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    穿銷機(jī)械手的PLC控制的硬件設(shè)計(jì)

    2014-09-26 03:47:26李祥陽陳萬強(qiáng)曹海泉郭文君
    電子設(shè)計(jì)工程 2014年1期
    關(guān)鍵詞:銷釘指示燈限位

    李祥陽,陳萬強(qiáng),曹海泉,郭文君

    (西安航空學(xué)院 軍工裝備研究所,陜西 西安 710077)

    目前,柔性制造系統(tǒng)(Flexible Manufacturing System,FMS),由主控計(jì)算機(jī)和相關(guān)軟件進(jìn)行控制和管理,進(jìn)行工件的加工及搬運(yùn),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)多品種變批量和混流方式生產(chǎn)的自動(dòng)化制造。工業(yè)上的柔性制造系統(tǒng)的控制功能主要由工業(yè)計(jì)算機(jī)—PLC完成。本文的穿銷機(jī)械手系FMS系統(tǒng)的一個(gè)單元,其主要完成工件的穿銷定位功能[1-4]。

    1 穿銷單元的結(jié)構(gòu)組成

    穿銷單元的主要功能是通過旋轉(zhuǎn)推筒推送銷釘?shù)姆椒?,完成工件主體與上蓋的實(shí)體連接裝配,完成裝配后的工件隨托盤向下站傳送。其結(jié)構(gòu)組成如圖1所示。

    圖1 穿銷單元的結(jié)構(gòu)組成Fig. 1 Structure diagram of the Pin manipulator

    2 穿銷機(jī)械手控制流程圖設(shè)計(jì)

    穿銷機(jī)械手控制流程圖如圖2 所示[5-8]。

    圖2 穿銷機(jī)械手控制流程圖Fig. 2 Control flow chart of the Pin manipulator

    圖中:1)初始狀態(tài):直線傳送電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài);銷釘氣缸處于原位(即旋轉(zhuǎn)推筒處于退回狀態(tài));限位桿豎起禁行;工作指示燈熄滅。②系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后本單元紅色指示燈發(fā)光;直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶開始運(yùn)轉(zhuǎn)且始終保持運(yùn)行狀態(tài)(分單元運(yùn)行時(shí)可選用與PLC 運(yùn)行/停止同狀態(tài)的特殊繼電器保持直線傳送電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài))2)系統(tǒng)運(yùn)行期間:①當(dāng)托盤載工件到達(dá)定位口時(shí),托盤傳感器發(fā)出檢測信號(hào),且確認(rèn)無銷釘信號(hào)后,綠色指示燈亮,紅色指示燈滅,經(jīng)3 秒確認(rèn)后,銷釘氣缸推進(jìn)執(zhí)行裝銷釘動(dòng)作。②當(dāng)銷釘氣缸發(fā)出至位檢測信號(hào)后結(jié)束推進(jìn)動(dòng)作,延時(shí)2 秒后自動(dòng)退回。③氣缸退回至復(fù)位狀態(tài)且接收到銷釘檢測信號(hào)后,進(jìn)行3 秒延時(shí),止動(dòng)氣缸動(dòng)作使限位桿落下將托盤放行。(若銷釘安裝為空操作,2秒后銷釘檢測傳感器仍無信號(hào),銷釘氣缸再次推進(jìn)執(zhí)行安裝動(dòng)作,直到銷釘安裝到位)。④ 放行3 秒后,限位桿豎起處禁行狀態(tài),綠色指示燈滅,紅色指示燈亮。系統(tǒng)回復(fù)初始狀態(tài)。本站銷釘連續(xù)穿3次后,傳感器還未檢測到有銷釘穿入,報(bào)警器報(bào)警,此時(shí)應(yīng)在銷釘下料倉內(nèi)加入銷釘。

    圖3 穿銷機(jī)械手電源系統(tǒng)圖Fig. 3 Power system diagram of Pin manipulator

    3 穿銷機(jī)械手電源部分設(shè)計(jì)

    穿銷機(jī)械手電源設(shè)計(jì)[9]圖如圖3所示。

    表1 穿銷機(jī)械手I/O 分配表Tab.1 I/O allocation table of the Pin manipulator

    4 穿銷機(jī)械手I/O地址設(shè)計(jì)

    穿銷機(jī)械手I/O[10]分配表表1所示。

    5 結(jié)束語

    本文所設(shè)計(jì)的穿銷機(jī)械手的PLC的控制電路,可靠性高,抗干擾能力強(qiáng)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,完全達(dá)到了實(shí)際控制要求,其控制方式值得廣泛推廣、應(yīng)用。

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