魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)多通道控制加權(quán)算法設(shè)計(jì)

2014-10-17 17:32:08周勇甘新年胡光波鄭振

現(xiàn)代電子技術(shù) 2014年19期

周勇　甘新年　胡光波　鄭振

摘要：研究了智能魚雷控制系統(tǒng)多通道控制算法的實(shí)現(xiàn)和設(shè)計(jì)問題。為使自適應(yīng)控制理論在魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)最佳控制效果和性能，設(shè)計(jì)了并聯(lián)參考模型自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)。自適應(yīng)控制理論能準(zhǔn)確實(shí)時(shí)調(diào)整控制加權(quán)系數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自身性能與外界信息的匹配和溝通，達(dá)到最佳性能，并有效應(yīng)用于智能魚雷的控制平臺(tái)中。提出了一種基于自適應(yīng)控制理論的魚雷制導(dǎo)控制多通道加權(quán)算法，根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，確定誤差補(bǔ)償器，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差限定在較小范圍內(nèi)；推導(dǎo)出控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程，選取等效控制律參考模型設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制算法，并完成控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，控制品質(zhì)和精度較高，能有效應(yīng)用于魚雷制導(dǎo)控制設(shè)計(jì)中。

關(guān)鍵詞：魚雷制導(dǎo)；自適應(yīng)控制系統(tǒng)；多通道控制算法；誤差補(bǔ)償器

中圖分類號(hào)： TN911.7?34； TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2014）19?0014?04

Design of multi?channel control weight algorithm for torpedo control and guidance system

ZHOU Yong， GAN Xin?nian， HU Guang?bo， ZHENG Zhen

（Unit 91640 of PLA， Zhanjiang 524064， China）

Abstract： The multi?channel control algorithm for the intelligent torpedo control system is researched. A torpedo adaptive guidance control system of the parallel reference model was designed for reaching the optimal control effect and performance of the electrical control system based on the adaptive control theory. By means of the adaptive control theory， the precision and real?time adjustment of control weighting coefficient can be achieved， the matching and communication of the self performance and the out information can be implemented， and optimal performance can be realized. The adaptive control theory can be applied to the intelligent torpedo control system. A multi?channel weighting algorithm for torpedo guidance and control based on adaptive control theory is proposed. The error compensator is determined according to the multi?channel weighting control rule to make the stable error of the system to be limited in a small range. The state equation was derived. and the adaptive control algorithm was obtained according to the equivalent control law reference model. The hardware circuit design of the control system was completed. The experimental results show that the performance of the control system is stable， control quality and precision is high， and it can be applied to the torpedo guidance and control effectively.

Keywords： torpedo guidance； adaptive control system； multi channel control algorithm； error compersator

0 引言

魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)主要由感知系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行系統(tǒng)及控制中心單元等子系統(tǒng)組成[1]。其中感知系統(tǒng)是指由感知元件組成的獲取外界信息的感知器件，即傳感器。它猶如人類的手足耳目，通過感知器件實(shí)現(xiàn)外界有用信息的輸入，供中樞神經(jīng)系統(tǒng)即控制中心單元處理，為控制執(zhí)行單元提供執(zhí)行指導(dǎo)。傳感器將感知的物理信號(hào)，如聲、光、電、磁場(chǎng)、紅外、重力、加速度、距離等，通過換能轉(zhuǎn)化為供系統(tǒng)處理的原始輸入信號(hào)。實(shí)際應(yīng)用中，如某型智能魚雷的自導(dǎo)頭段的水聲換能器、導(dǎo)彈中的雷達(dá)系統(tǒng)等，都屬于傳感器，它通過敏感元件和換能器實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)和輸入[2]。這是整個(gè)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，是進(jìn)行后續(xù)智能化機(jī)電一體控制的先導(dǎo)和前提；沒有感知系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)和環(huán)境信息的輸入，魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)就無法準(zhǔn)確發(fā)現(xiàn)和攻擊目標(biāo)。驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行系統(tǒng)是魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的輸出機(jī)構(gòu)，由控制陀螺、繼電器、電磁閥及執(zhí)行電機(jī)等組成，通過電機(jī)終端輸出，實(shí)現(xiàn)機(jī)電設(shè)備的智能操作和控制[3]?？刂浦行膯卧囚~雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的中樞神經(jīng)，相當(dāng)于人的大腦，把感知層獲得的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理，向控制系統(tǒng)發(fā)出控制指令，使整個(gè)系統(tǒng)按既定的方案運(yùn)轉(zhuǎn)?？刂浦行膯卧Ｓ玫奶幚砥饔袉纹瑱C(jī)、DSP、ARM等?？刂浦行膯卧陌l(fā)展水平某種程度上決定了魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的智能化水平[4]。

隨著智能化程度的不斷提高，魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的控制品質(zhì)和控制精度的重要性日益突出，其控制精度對(duì)不同應(yīng)用層面的使用環(huán)境有不同的要求和工作機(jī)能。常見的人工智能控制有模糊技術(shù)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、粗糙集理論、免疫算法控制理論、遺傳算法控制理論和專家系統(tǒng)控制理論等。各種控制方法各有優(yōu)劣，針對(duì)應(yīng)用對(duì)象的不同而有所側(cè)重和偏頗；也有各種控制理論的相互補(bǔ)充和結(jié)合[5?10]。

本文提出了一種基于自適應(yīng)控制理論的魚雷制導(dǎo)控制多通道加權(quán)算法，自適應(yīng)系統(tǒng)是通過系統(tǒng)本身與外界的交換來改善和調(diào)整系統(tǒng)自身性質(zhì)或性能的系統(tǒng)。自適應(yīng)控制是一種反饋控制，本文將以設(shè)計(jì)某型智能魚雷武器控制系統(tǒng)為例，根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，確定誤差補(bǔ)償器，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差限定在較小范圍內(nèi)，推導(dǎo)出控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程，選取等效控制律參考模型設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制算法，并完成控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，控制品質(zhì)和精度較高，在魚雷制導(dǎo)控制設(shè)計(jì)中有較好的應(yīng)用價(jià)值。

1 自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)

1.1 總體構(gòu)成

自適應(yīng)控制目前還沒有一個(gè)公認(rèn)的完整定義，其基本思想可以概括為：在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，系統(tǒng)本身能不斷地、自動(dòng)地檢測(cè)系統(tǒng)參數(shù)和技術(shù)指標(biāo)，通過系統(tǒng)本身與外界的交換來改善和調(diào)整統(tǒng)自身性質(zhì)或性能的系統(tǒng)；根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)或運(yùn)行指標(biāo)的變化，按一定規(guī)律改變控制系統(tǒng)參數(shù)或控制機(jī)能，使系統(tǒng)處于最優(yōu)或接近最優(yōu)的工作狀態(tài)。因此自適應(yīng)控制也就是一種反饋控制，但要比一般的控制復(fù)雜得多，它是一種非線性時(shí)變反饋控制。自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成框圖如圖1所示。其中輸入?yún)?shù)為[u（n），][w*0，…，w*M]為自適應(yīng)調(diào)整的加權(quán)系數(shù)，輸出變量為[y（n）。]

1.2 自動(dòng)校正控制模型

當(dāng)系統(tǒng)的參數(shù)處于不確定的狀態(tài)，而且魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)受到隨機(jī)干擾時(shí)，控制系統(tǒng)能根據(jù)測(cè)量到的被控系統(tǒng)的輸入輸出值，用在線識(shí)別的方法估計(jì)被控系統(tǒng)的參數(shù)和隨機(jī)干擾模型，根據(jù)其估計(jì)值，按系統(tǒng)的運(yùn)行指標(biāo)隨時(shí)調(diào)整控制器參數(shù)，給出合適的控制信號(hào)，使得系統(tǒng)處于最優(yōu)工作狀態(tài)。自動(dòng)校正控制模型的原理結(jié)構(gòu)如圖2所示。

在自動(dòng)校正控制系統(tǒng)模型中，需要解決的問題有：如何識(shí)別參數(shù)，如何通過最小二乘法、卡爾曼濾波法、增廣矩陣法等方法來估計(jì)系統(tǒng)的參數(shù)以及如何確定控制規(guī)律。本文使用最小方差法來確定控制規(guī)律，該方法的理論基礎(chǔ)在于最優(yōu)預(yù)報(bào)論和確定性等價(jià)原則等。

圖2 自校正魚雷控制模型

1.3 模型參考自適應(yīng)控制

在模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，研究者首先要基于需求在控制系統(tǒng)中設(shè)置一個(gè)動(dòng)態(tài)品質(zhì)良好的模型；系統(tǒng)運(yùn)行過程中，依據(jù)要求和規(guī)律，設(shè)定合適的控制信號(hào)，使被控系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性與模型相一致。模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)控制原理圖如圖3所示。

圖3中，參考模型并聯(lián)于被控系統(tǒng)，因此稱之為并聯(lián)模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)，與之對(duì)應(yīng)的還有串聯(lián)系統(tǒng)、串并聯(lián)組合的模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)。在伺服控制中常用的是并聯(lián)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)。設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)所依據(jù)的理論主要有參數(shù)優(yōu)化理論、Lyapunov穩(wěn)定性理論以及超穩(wěn)定性理論等，其中普遍使用的是超穩(wěn)定性理論?；谀Ｐ蛥⒖甲赃m應(yīng)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一款基于自適應(yīng)控制理論的某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)。通過系統(tǒng)設(shè)計(jì)，使某型智能魚雷能夠在自動(dòng)控制系統(tǒng)的作用下，實(shí)施攻擊目標(biāo)要求的機(jī)動(dòng)和航行，同時(shí)保證航行過程中的穩(wěn)定性能。

2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)并不是千篇一律的，而要根據(jù)具體的任務(wù)具體的應(yīng)用環(huán)境而具體分析。本設(shè)計(jì)以某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)為例，設(shè)計(jì)了一款某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)。

2.1 設(shè)計(jì)任務(wù)書

要結(jié)合總體設(shè)計(jì)要求，由于控制系統(tǒng)和總體設(shè)計(jì)之間密切相連相互制約。本文旨在設(shè)計(jì)一款某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)任務(wù)書編制階段，主要進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)論證，明確設(shè)計(jì)任務(wù)的一般要求與特殊要求，設(shè)計(jì)出的控制系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)指標(biāo)，既要滿足戰(zhàn)術(shù)性能，又要貼合實(shí)際，不能過分抬高指標(biāo)性能；另外，要注意各項(xiàng)指標(biāo)之間的關(guān)系，兼顧彼此。

設(shè)計(jì)任務(wù)書需要的一手（原始）資料有：總體性能，以某型智能魚雷武器為例，包括航速、航程、流體動(dòng)力特性、結(jié)構(gòu)特性等；動(dòng)力裝置系統(tǒng)特性；主要技術(shù)戰(zhàn)術(shù)指標(biāo)和戰(zhàn)術(shù)彈道；對(duì)控制裝置的要求：工作范圍、動(dòng)態(tài)特性、精度、重量、體積、位置、環(huán)境條件等；現(xiàn)有相關(guān)某型智能魚雷武器裝備有關(guān)控制系統(tǒng)的工作原理、動(dòng)作特點(diǎn)、實(shí)驗(yàn)采集數(shù)據(jù)和實(shí)驗(yàn)仿真曲線等。

2.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)

中央處理單元是整個(gè)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的核心，也是魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)控制中心單元的核心，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)和被控對(duì)象（本系統(tǒng)中的某型智能魚雷）之間信息的交換和傳輸以及控制信息的處理。在此設(shè)計(jì)階段，要著重考慮硬件和軟件系統(tǒng)的結(jié)合以及兼容性、可靠性、穩(wěn)定性等因素，以保證整個(gè)控制系統(tǒng)的正常有效運(yùn)行。硬件設(shè)計(jì)主要包括接口設(shè)計(jì)、輸入輸出通道設(shè)計(jì)、其他邏輯電路、放大驅(qū)動(dòng)電路和信號(hào)調(diào)理電路的設(shè)計(jì)等。

計(jì)算機(jī)軟件設(shè)計(jì)也是整個(gè)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的重要組成部分，主要包括系統(tǒng)的控制程序、數(shù)據(jù)信號(hào)采集和處理程序、巡回檢測(cè)程序。對(duì)于控制系統(tǒng)來說，軟件程序設(shè)計(jì)首要考慮實(shí)時(shí)性，沒有實(shí)時(shí)性的控制系統(tǒng)，無法有效抑制系統(tǒng)的誤差與延時(shí)。本文根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，確定誤差補(bǔ)償器，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差限定在較小范圍內(nèi)。本系統(tǒng)根據(jù)魚雷進(jìn)行攻擊的實(shí)時(shí)性需求，需要在允許的時(shí)間范圍內(nèi)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制、計(jì)算和處理?？刂葡到y(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的另一個(gè)重要要求是針對(duì)性，及時(shí)對(duì)每個(gè)動(dòng)作進(jìn)行針對(duì)性的單獨(dú)設(shè)計(jì)，選擇合適的控制算法，從而編制相應(yīng)的控制程序。

2.3 模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的魚雷制導(dǎo)控制器包含偏差、偏差變化率和偏差積分的三維多態(tài)自適應(yīng)控制器。設(shè)魚雷控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：

[x1=x3x3=fθ（X，t）+gθ（X，t）u（t）+dθ（t）x2=x4x4=fx（X，t）+gx（X，t）u（t）+dx（t）] （1）

式中：[X=[θ，x，θ，x]T；][fx（X，t），][fθ（X，t），][gx（X，t），][gθ（X，t）]分別表示智能魚雷在航行控制中的干擾項(xiàng)，通過求得系統(tǒng)偏差和偏差變化率以及量化積分，求得控制量值域的量化值為：

[ueqx=Xm?Umλ（-fx-λxex-αex+x）（Amλgx+Bmgθ） ] （2）

式中：[Xm∈Rn，][Um∈Rm，][Am，][Bm]是相應(yīng)維數(shù)的控制權(quán)值系數(shù)。設(shè)前饋調(diào)節(jié)器為[K（t），]反饋調(diào)節(jié)器為[F（t），]得到模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)框圖，如圖4所示。綜上分析，分3步設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)。

（1）首先采用專家規(guī)則微分補(bǔ)償?shù)乃枷?，得到最佳的補(bǔ)償逼近函數(shù)，構(gòu)造最佳專家補(bǔ)償函數(shù)：

[ueqx=λ（-fx-λxex-αxσx+xd）（Amλgx+Bmgθ）] （3）

則等價(jià)的非線性時(shí)變反饋系統(tǒng)為：

[usw=-KsatS（t）μ（λgx+gθ）] （4）

（2）確定自適應(yīng)控制規(guī)律，使得等價(jià)非線性時(shí)變反饋回路滿足波夫積分不等式：

[η（0，t1）=0t1vTwdt≥-r20] （5）

（3）確定線性補(bǔ)償器，把魚雷控制數(shù)據(jù)的多狀態(tài)隨機(jī)分布特征變換到自適應(yīng)控制律[s]域中，得到：

[ （s2+λxs+αx）λex（s）+（s2+λθs+βθ）eθ（s）=λ（s+1+λx）ex（0）+（s+1+λθ）eθ（0）] （6）

其轉(zhuǎn)移概率函數(shù)矩陣為：

[H（s）=D[sI-Am]-1I] （7）

一般來說，所選取的參考模型都是漸進(jìn)穩(wěn)定的，可根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，確定補(bǔ)償器[D，]得到系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差限定在：

[limt→∞e（t）=lims→0se（s）=limss→0（λex（s）+eθ（s））=lims→0λs（s+1+C）ex（0）s2+Cs+C+lims→0s（s+1+C）eθ（0）s2+Cs+C=0] （8）

由此確定的補(bǔ)償器[D]必須使得[H（s）]為嚴(yán)格正實(shí)矩陣，從而使等價(jià)非線性時(shí)變反饋系統(tǒng)全局漸進(jìn)穩(wěn)定，即：

[limt→∞e=0] （9）

完成控制律算法設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)后，下一步將進(jìn)行仿真分析和硬件實(shí)現(xiàn)。

3 系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果分析

為了測(cè)試算法和系統(tǒng)設(shè)計(jì)性能，進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。建立一個(gè)以某型智能魚雷為研究對(duì)象的魚雷制導(dǎo)控制器，設(shè)計(jì)物理模型和仿真環(huán)境，人為地創(chuàng)造與某型智能魚雷相一致的工作環(huán)境和條件，進(jìn)行數(shù)學(xué)模型構(gòu)建；設(shè)計(jì)一款某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)模型，并進(jìn)行性能分析和數(shù)字仿真研究；硬件電路設(shè)計(jì)中，根據(jù)本系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，采用模型參考自適應(yīng)控制算法，確定輸入相關(guān)矩陣；系統(tǒng)控制律設(shè)計(jì)中，設(shè)定某型智能魚雷航向方程為：

[Vs=S（t）S（t）=KmS（λλxex+λθeθ+λex+eθ）δ=KmS（λλxex+λθeθ+λfx+λdx+fθ+dθ+（gθ+λgx）?（gθ+λgx）-1（-fθ-λθeθ+θd..-βσθ-Ksgn（Sμ）-λfx-λλxex+λxd-λασx））δ=S（λΔfx+Δfθ+λdx+dθ-λασx-βσθ-Ksgn（Sμ））δ≤-ηSμ-αλμ-βμ≤0]

式中：[Km]為控制律導(dǎo)引曲線偏差；[δ]為控制系統(tǒng)滑模干擾線性化處理融合度；[θ]為滑模誤差偏移角度，其中[sinθp=θp，][cosθp=1。]得到的自適應(yīng)系統(tǒng)的性能表面等高線圖如圖5所示，圖中等高線橢圓的主軸是輸入相關(guān)矩陣的特征向量。通過硬件設(shè)計(jì)要求得到的控制系統(tǒng)電路圖如圖6所示，作為并聯(lián)參考模型自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的主板電路。

在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)和數(shù)字仿真。軟件設(shè)計(jì)中，對(duì)某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)的俯仰、偏航和橫滾3個(gè)通道單獨(dú)進(jìn)行設(shè)計(jì)，分別設(shè)計(jì)出控制算法，并得到俯仰、偏航和橫滾3個(gè)通道的控制系統(tǒng)輸出信號(hào)界面圖，如圖7所示。可以看出，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)軟件界面，能夠很好地顯示出某型智能魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)3通道的控制過程，實(shí)時(shí)性好，準(zhǔn)確性高，具有良好的人機(jī)交互性，應(yīng)用性能較好。

4 結(jié) 論

基于自適應(yīng)信號(hào)處理原理，提出一種基于自適應(yīng)控制理論的魚雷制導(dǎo)控制多通道加權(quán)算法，設(shè)計(jì)出并聯(lián)參考模型自適應(yīng)魚雷制導(dǎo)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了通過自適應(yīng)系統(tǒng)本身與外界的交換來改善和調(diào)整系統(tǒng)自身性質(zhì)或性能的目標(biāo)。根據(jù)自適應(yīng)多通道加權(quán)控制律，確定誤差補(bǔ)償器，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差限定在較小范圍內(nèi)，推導(dǎo)出控制系統(tǒng)的狀態(tài)方程，選取等效控制律參考模型設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制算法，完成控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)。研究表明，本文設(shè)計(jì)的自適應(yīng)控制算法和魚雷指導(dǎo)控制系統(tǒng)，性能穩(wěn)定，控制品質(zhì)和精度較高，在魚雷制導(dǎo)控制領(lǐng)域具有很高的應(yīng)用價(jià)值。

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