-513.

    [9] Bay H, Tuytelaars T, Van Gool L. Surf: Speeded up robust features[C]. Computer Vision–ECCV 2006, 2006: 404-417.

    猜你喜歡
    移動機(jī)器人
    移動機(jī)器人自主動態(tài)避障方法
    移動機(jī)器人VSLAM和VISLAM技術(shù)綜述
    基于改進(jìn)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
    基于ROS與深度學(xué)習(xí)的移動機(jī)器人目標(biāo)識別系統(tǒng)
    電子測試(2018年15期)2018-09-26 06:01:34
    基于Twincat的移動機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人三維視覺SLAM
    簡述輪式移動機(jī)器人控制系統(tǒng)中的傳感器
    未知環(huán)境中移動機(jī)器人的環(huán)境探索與地圖構(gòu)建
    極坐標(biāo)系下移動機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    基于引導(dǎo)角的非完整移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制
    a级毛片黄视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品一区二区免费欧美 | 99国产精品一区二区蜜桃av | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 制服人妻中文乱码| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲 国产 在线| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 免费在线观看黄色视频的| 中国国产av一级| 丝袜脚勾引网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 老司机影院毛片| av福利片在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 12—13女人毛片做爰片一| 久久亚洲国产成人精品v| 电影成人av| 午夜激情久久久久久久| 女性被躁到高潮视频| videos熟女内射| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲伊人久久精品综合| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产一卡二卡三卡精品| 一区二区三区精品91| 免费av中文字幕在线| 欧美激情久久久久久爽电影 | av网站免费在线观看视频| 中文字幕色久视频| 老司机亚洲免费影院| 一个人免费看片子| 满18在线观看网站| www.熟女人妻精品国产| 动漫黄色视频在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 国产成人av教育| av在线播放精品| 国产精品久久久久久精品古装| 久久亚洲国产成人精品v| 18在线观看网站| av一本久久久久| 国产精品99久久99久久久不卡| 日本欧美视频一区| 母亲3免费完整高清在线观看| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 亚洲国产欧美在线一区| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 性少妇av在线| 超碰成人久久| 美女午夜性视频免费| 欧美xxⅹ黑人| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲国产精品999| 日本91视频免费播放| 午夜福利在线免费观看网站| 国产精品亚洲av一区麻豆| 美国免费a级毛片| 新久久久久国产一级毛片| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 2018国产大陆天天弄谢| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久天堂一区二区三区四区| 成人黄色视频免费在线看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 好男人电影高清在线观看| www.av在线官网国产| 亚洲人成电影免费在线| 一本综合久久免费| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美在线一区亚洲| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲全国av大片| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品久久久精品久久久| 热99久久久久精品小说推荐| 一区在线观看完整版| 国产99久久九九免费精品| 中文字幕制服av| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 操出白浆在线播放| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产人伦9x9x在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产在线视频一区二区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 热99国产精品久久久久久7| 欧美97在线视频| 欧美在线一区亚洲| 免费在线观看日本一区| 免费黄频网站在线观看国产| 麻豆av在线久日| 搡老乐熟女国产| 动漫黄色视频在线观看| 天天添夜夜摸| 亚洲avbb在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 亚洲,欧美精品.| 最近最新免费中文字幕在线| 国产一区二区 视频在线| 久久久久久免费高清国产稀缺| 日本黄色日本黄色录像| 免费在线观看黄色视频的| 久久精品国产综合久久久| 免费黄频网站在线观看国产| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久影院123| 性色av一级| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲综合色网址| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久久精品免费免费高清| 69av精品久久久久久 | 日韩 亚洲 欧美在线| 蜜桃在线观看..| 男人操女人黄网站| 女性被躁到高潮视频| 18禁国产床啪视频网站| 麻豆国产av国片精品| 美女福利国产在线| 欧美黑人精品巨大| 午夜老司机福利片| 97人妻天天添夜夜摸| 国产精品二区激情视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 成年人午夜在线观看视频| 久久天堂一区二区三区四区| av片东京热男人的天堂| 欧美成人午夜精品| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久久久久久久免费视频了| 悠悠久久av| 久久国产精品大桥未久av| 大码成人一级视频| 国产一级毛片在线| 满18在线观看网站| 午夜福利视频精品| 午夜免费观看性视频| 91国产中文字幕| 丁香六月欧美| 午夜免费观看性视频| 后天国语完整版免费观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 他把我摸到了高潮在线观看 | 免费一级毛片在线播放高清视频 | 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 青春草亚洲视频在线观看| 国产成人欧美| 日本a在线网址| 久久午夜综合久久蜜桃| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美激情高清一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 少妇精品久久久久久久| 麻豆国产av国片精品| 无限看片的www在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 精品国产一区二区久久| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲视频免费观看视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 丰满饥渴人妻一区二区三| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久精品94久久精品| 丁香六月天网| 亚洲美女黄色视频免费看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 男女无遮挡免费网站观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一区二区三区乱码不卡18| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 美女福利国产在线| 免费在线观看完整版高清| 极品人妻少妇av视频| 国产精品免费视频内射| 免费观看人在逋| 国产人伦9x9x在线观看| 一区在线观看完整版| 在线观看舔阴道视频| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美黄色淫秽网站| 成人av一区二区三区在线看 | 激情视频va一区二区三区| 午夜福利在线免费观看网站| 午夜免费鲁丝| 波多野结衣av一区二区av| 国产精品成人在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 青春草视频在线免费观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲欧美激情在线| 国产av精品麻豆| 久久影院123| 91成人精品电影| 国产黄频视频在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 久久精品人人爽人人爽视色| 黄色a级毛片大全视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 黄片大片在线免费观看| 女性被躁到高潮视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久狼人影院| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产一级毛片在线| 又大又爽又粗| 女性被躁到高潮视频| 啦啦啦 在线观看视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 水蜜桃什么品种好| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 色视频在线一区二区三区| tube8黄色片| 男人操女人黄网站| 亚洲三区欧美一区| 欧美精品一区二区大全| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲精品一二三| 色婷婷av一区二区三区视频| 性色av一级| 男女免费视频国产| 99九九在线精品视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲男人天堂网一区| 在线av久久热| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 色精品久久人妻99蜜桃| 99国产精品一区二区三区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 午夜久久久在线观看| 91字幕亚洲| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产一区二区激情短视频 | 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲精品国产色婷婷电影| 午夜免费成人在线视频| 最黄视频免费看| 欧美精品亚洲一区二区| 51午夜福利影视在线观看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久天堂一区二区三区四区| 国产精品 欧美亚洲| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 最新的欧美精品一区二区| 一本大道久久a久久精品| 久久久久精品人妻al黑| 免费av中文字幕在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久香蕉激情| 婷婷成人精品国产| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品久久久久成人av| 捣出白浆h1v1| 欧美大码av| 搡老岳熟女国产| 日本一区二区免费在线视频| 日韩一区二区三区影片| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| av电影中文网址| 国产在线视频一区二区| 我的亚洲天堂| 久久亚洲国产成人精品v| 大片电影免费在线观看免费| 国产又爽黄色视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 日本av免费视频播放| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲中文日韩欧美视频| 99国产精品免费福利视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲第一av免费看| 亚洲av男天堂| 新久久久久国产一级毛片| 欧美日韩一级在线毛片| 婷婷成人精品国产| 后天国语完整版免费观看| 亚洲精品第二区| 亚洲一码二码三码区别大吗| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 久久影院123| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产男人的电影天堂91| 国产深夜福利视频在线观看| 69精品国产乱码久久久| 久久久久久久大尺度免费视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 午夜福利影视在线免费观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 精品久久久精品久久久| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 真人做人爱边吃奶动态| 国产精品.久久久| 久久久久久久精品精品| 亚洲久久久国产精品| www.熟女人妻精品国产| 国产欧美日韩一区二区三 | 老熟女久久久| 日本一区二区免费在线视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久9热在线精品视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲国产欧美一区二区综合| 九色亚洲精品在线播放| 免费看十八禁软件| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 一级,二级,三级黄色视频| 曰老女人黄片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 精品福利观看| 中亚洲国语对白在线视频| 手机成人av网站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 91九色精品人成在线观看| 女人久久www免费人成看片| 青青草视频在线视频观看| 国产又色又爽无遮挡免| 精品第一国产精品| 国产不卡av网站在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 欧美97在线视频| 精品欧美一区二区三区在线| 成年动漫av网址| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产在线观看jvid| 婷婷丁香在线五月| 青春草视频在线免费观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日本91视频免费播放| 国产区一区二久久| 欧美av亚洲av综合av国产av| 91麻豆av在线| 精品人妻在线不人妻| 大片电影免费在线观看免费| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 婷婷丁香在线五月| 午夜福利乱码中文字幕| svipshipincom国产片| 人妻 亚洲 视频| 欧美国产精品一级二级三级| 宅男免费午夜| 正在播放国产对白刺激| 黄片小视频在线播放| 97人妻天天添夜夜摸| 人成视频在线观看免费观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 日韩大码丰满熟妇| 婷婷成人精品国产| 99久久国产精品久久久| 亚洲成人免费av在线播放| 亚洲成国产人片在线观看| 一个人免费看片子| 国产精品免费大片| 18禁国产床啪视频网站| 看免费av毛片| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 91av网站免费观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲国产欧美一区二区综合| 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美日韩成人在线一区二区| 欧美日韩黄片免| 后天国语完整版免费观看| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲国产av影院在线观看| 老熟女久久久| 精品久久蜜臀av无| h视频一区二区三区| 欧美中文综合在线视频| kizo精华| 黄色怎么调成土黄色| 一二三四社区在线视频社区8| 日日夜夜操网爽| videosex国产| 又黄又粗又硬又大视频| 99国产精品一区二区蜜桃av | 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品亚洲成a人片在线观看| 大香蕉久久成人网| 超碰97精品在线观看| 一区在线观看完整版| 999久久久国产精品视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产精品久久久av美女十八| 免费av中文字幕在线| 国产91精品成人一区二区三区 | 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 制服诱惑二区| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美黄色淫秽网站| 午夜免费观看性视频| 国产精品一区二区在线不卡| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 99久久99久久久精品蜜桃| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 最近最新免费中文字幕在线| 国产一级毛片在线| 桃花免费在线播放| 久热这里只有精品99| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产精品.久久久| 一本久久精品| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 婷婷色av中文字幕| av片东京热男人的天堂| 欧美黑人精品巨大| 亚洲精品久久午夜乱码| 午夜福利免费观看在线| 悠悠久久av| 操出白浆在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美另类一区| 在线天堂中文资源库| 亚洲中文日韩欧美视频| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 成人黄色视频免费在线看| av线在线观看网站| 色综合欧美亚洲国产小说| 人妻 亚洲 视频| 黄色a级毛片大全视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 午夜福利影视在线免费观看| 1024视频免费在线观看| 一区二区三区激情视频| 黄色片一级片一级黄色片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久ye,这里只有精品| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 纯流量卡能插随身wifi吗| 成人国语在线视频| 考比视频在线观看| 丁香六月欧美| 亚洲一码二码三码区别大吗| 另类精品久久| 成人国产av品久久久| 亚洲精品美女久久av网站| 精品国产国语对白av| 欧美精品一区二区大全| 免费在线观看影片大全网站| 国产区一区二久久| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲中文日韩欧美视频| 美女大奶头黄色视频| 动漫黄色视频在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 午夜免费鲁丝| 黄频高清免费视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久热在线av| 俄罗斯特黄特色一大片| 秋霞在线观看毛片| 精品一区二区三区四区五区乱码| 国产主播在线观看一区二区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 丝袜美腿诱惑在线| 麻豆乱淫一区二区| 精品久久久久久电影网| 少妇被粗大的猛进出69影院| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美日韩一级在线毛片| 国产真人三级小视频在线观看| 制服人妻中文乱码| 国产av精品麻豆| 国产精品久久久久久精品电影小说| 黄片大片在线免费观看| 国产亚洲精品第一综合不卡| 制服人妻中文乱码| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 午夜激情av网站| av福利片在线| av欧美777| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 国产成人欧美在线观看 | 国产精品香港三级国产av潘金莲| 午夜免费鲁丝| 男女免费视频国产| 免费在线观看影片大全网站| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲久久久国产精品| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产在线一区二区三区精| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 女人久久www免费人成看片| 手机成人av网站| 欧美日韩福利视频一区二区| av欧美777| 丁香六月欧美| 日韩人妻精品一区2区三区| 成年av动漫网址| 亚洲欧洲日产国产| 美女高潮到喷水免费观看| 五月天丁香电影| 久久久国产成人免费| 日韩视频在线欧美| xxxhd国产人妻xxx| 99国产精品一区二区蜜桃av | 久久久久久免费高清国产稀缺| 日韩大片免费观看网站| 日本精品一区二区三区蜜桃| 欧美性长视频在线观看| 国产色视频综合| 国产成人系列免费观看| 久久青草综合色| 99国产精品一区二区蜜桃av | 超碰97精品在线观看| 少妇的丰满在线观看| 亚洲,欧美精品.| 我要看黄色一级片免费的| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 无遮挡黄片免费观看| 色视频在线一区二区三区| a在线观看视频网站| 国产在线一区二区三区精| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲精品美女久久av网站| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 女警被强在线播放| 少妇被粗大的猛进出69影院| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 久久性视频一级片| 国产真人三级小视频在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 色精品久久人妻99蜜桃| 男女午夜视频在线观看| 国产成人av激情在线播放| 满18在线观看网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 伦理电影免费视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 黄色 视频免费看| 国产激情久久老熟女| 午夜福利在线免费观看网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 免费高清在线观看日韩| 亚洲精品在线美女| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产成人精品在线电影| 国产精品国产三级国产专区5o| 十分钟在线观看高清视频www| 99re6热这里在线精品视频| 丝袜脚勾引网站| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲国产精品999| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产av一区二区精品久久| 亚洲欧美一区二区三区久久| 91国产中文字幕| 日韩精品免费视频一区二区三区| 99久久99久久久精品蜜桃| 香蕉国产在线看| 久久亚洲精品不卡| netflix在线观看网站| 亚洲五月婷婷丁香| 久久狼人影院| 久久精品国产综合久久久| 后天国语完整版免费观看| 精品人妻在线不人妻| 国产亚洲精品一区二区www | 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲国产看品久久| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久9热在线精品视频| 久久久欧美国产精品| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 一进一出抽搐动态| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久久这里只有精品19|