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    基于腱驅(qū)動的空間多指靈巧手的位置/腱張力混合控制*

    2014-08-11 11:29:34馮敦超王小濤韓亮亮
    航天控制 2014年6期
    關(guān)鍵詞:多指張力手指

    馮敦超 王小濤 韓亮亮

    1.南京航空航天大學(xué),南京210016 2.上海市空間飛行器機構(gòu)重點實驗室,上海 201108

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    基于腱驅(qū)動的空間多指靈巧手的位置/腱張力混合控制*

    馮敦超1, 2王小濤1韓亮亮2

    1.南京航空航天大學(xué),南京210016 2.上海市空間飛行器機構(gòu)重點實驗室,上海 201108

    現(xiàn)有的腱驅(qū)動空間多指靈巧手通過對每一根腱施加獨立的張力實現(xiàn)力控制,忽略了腱繩耦合運動的影響。針對“N+1”型腱驅(qū)動多指靈巧手系統(tǒng)內(nèi)腱繩運動和腱張力耦合的問題,采用關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩到腱張力映射的方式解決,同時加入位置控制,構(gòu)成位置/腱張力混合控制系統(tǒng),實現(xiàn)腱驅(qū)動靈巧手的主動柔順控制。“Matlab+ADAMS”聯(lián)合仿真結(jié)果驗證了算法的可行性。

    空間多指靈巧手;腱驅(qū)動;N+1;腱張力;柔順控制

    隨著航天技術(shù)的飛速發(fā)展, 空間飛行器的結(jié)構(gòu)和組成日趨復(fù)雜, 性能和技術(shù)水平不斷提高, 在這種情況下, 保證空間飛行器在復(fù)雜的空間環(huán)境中更加持久、穩(wěn)定地在軌運行,已成為目前空間技術(shù)領(lǐng)域亟待解決的重要問題。近幾十年來,各國研究機構(gòu)進行了一系列地面、空間論證實驗和應(yīng)用研究, 結(jié)果表明空間在軌服務(wù)不僅在技術(shù)上是可行的, 而且具有巨大的研究、發(fā)展空間[1]。而作為在軌服務(wù)智能末端執(zhí)行器的多指靈巧手技術(shù)在國內(nèi)外也得到了蓬勃的發(fā)展。多指靈巧手具有多個多關(guān)節(jié)手指,能夠和人手一樣具有很高的靈巧性、通用性和適應(yīng)性,采用多指靈巧手作為末端執(zhí)行器對機器人智能化水平和作業(yè)水平的提高具有重要意義。

    多指靈巧手的驅(qū)動方式分為驅(qū)動器內(nèi)置式和外置式2種,國內(nèi)研究的靈巧手均采用驅(qū)動內(nèi)置式,代表性的是北航BH985手[2]和哈工大HIT/DLR II手[3],把驅(qū)動器和傳動裝置集成在每個手指內(nèi)部,使得手指體積龐大、笨重,增加了復(fù)雜度,不適宜應(yīng)用在空間在軌服務(wù)領(lǐng)域,同時對小體積、大扭矩電機的設(shè)計制造提出了嚴格要求。為了應(yīng)對空間環(huán)境防護、降低復(fù)雜性和提高可靠性,空間靈巧手系統(tǒng)越來越多的采用外驅(qū)式的腱驅(qū)動形式,典型的有DLR-I Hand[4],R2手[5-6],DEXHAND[7]等。外置的驅(qū)動器可以減小手指體積和重量,這些特性對手指的靈巧性至關(guān)重要。由于腱只可以傳遞張力,因此為了獲得完全獨立的自由度控制,必須要保證驅(qū)動器的數(shù)量多于自由度的個數(shù),與傳統(tǒng)的“2N”配置方式不同,文獻[8]中提出只需要比自由度的數(shù)量多1個即可,即“N+1”型腱驅(qū)動系統(tǒng)。然而這種方式在減少腱繩數(shù)量的同時卻引入了關(guān)節(jié)位置和腱繩的耦合問題,文獻[9]提出在力矩空間進行力矩分配后再轉(zhuǎn)到關(guān)節(jié)空間的方式,解決了腱和關(guān)節(jié)位置的耦合問題。

    為了使多指靈巧手能夠可靠穩(wěn)定地抓握物體,靈巧手應(yīng)具有一定的柔順性,目前阻抗控制是主動柔順的一種主要方法,其優(yōu)點是把力控制和位置控制納入統(tǒng)一的框架,設(shè)計簡單,但是難于實現(xiàn)精確的力跟蹤。相對于傳統(tǒng)的齒輪傳動,腱驅(qū)動的難點在于設(shè)計一個控制器使其能按照期望的位置運動,同時保證腱的張力保持在期望的范圍內(nèi)。由于腱只能傳遞張力,而且有一定的延遲,因此在控制的過程中一定要避免出現(xiàn)腱的松弛,此時基本的位置加阻抗的控制策略很難實現(xiàn)。本文在Matlab+ADAMS聯(lián)合仿真平臺基礎(chǔ)上,研究了位置/腱張力混合控制的方法,目標是保證腱張力在期望的范圍內(nèi)的同時進行位置控制,以達到柔順控制的目的。

    1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    參考NASA Robonaut 2靈巧手,設(shè)計了多指靈巧手的ProE模型如圖1所示,該靈巧手有18個活動關(guān)節(jié)和12個獨立自由度,分布在5個手指中,整個手在尺寸上與人手類似。本文主要針對圖1中加深顯示的食指的柔順控制進行深入研究。如圖2所示,該手指由基座、側(cè)擺、近指節(jié)、中指節(jié)和遠指節(jié)組成,采用“N+1”型腱驅(qū)動方式,具有3個獨立自由度。

    其中,遠指節(jié)通過一個連桿機構(gòu)與中指節(jié)耦合。每個獨立關(guān)節(jié)裝有霍爾角度傳感器,每一根腱都裝有張力傳感器,并通過一個無刷直流電機驅(qū)動,通過滾珠絲杠把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動。

    2 位置/腱張力混合控制

    具體位置和腱張力混合控制的原理:在自由空間,采用前饋位置PD控制和最小張力混合的控制方法,使關(guān)節(jié)跟蹤期望軌跡并保證腱張力在期望范圍內(nèi);在接觸物體以后的約束空間,采用前饋位置PD控制和完全張力控制的方法使手指以期望的接觸力與物體接觸,實現(xiàn)穩(wěn)定的精確抓持。

    2.1 位置控制

    位置控制器的輸入量為:

    θe=θd-θb

    (1)

    其中,θe代表位置偏差,θd代表規(guī)劃的關(guān)節(jié)位置,θb為手指反饋的關(guān)節(jié)位置。

    因該靈巧手采用“N+1”型腱驅(qū)動,其位置控制有別于傳統(tǒng)的齒輪傳動結(jié)構(gòu),4根腱的位置對應(yīng)3個獨立關(guān)節(jié),本文采用幾何建模的方法實現(xiàn)腱位置到關(guān)節(jié)位置的解算,即在各關(guān)節(jié)處對腱的運動路徑做幾何簡化,得到每根腱的位置與關(guān)節(jié)位置的關(guān)系。

    圖3 腱繩運動狀態(tài)簡化圖

    圖3所示的連桿由虛線位置轉(zhuǎn)到實線位置,關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動Δθ角,腱繩x3由虛線位置運動到實線位置,關(guān)節(jié)處對應(yīng)的腱繩長度由l1變?yōu)閘2,根據(jù)余弦定理可知:

    (2)

    則,Δx3′=Δl=l2-l1。

    同理,得到4根腱的位置到關(guān)節(jié)位置的轉(zhuǎn)換方程:

    (3)

    得到腱位移的Δx(Δθ)后,為了改善位置控制的調(diào)節(jié)時間,增加系統(tǒng)阻尼,減少超調(diào)量,引入1個PD控制器,根據(jù)式(2)和(3)最終得到位置控制系統(tǒng)表達式如下:

    (4)

    2.2 腱張力控制器

    在腱驅(qū)動靈巧手系統(tǒng)中,腱之間存在耦合,為了避免解耦的麻煩,在關(guān)節(jié)空間規(guī)劃期望的關(guān)節(jié)力矩,然后轉(zhuǎn)換成腱空間的張力。

    根據(jù)手指靜力學(xué)特性,事先規(guī)劃出指尖接觸力Fd,即可通過雅克比矩陣J反解出使手指指尖在接觸到物體并保持靜態(tài)平衡時所需的關(guān)節(jié)力矩τd。如公式所示:

    τd=JTFd

    (5)

    由于腱只傳遞張力,為了避免腱在運動過程中出現(xiàn)松弛,引入腱張力控制器確保腱張力的正定性。腱張力控制器算法的基礎(chǔ)是n個關(guān)節(jié)力矩τ和n+1個腱張力f之間的關(guān)系,如式(6)所示:

    (6)

    其中,t表示腱的內(nèi)部張力;L∈R3×3是由3個獨立關(guān)節(jié)的半徑組成的對角陣;B表示腱的結(jié)構(gòu)矩陣[10];WT正交于LB的行空間且正定。

    系統(tǒng)中腱張力可控的充要條件為P可逆,要求LB行滿秩[11]。根據(jù)式(6)得到:

    (7)

    令P-1=[Aa],則

    (8)

    設(shè)定腱張力取值范圍[fmin,fmax],fmin保證腱始終處于繃緊的狀態(tài),fmax保護腱不超負荷。令A(yù)i和ai分別代表A的行向量和a向量的元素。首先根據(jù)fmin確定內(nèi)部張力t的取值,則有:

    fi=Aiτ+ait≥fmin(其中,i=1,2,3,4)

    (9)

    式(9)經(jīng)過變換得到式(10),計算得出t的4個值:

    (10)

    因此,內(nèi)部張力t取式(10)的最大值即可,如式(11)所示:

    t=max(ti) (其中,i=1,2,3,4)

    (11)

    其次,確保腱張力fi≤fmax,如果出現(xiàn)fi>fmax,則采用比例縮放的方式減小力矩τ分量:

    (12)

    其中,α為比例縮放因子,且α≤1。

    綜合式(5)~(12),可得腱張力分配算法表達如下:

    (13)

    最終得到腱張力控制器系統(tǒng)表達式如下:

    (14)

    2.3 單手指位置/腱張力混合控制

    因為腱只能傳遞張力,因此單獨的位置控制很難保證腱張力時刻大于0,而且腱本身有一定的柔韌性,對力的傳遞有遲滯性。而腱張力控制器則解決了這一問題,腱張力控制器可以保證腱張力在[fmin,fmax]范圍內(nèi),在初始時刻時,給腱繩施加力fi≥fmin,保證腱在初始時刻有預(yù)張緊,從而可以忽略腱繩的彈性,使腱繩等效為剛體。

    首先根據(jù)圖2中所示腱的排列可以得出結(jié)構(gòu)矩陣B,進而得到腱映射矩陣P,如下所示:

    同時,根據(jù)任務(wù)要求及腱的性能設(shè)置腱張力范圍fmin=8N,fmax=200N。

    式(4)和(13)相加得到位置/腱張力混合控制系統(tǒng)方程(15):

    (15)

    最終完整的控制系統(tǒng)框圖如圖4所示。

    圖4 單指靈巧手位置/腱張力混合控制框圖

    3 仿真驗證

    為了確定上述位置/腱張力混合控制方法的有效性,在“Matlab+ADAMS”平臺進行了仿真驗證,把單指靈巧手PROE模型文件導(dǎo)入ADAMS里,利用ADAMS/Control組件把Matlab/Simulink和ADAMS模型連接在一起,構(gòu)成完全非線性的物理模型[12]。

    使用圖5所示的階躍信號[0° 45° 90°]作為控制器的關(guān)節(jié)角度測試信號,設(shè)定接觸力的期望值為[10N 0N 0N],根據(jù)腱張力分配方法計算出期望的腱張力如圖6所示。

    設(shè)置仿真時間為3s,得到圖7~9所示的關(guān)節(jié)位置誤差、腱張力誤差和接觸力大小曲線,從圖中可以看出,0~0.7s單手指在自由空間運動,腱張力從0N逐漸增加到設(shè)定的最小張力fmin=8N,同時關(guān)節(jié)位置保持不變,這一階段稱為腱繩的預(yù)張緊;0.7s開始向關(guān)節(jié)位置輸入階躍信號,從接觸力曲線可以看出在0.8s時手指被障礙物阻擋,進入約束空間,關(guān)節(jié)位置誤差不再改變,經(jīng)過0.5s的調(diào)節(jié)時間,指尖接觸力達到期望值,腱張力誤差也趨于穩(wěn)定,系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài);在1.7s時再次向關(guān)節(jié)位置輸入階躍信號,使手指原路返回到初始關(guān)節(jié)位置,經(jīng)過0.5s的調(diào)節(jié)時間,手指關(guān)節(jié)角度達到0°,腱張力恒定為fmin。

    圖5 期望關(guān)節(jié)角

    圖6 期望腱張力

    圖7 關(guān)節(jié)位置誤差

    圖8 腱張力誤差

    圖9 指尖接觸力

    4 結(jié)論

    為了使基于腱驅(qū)動的空間仿人多指靈巧手能夠可靠精確的抓握物體,實現(xiàn)空間在軌操作,本文提出了一種新的關(guān)節(jié)位置/腱張力控制方法:前饋PD位置控制和腱張力混合控制的方法。較好的實現(xiàn)了單手指關(guān)節(jié)位置跟蹤和腱張力控制,運用腱張力控制器解決了腱張力到指尖接觸力的轉(zhuǎn)換,實現(xiàn)靈巧手的柔順控制。同時利用“Matlab+ADAMS”聯(lián)合仿真驗證了該方法的可行性,得到了期望的結(jié)果。

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    PositionandTendon-TensionHybridControlofTendon-DrivenBasedonSpaceMulti-FingeredDexterousHand

    FENG Dunchao1,2WANG Xiaotao1HAN Liangliang2
    1.College of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China 2.Shanghai Key Laboratory of Spacecraft Mechanism,Shanghai 201108,China

    Theforcecontrolisappliedtoexistingtendon-drivenspacemulti-fingereddexteroushandbyusingindependenttensiononeachtendon,ignoringtheeffectsoftendonropecouplingmovement.Duetothecouplingproblembetweentendondisplacementsandtendontensioninthetendon-drivenmulti-fingereddexteroushandsystem,itcanbesolvedbythemappingofjointtorquetothetendontension,simultaneouslyaddingthepositioncontrol,tomaketheposition/tendontensioncontrolsystemwhichrealizestheactivecompliancecontroloftendon-drivendexteroushand.ThefeasibilityofthealgorithmisverifiedbytheunitedsimulationofMatlab+ADAMS.

    Spacemulti-fingereddexteroushand;Tendon-driven;N+1;Tendontension;Compliancecontrol

    *上海航天科技創(chuàng)新基金資助項目(SAST201318);上海市空間飛行器機構(gòu)重點實驗室資助項目(06DZ22105)

    2014- 05- 05

    馮敦超(1989-),男,江蘇徐州人,碩士研究生,主要研究方向為腱驅(qū)動空間多指靈巧手控制技術(shù);王小濤(1976-),男,山東濰坊人,博士,副教授,主要研究方向為航天機構(gòu)驅(qū)動控制、機器視覺算法及其高速并行實現(xiàn);韓亮亮(1987-),男,甘肅莊浪人,碩士,工程師,主要研究方向為空間機器人技術(shù)。

    TH13;TP24

    : A

    1006- 3242(2014)06- 0057- 06

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