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    基于雙目立體視覺技術(shù)的人體掃描系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2014-06-05 04:33:32宋昌江
    黑龍江科學(xué) 2014年6期
    關(guān)鍵詞:對(duì)應(yīng)點(diǎn)雙目攝像機(jī)

    宋昌江,吳 岡,姜 洋

    (1.黑龍江省科學(xué)院自動(dòng)化研究所重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,哈爾濱150090;2.黑龍江省科學(xué)院高技術(shù)研究院,哈爾濱 150020)

    伴隨科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展,科學(xué)技術(shù)產(chǎn)品也逐步改變?nèi)藗兊纳睢?0世紀(jì)90年代興起的基于計(jì)算機(jī)視覺的物體掃描技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用并受到人們的認(rèn)可。以相同原理設(shè)計(jì)非接觸式的三維人體掃描技術(shù),秉承測(cè)試速度快、測(cè)量精度高等特點(diǎn),在服裝設(shè)計(jì)與生產(chǎn)、人物造型、醫(yī)療、藝術(shù)等領(lǐng)域,實(shí)現(xiàn)了人們對(duì)于個(gè)性化、高效率的需求[1]。

    對(duì)于人體的非接觸掃描的研究由來(lái)已久,其目的是為了獲取準(zhǔn)確、完整的人體點(diǎn)云數(shù)據(jù)[2]。這些方法之中,被人們所熟知的是激光掃描,該方法是目前光學(xué)式掃描的主要方式,具有較好的市場(chǎng)反響。與之相比,基于雙目立體視覺技術(shù)的掃描方法,通過(guò)以二維圖片代替一維激光束的方式,在保證掃描精度的同時(shí),大幅度縮短了掃描的時(shí)間。要求“活體”靜止是不可能實(shí)現(xiàn)的,只能通過(guò)最大限度地縮短掃描的時(shí)間來(lái)確保對(duì)人體的還原度,并且采用對(duì)人體完全無(wú)害的白光用于人體掃描更為適合。

    1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理

    1.1 雙目立體視覺技術(shù)

    雙目立體視覺[3],是計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)之一。其基本原理是利用兩臺(tái)具有位置差異,但具有相同結(jié)構(gòu)和性能的CCD相機(jī),同時(shí)獲取被測(cè)物體圖像,通過(guò)位置視差,即空間中同一物點(diǎn)在兩幅圖像中對(duì)應(yīng)不同的像點(diǎn),通過(guò)這對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)位置差異和內(nèi)在聯(lián)系來(lái)重構(gòu)該物點(diǎn)。如圖1所示,對(duì)于空間物體表面任意點(diǎn)P,設(shè)C1攝像機(jī)獲得的點(diǎn)P的像素點(diǎn)為pl。在OlP連線上任意一點(diǎn)P'的圖像都是pl,因此僅由pl點(diǎn),無(wú)法確定P的位置。但是,如果用兩臺(tái)攝像機(jī)同時(shí)獲取點(diǎn)P,分別記為pl、pr。則P點(diǎn)既位于Olpl上,也位于Orpr上,即為兩直線的交點(diǎn),而唯一確定[4]。

    圖1 雙目立體視覺原理圖Fig.1 The princip le of binocular stereo vision

    假設(shè)已知該任意點(diǎn)P在兩個(gè)攝像機(jī)C1和C2上的像素點(diǎn)pl和pr,再假設(shè)兩攝像機(jī)C1和C2的攝像機(jī)已標(biāo)定,即已知兩攝像機(jī)矩陣M1和M2,則有

    其中,(u1,v1,1)T和(u2,v2,1)T分別是pl和pr點(diǎn)在各自圖像中的圖像齊次坐標(biāo),(X,Y,Z,1)T為點(diǎn)P在世界坐標(biāo)系下的齊次坐標(biāo),M1和M2為3×4矩陣,S1和S2為任意非零常數(shù)。聯(lián)立式(1)和式(2),消去S1和S2可得

    由上述可知,如果相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)已知,(一般可通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定確定),對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配的準(zhǔn)確性將直接影響雙目立體視覺方法的準(zhǔn)確性。

    1.2 對(duì)應(yīng)點(diǎn)的約束

    在一副對(duì)應(yīng)的圖像中搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn),可簡(jiǎn)單比擬為在二維坐標(biāo)系下確定一個(gè)點(diǎn),即通過(guò)兩條相交的直線。這兩條“直線”就是兩個(gè)約束。如圖1所示,lr可表示為

    其中

    由射影幾何原理,存在一個(gè)2D單應(yīng)H矩陣,該矩陣的秩為3,滿足Pl映射到Pr,即

    由式(4)和式(6),可得

    故定義基本矩陣F=[er]xH。

    當(dāng)系統(tǒng)滿足雙目立體視覺原理,則對(duì)應(yīng)點(diǎn)存在基本矩陣關(guān)系,通常稱這種關(guān)系為極線約束。

    1.3 相位約束

    雙目立體視覺只提供了一個(gè)約束,另一約束需要通過(guò)其他方式獲得。在以往的研究中,采用傳統(tǒng)圖像處理的方法居多,比如Candy算子、Sift算子等。這些方法的特點(diǎn)是匹配速度快,但精度較低。如果被測(cè)物體為規(guī)則形狀,具有較好的效果。但對(duì)于形狀復(fù)雜,特別是人體,由于圖像與圖像間匹配精度不高,匹配的對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)數(shù)量不足等原因,經(jīng)常導(dǎo)致掃描重構(gòu)失敗。因此,需要討論新的方式。本文引入相移技術(shù),通過(guò)對(duì)被測(cè)物體的相位展開,提供獨(dú)立的相位約束。有關(guān)相移技術(shù)的基本原理這里就不多贅述,直接引用結(jié)果[5]。

    這一約束就是一個(gè)相位解包裹的過(guò)程,目的是獲得分布連續(xù)的位相值。計(jì)算一個(gè)周期內(nèi),即在0與2之間的位相值,將相位值進(jìn)行展開。利用在0到2之間的位相值的正切函數(shù)從定義域到值域之間存在的非一一對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系,即不同相位值的正切值可能是差異,這樣反正切函數(shù)只能取主值,從而使相位解包裹。

    圖2(a)為例,計(jì)算的相位值是不連續(xù)的。我們可以看到,必須有一個(gè)非常不連續(xù)的步驟。通過(guò)相位解包裹,我們將得到一個(gè)連續(xù)的階段,如圖2所示(b)。

    圖2 相位和相位解包裹后Fig.2 Phase and phase after unw rapping

    2 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

    2.1 對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配實(shí)現(xiàn)

    雙目立體視覺的關(guān)鍵在于對(duì)應(yīng)點(diǎn)的匹配精度。本文設(shè)計(jì)的搜索對(duì)應(yīng)點(diǎn)的流程如圖3所示。

    第一步:以左圖像點(diǎn)pl為例。計(jì)算該點(diǎn)相位值φ1,通過(guò)基本矩陣計(jì)算該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的右圖中極線l2。

    第二步:在l2中尋找點(diǎn)p21、p22,滿足 min{|φ1- φ21|+|φ1-φ22|}。

    圖3 匹配算法流程圖Fig.3 Matching algorithm

    第三步:在右圖中,以p21、p22為對(duì)角線的正方形區(qū)域內(nèi),采用重心法計(jì)算亞像素點(diǎn)p2。

    如此往復(fù),直至計(jì)算出所有所需的對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)。

    2.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    依據(jù)由于本文系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理,硬件主要設(shè)備采用:加拿大PiontGrey公司的FL3-GE-13S2C-C彩色數(shù)字CCD相機(jī),該相機(jī)分辨率為1 288×964;韓國(guó)LG公司的LG50投影機(jī),系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由自主設(shè)計(jì)完成。采用雙目立體視覺的方法設(shè)計(jì)系統(tǒng),對(duì)系統(tǒng)硬件的空間關(guān)系要求不苛刻,首先需要兩個(gè)攝像機(jī)成一角度,且這個(gè)角度小于90°,為了設(shè)計(jì)簡(jiǎn)便,則將兩攝像機(jī)成同一水平放置,固定在一個(gè)機(jī)架上。其次需要投影機(jī)投出的光柵圖像的范圍略大于攝像機(jī)采集的范圍,使得攝像機(jī)所采集的圖像為被光柵完全覆蓋范圍,且兩攝像機(jī)所采集圖像信息盡可能的重疊,以保證較大的測(cè)量范圍,因此投影機(jī)與水平方向放置的攝像機(jī)成一定的角度。這就是本文測(cè)試部分的基本要求。為一次性獲得閉合的人體點(diǎn)云,本文采用4組系統(tǒng),同時(shí)工作的方式,如圖4(a)分別為單組和如圖4(b)4組系統(tǒng)的實(shí)物圖。

    圖4 系統(tǒng)樣機(jī)實(shí)物圖Fig.4 The prototype object

    2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    通過(guò)自主研發(fā)的軟件,對(duì)人體模特掃描可得結(jié)果如圖5所示,分別顯示掃描結(jié)果。

    通過(guò)對(duì)一組標(biāo)準(zhǔn)量塊的測(cè)量,驗(yàn)證本文設(shè)計(jì)方法的精度。測(cè)試量塊選擇哈爾濱量具刃具廠生產(chǎn)的型量塊,符合GB/B6093-2001標(biāo)準(zhǔn)3級(jí),選定的量塊分別為400 mm、500 mm。如表 1 所示,測(cè)量誤差為 0.54 mm、0.63 mm。

    圖5 過(guò)程和結(jié)果圖Fig.5 The process and results

    表1 標(biāo)準(zhǔn)量具測(cè)試表Tab.1 Standard measuring test

    由于本文采用視覺方法,因此在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試中,受光線強(qiáng)弱的影響比較明顯,但實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,本文系統(tǒng)樣機(jī)能夠保證測(cè)試精度的穩(wěn)定性和系統(tǒng)精度,誤差都小于1.0 mm。由于被測(cè)人體差異,測(cè)量的計(jì)算時(shí)間略有不同,進(jìn)行一次測(cè)量的投影時(shí)間為16 s,計(jì)算時(shí)間在16~20 s。

    3 結(jié)論

    本文討論了雙目立體視覺技術(shù)在人體掃描中的應(yīng)用。通過(guò)對(duì)雙目立體視覺技術(shù)特點(diǎn)分析,方法的設(shè)計(jì)和基于相移約束的對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配的研究,實(shí)現(xiàn)了對(duì)人體快速、低誤差的掃描。最終測(cè)試掃描人體的誤差低于1 mm。采用對(duì)人體無(wú)害的白光,在16~20 s的測(cè)試時(shí)間內(nèi),能夠達(dá)到這一指標(biāo),對(duì)于人體的掃描有著十分重要的應(yīng)用價(jià)值。

    本文是對(duì)雙目視覺系統(tǒng)在人體掃描工作中的嘗試性應(yīng)用研究,雖然獲得較好的效果,但在系統(tǒng)標(biāo)定、點(diǎn)云拼接等方面還需要不斷深入研究和完善。

    [1]陳益松,夏明.光學(xué)三角測(cè)量法及其在人體測(cè)量中的應(yīng)用[J].紡織學(xué)報(bào),2012,33(12):95—101.

    [2]林琳.投影光柵法三維人體重構(gòu)研究[D].上海:東華大學(xué),2009.

    [3]P.F.LUO,S.S.LIOU.Measurement of cured surface by stereo vision and analysis[J].Optics and Laser in Engineering,1998,(30):471—486.

    [4]JANNE HEIKKIL?,KUMPULAINEN.Second order initial value problemswith non-absolute integrals in ordered Banach spaces[J].Nonlinear Analysis,2011,11(3):1138—1156.

    [5]GOODALL A.J.E.,BURTON DR.,LALOR M.J.The future of 3-D range image measurement using binary-encoded pattern projection[J].Optics and Laser in Engineering,1994,(21):99—110.

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