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    基于AMESim的軋鋼機液壓AGC系統(tǒng)仿真研究

    2015-02-24 07:39:40魏冬陳奎生郭媛
    機床與液壓 2015年23期
    關鍵詞:軋件軋機液壓缸

    魏冬,陳奎生,郭媛

    (1.武漢科技大學機械自動化學院,湖北武漢430081;2.武鋼大學信息工程學院,湖北武漢 430081)

    0 前言

    我國雖然已經(jīng)應用板厚控制技術多年,但軋機的壓下控制技術綜合了眾多學科領域知識,問題依然較大[1]。國內(nèi)在板厚自動控制系統(tǒng)的液壓伺服系統(tǒng)元件、檢測儀器儀表、軟件開發(fā)的生產(chǎn)精度和生產(chǎn)水平等方面都存在著較大的問題,即便板厚自動控制系統(tǒng)是由西方發(fā)達國家引入,但是在實際應用中也存在著不能充分利用的問題。此外,原料的隨機變化、工藝的瞬時條件、自動控制系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)等多種因素都會影響到板帶材厚度,這樣就導致板厚自動控制系統(tǒng)存在著較大的不確定性。為了掌握板厚精度受這些因素影響的規(guī)律,并提出相應的解決措施,仿真研究整個軋制過程,具有非常積極的意義。本文作者就基于AMESim對液壓AGC系統(tǒng)進行仿真研究。

    1 液壓AGC系統(tǒng)結構分析

    液壓AGC系統(tǒng)利用壓力傳感器、位移傳感器、測厚儀等設備來實時測量相應參數(shù),對壓下缸壓力、位移等參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整,從而對板帶材的厚差精度進行有效地控制。完整液壓AGC系統(tǒng)主要由控制調(diào)節(jié)器、傳感器、管道、伺服閥、軋機、液壓缸等動態(tài)元件構成[2],其控制原理簡圖如圖1所示。

    圖1 液壓AGC系統(tǒng)控制原理示意圖

    液壓AGC系統(tǒng)是現(xiàn)代板帶軋機中不可缺少的,主要包括液壓系統(tǒng)、通信與控制系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、機械系統(tǒng)等[3]。

    (1)液壓系統(tǒng)

    液壓系統(tǒng)主要由三部分組成,分別是液壓動力元件、泵站和控制閥組[4]。在操作側和傳動側分別裝上兩個活塞式液壓油缸,由各自控制閥組來控制操作。另外,為了保證背壓相對穩(wěn)定,背壓腔 (有桿腔)的工作壓力通常利用溢流減壓閥來進行控制。蓄能器和恒壓變量泵組成泵站,還有一系列的相關輔件。

    (2)控制系統(tǒng)

    控制系統(tǒng)主要是執(zhí)行液壓AGC系統(tǒng)閉環(huán)控制的底層核心單元,控制系統(tǒng)目前有PLC控制和計算機控制兩種形式。

    (3)電氣系統(tǒng)

    電氣控制系統(tǒng)主要由信號轉換放大環(huán)節(jié)、信號反饋系統(tǒng)、低壓供電系統(tǒng)等組成。信號轉換放大環(huán)節(jié)主要放大和轉換各種信號,其中影響系統(tǒng)的動態(tài)性能的元件為伺服閥的功率放大元件,它會直接影響到液壓伺服效果。信號反饋系統(tǒng)用于檢測張力、速度、流量、壓力、厚度等物理量,它是液壓AGC系統(tǒng)中的傳感設備。在液壓AGC系統(tǒng)中,低壓供電系統(tǒng)的主要作用就是供電給計算機、伺服閥、伺服閥放大元件和相關輔件等。

    (4)機械系統(tǒng)

    機械系統(tǒng)主要是指軋機本體,它是由軋機的支撐輥、軋輥、機架、機座、和其它元件組成,軋制精度會受到機械系統(tǒng)的彈性變形影響。

    2 基于AMESim的液壓AGC系統(tǒng)仿真分析

    2.1 AMESim 簡述[5]

    AMESim是多學科領域復雜系統(tǒng)建模仿真解決方案的簡稱,是集液壓/機械系統(tǒng)動力學分析、仿真、建模于一體的軟件。AMESim能夠讓廣大用戶通過其面向實際應用、人機交互友好的方案來對回路和元件的動力學特性進行研究。AMESim主要具有以下一些特點:(1)多學科的建模仿真平臺;(2)多種仿真運行模式;(3)齊全的分析工具;(4)功能強大的智能求解器;(5)圖形化物理建模方式;(6)靈活的接口技術;(7)多種優(yōu)化工具[6-7]。

    2.2 液壓AGC系統(tǒng)的動態(tài)模型的建立

    2.2.1 系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型的建立

    液壓AGC系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型可用圖2所示的方框圖表示。圖中的動態(tài)數(shù)學模型既包含了軋制過程中變化較大的因素 (如背壓管道動特性、軋機變形抗力、軋機入口厚度、軋機彈性變形、油液控制容積等),又考慮了用于監(jiān)控環(huán)節(jié)中的滯后因素和預控環(huán)節(jié)中的滯后因素。因此,它是一個比較全面的動態(tài)數(shù)學模型,使系統(tǒng)更加接近實際模型。

    圖2 液壓AGC系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型示意圖

    2.2.2 系統(tǒng)仿真模型的建立

    根據(jù)圖1,再利用AMESim軟件建立如圖3所示的液壓AGC系統(tǒng)仿真模型。

    圖3 液壓AGC系統(tǒng)仿真模型

    2.2.3 系統(tǒng)控制參數(shù)的確定

    在軋制過程中,隨著軋制條件的變化,軋件的塑性剛度系數(shù)、軋機縱向剛度、軋件的入口厚度等參數(shù)都會隨著變化,軋件的縱向剛度、控制油液容積的大小會被液壓缸的初始行程所影響,這些因素都會影響到軋制厚度。通過仿真研究,能夠為軋制過程的動態(tài)模擬及液壓AGC系統(tǒng)的優(yōu)化設計提供參考。文中以1 780 mm熱軋生產(chǎn)線中的單機架作為研究對象,初始仿真參數(shù)見表1。

    表1 初始仿真參數(shù)

    2.3 動態(tài)仿真結果及分析

    影響液壓AGC系統(tǒng)的因素很多,但最主要的是軋件的塑性系數(shù)M、回油質量參數(shù)mr、液壓缸AGC缸的活塞面積A、軋機剛度Km、初始的壓下行程L0這5個參數(shù)[8],因此,以下重點就這些參數(shù)分析液壓AGC系統(tǒng)。

    基于圖3所建立的仿真模型,再通過表1所設定的初始參數(shù),獲得軋件入口板厚H與軋件出口板厚h之間的對照圖,如圖4所示。

    圖4 輸入板厚H對應的輸出板厚h曲線

    由于軋件入口板厚在軋機軋制過程中往往是不確定的,也就是說軋件入口板的輸入板厚是沒有被確定的,所以,軋件入口板厚在仿真參數(shù)設定時被設為一個隨機信號源,值為 (160±1)mm。軋件出口板厚值在動態(tài)仿真試驗中被設定為40 mm,經(jīng)過一系列的仿真計算,得到的曲線如圖4所示,可以明顯地看出,軋件出口板厚的波動量為0.01 μm。

    軋件的塑性系數(shù)M也會對軋件出口板厚精度造成影響。通過AMESim的批處理工具,將軋件的塑性系數(shù)M分別設為 1.8×1011、2.5×1010、1.8×1010、1×1010,仿真結果 (圖5)表明:液壓AGC系統(tǒng)特性較好處 (即軋件出口板厚h值的偏差值與波動量最小)通常是在M=1×1010~1.8×1010之間,但是軋件出口板厚h值的偏差值與波動量會隨著M取值增大而增大,這充分說明了軋件出口板厚的波動會受到出入口軋件塑性系數(shù)變化的直接影響。

    圖5 不同M值條件下h值情況

    液壓缸的回油管路管徑及管長同樣會影響到液壓AGC系統(tǒng)的響應速度、控制性能。文中用回油質量參數(shù)mr來表示回油管路管徑及管長對液壓AGC系統(tǒng)的影響。將mr分別取值2 000、1 000、800、500 kg進行仿真。仿真結果 (圖6)表明:液壓AGC系統(tǒng)輸出板厚波動量會隨著mr值的增大而增加,換而言之,液壓AGC系統(tǒng)的控制性能會隨著回油管路油量的增加而變差。

    圖6 不同mr值情況下h值變化情況

    另外,液壓缸面積A是影響液壓AGC系統(tǒng)響應速度的主要因素之一,利用AMESim模型對液壓缸面積A進行批運算,將A分別取值2.56、1.92、1.28、0.64 m2。仿真結果 (圖7)表明:輸出板厚波動量隨著A值逐漸增大而增大,但是很好的系統(tǒng)特性沒有得以顯示。這是由于軋制力在增加缸徑的同時是減小的。同時,流入液壓缸的流量日益增大,這就使得流經(jīng)伺服閥的流量和液壓流源都處于增大狀態(tài)。因此,通過增大液壓缸缸徑來進行改善液壓AGC系統(tǒng)響應速度時,應綜合全面考慮對軋制精度的影響。

    圖7 不同A值情況下h值變化情況

    基于彈跳曲線,軋出板帶材的厚度大小會受到軋機剛度變化的直接影響,影響軋出厚度精度的重要因素就是軋機的剛度。仿真分析軋機剛度Km,將Km分別取值650、1 625、3 250、6 500 kN/mm,仿真結果(圖8)表明:當軋機剛度增大時,輸出板厚精度提高,但是輸出板厚的波動量卻逐漸增大。

    圖8 不同Km值情況下h值變化情況

    值得注意的是,為了保持初始壓力,液壓缸在軋制板帶材的過程中通常都會有初始的壓下行程,文中用L0代表初始壓下行程進行仿真分析,將L0的值分別設為40、20、10、5 mm。仿真結果 (圖9)表明:輸出板厚波動量隨著L0值的增大而增大,呈現(xiàn)出正比關系,但是輸出板厚的精度卻在降低。

    圖9 不同L0值情況下h值變化情況

    3 結論

    軋機輸出板厚精度受到多種因素的影響,文中基于AMESim建立的模型對液壓AGC系統(tǒng)進行了仿真分析,包括軋件的塑性系數(shù)M、液壓缸初始壓下行程L0、液壓缸面積A、軋機剛度Km、回油質量參數(shù)mr等。這必將為提高軋鋼機液壓AGC系統(tǒng)控制精度、指導液壓AGC系統(tǒng)的調(diào)試安裝起到積極的作用。

    [1]王國棟,劉相華,王軍.我國中厚板生產(chǎn)技術進步二十年[J].軋鋼,2004,21(5):5-8.

    [2]管帥.軋機液壓厚控系統(tǒng)建模及算法研究[D].蘭州:蘭州理工大學,2008.

    [3]單東升.板帶軋機液壓AGC系統(tǒng)主要參數(shù)的分析和實驗研究[D].秦皇島:燕山大學,2006.

    [4]陳奎生.液壓與氣壓傳動[M].武漢:武漢理工大學出版社,2001.

    [5]付永領,祁小野.AMESim系統(tǒng)建模和仿真[M].北京:北京航空航天大學出版社,2012.

    [6] SHARMA U,PARFITT G I.Application of Fuzzy Logic Technology to Tandem Mill Transitional Gauge Variation[J].Iron and Steel Engineer,2008,75(6):40-43.

    [7]KIM I S,CHANG Y S,LEE M H.Subspace Model Identification and Infinity Servo Control of Tandem Cold Mill[J].Proceedings of the 2010 38th SICE Annual Conference,2012:951-920.

    [8]FRANK F.Application of Fuzzy Logic Technology to Tandem Mill Transitional Gauge Variation[J].Iron and Steel Engineer,2012(6):40-43.

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