新型通用式激光掃描封頭檢測(cè)儀

林靜煥，戴 勇*，盛水平，陳海云

（1.浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)電研究所，杭州310014；2.杭州市特種設(shè)備檢測(cè)院，杭州310003）

新型通用式激光掃描封頭檢測(cè)儀

林靜煥1，戴 勇1*，盛水平2，陳海云2

（1.浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)電研究所，杭州310014；2.杭州市特種設(shè)備檢測(cè)院，杭州310003）

為了克服封頭在傳統(tǒng)檢測(cè)中存在樣板測(cè)量尺寸單一、人工讀數(shù)精度低、制板耗費(fèi)資源等缺點(diǎn)，采用激光測(cè)距2維輪廓連續(xù)掃描方法，設(shè)計(jì)了一種適用于檢測(cè)不同尺寸封頭形狀偏差的非接觸式激光檢測(cè)裝置，介紹了激光掃描封頭儀的工作原理、掃描方式、系統(tǒng)組成以及各系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)方法，并對(duì)內(nèi)徑為800mm的封頭進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明，此激光掃描封頭檢測(cè)儀的理想精度可達(dá)1mm～2mm，可實(shí)現(xiàn)高精度、高效率、自動(dòng)化檢測(cè)。

激光技術(shù)；形狀偏差；封頭；檢測(cè)

引 言

封頭是壓力容器的一個(gè)重要承壓部件，其制造質(zhì)量影響著整個(gè)承壓設(shè)備的安全，形狀偏差是封頭質(zhì)量檢測(cè)的一個(gè)主要指標(biāo)，GB150-2011［1］規(guī)定橢圓形、蝶形、球形等凸形最大形狀偏差外凸不得大于1.25%D，內(nèi)凹不得大于0.625%D，其中D表示封頭內(nèi)徑大小。目前，封頭形狀偏差檢測(cè)采用以帶間隙的全尺寸內(nèi)樣板［2］進(jìn)行檢測(cè)。由于封頭檢測(cè)用樣板必須依封頭規(guī)格制作，且長(zhǎng)期使用易磨損，所以樣板檢測(cè)具有人工讀數(shù)精度差、制板耗費(fèi)資源等缺點(diǎn)［3］。

隨著科技的進(jìn)步，以高精度、高效率、非接觸為發(fā)展趨勢(shì)的現(xiàn)代光電檢測(cè)技術(shù)成為了計(jì)量檢測(cè)領(lǐng)域中的主流，其中以激光技術(shù)［4］最為突出。激光具有方向性好、能量集中、高單色性和良好的抗干擾能力，市場(chǎng)上涌現(xiàn)出各種形位誤差、尺寸等參量測(cè)量?jī)x，如英國(guó)Renishaw公司研制的一種激光測(cè)頭，利用CCD圖像處理技術(shù)、激光技術(shù)與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合的三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，通過(guò)高速掃描實(shí)現(xiàn)對(duì)形狀、尺寸和形位誤差測(cè)量；德國(guó)UBM公司研發(fā)的激光測(cè)量系統(tǒng)可用于機(jī)床、汽車、國(guó)防等工業(yè)，完成測(cè)量零件的尺寸和形位誤差［5］。高速發(fā)展的激光技術(shù)是當(dāng)代最先進(jìn)檢測(cè)技術(shù)之一，作者經(jīng)過(guò)查閱大量的文獻(xiàn)資料，發(fā)現(xiàn)將其優(yōu)勢(shì)應(yīng)用于壓力容器封頭內(nèi)表面形狀偏差檢測(cè)，還少有相關(guān)深入研究。因此，研制一款適用于檢測(cè)不同尺寸封頭形狀偏差的通用式檢測(cè)儀來(lái)滿足高精度高效率的要求并保證封頭安全檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，其具有廣闊的研究前景和實(shí)現(xiàn)價(jià)值意義。

1 激光封頭檢測(cè)裝置系統(tǒng)組成及工作原理

封頭的幾何形狀傳統(tǒng)檢測(cè)采用依封頭大小規(guī)格的全樣板對(duì)其內(nèi)表面進(jìn)行間隙測(cè)量，如圖1所示。全樣板檢測(cè)存在著重復(fù)利用率低、大尺寸檢測(cè)操作不便以及精度誤差大等缺陷，而設(shè)計(jì)的新型通用式激光掃描封頭檢測(cè)裝置可彌補(bǔ)這些不足。

激光掃描封頭檢測(cè)裝置由激光掃描系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和開(kāi)關(guān)電源組成（見(jiàn)圖2）。激光掃描系統(tǒng)由激光測(cè)距系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成，利用計(jì)算機(jī)對(duì)封頭掃描數(shù)據(jù)采集、處理、輪廓擬合等功能進(jìn)行控制并執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)封頭形狀偏差檢測(cè)并顯示數(shù)值結(jié)果。

1.1 激光掃描封頭工作原理

激光掃描封頭儀形狀檢測(cè)基本原理和掃描方式［6］如圖3所示，激光掃描裝置置于封頭中心上方，激光器從封頭一邊緣伴隨著電機(jī)進(jìn)行圓周逐點(diǎn)掃描直至完畢，依次測(cè)得A1，A2，A3，…，An-1和An多點(diǎn)，利用激光測(cè)距機(jī)至封頭表面距離值ρ和電機(jī)中光電編碼器角度返回值θ，確定各掃描點(diǎn)極坐標(biāo)值（ρi，θi），通過(guò)計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理將各離散掃描點(diǎn)進(jìn)行最小二乘法擬合，即為激光掃描封頭形狀擬合曲線。

1.2 激光掃描中心分析

由于測(cè)量誤差的存在，激光掃描中心和封頭中心可能一致或偏心兩種情況，為了保證封頭形狀高精度，必須對(duì)偏心進(jìn)行修正，減少激光掃描對(duì)封頭形狀偏差值影響。建立激光掃描“中心”數(shù)學(xué)模型，如圖4所示，O為封頭中心，O′為激光掃描中心，極坐標(biāo)系下，ρ為激光測(cè)距機(jī)至封頭表面距離值，θ為電機(jī)中光電編碼器角度返回值。兩中心分別建立直角坐標(biāo)系，OO′為兩者偏心距，θ1與θ2分別為電機(jī)在掃描點(diǎn)p1與p2時(shí)轉(zhuǎn)過(guò)的角度值。

1.2.1 激光掃描中心O′與封頭中心O一致 此時(shí)，由于兩坐標(biāo)軸系重合，激光在p1點(diǎn)距離值為ρ1，則在直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)可表示成：

1.2.2 激光掃描中心O′與封頭中心O偏心 設(shè)封頭的中心O為（xi，yi，0），激光掃描中心O′坐標(biāo)點(diǎn)為（xi′，yi′，0），將激光掃描中心統(tǒng)一轉(zhuǎn)換至封頭坐標(biāo)軸系下，即兩“中心”一致。則激光掃描中心在封頭新坐標(biāo)系下可表示為：

因此，將測(cè)量中的激光虛擬中心點(diǎn)O′進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，重新修正坐標(biāo)值，各掃描點(diǎn)坐標(biāo)依然按照激光掃描中心與封頭中心一致時(shí)的情況進(jìn)行處理，便于計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理和封頭精確輪廓曲線擬合，減少偏心距引起激光掃描對(duì)封頭形狀偏差的影響。

2 激光掃描封頭各系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 激光掃描系統(tǒng)設(shè)計(jì)

激光掃描系統(tǒng)由激光測(cè)距系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)兩部分組成［7］。激光傳感器采用高精度的相位式測(cè)距法，精度可達(dá)±1mm，配備無(wú)線模塊傳輸裝置進(jìn)行通信傳輸；通信協(xié)議均以16進(jìn)制字節(jié)數(shù)據(jù)對(duì)儀器進(jìn)行命令和設(shè)置，選擇連續(xù)測(cè)量方式，且數(shù)據(jù)返回時(shí)間設(shè)置在100ms～105s范圍內(nèi)任意可調(diào)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括電機(jī)、光電編碼器和運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)器，內(nèi)置正交編碼電路并可進(jìn)行細(xì)分處理，編碼器A/B相信號(hào)經(jīng)S1/S2端口接入控制器，相應(yīng)模塊可實(shí)現(xiàn)自閉環(huán)控制功能，并通過(guò)正交編碼脈沖（quadrature encoder pulse，QEP）電路饋角度信息。

2.2 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

機(jī)械系統(tǒng)由三腳架和激光掃描支撐機(jī)構(gòu)組成，該整體系統(tǒng)又由連接板、云臺(tái)支架、腳架、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和連接軸等各零部件組裝而成，組裝簡(jiǎn)單、拆卸方便。各零部件以鋁合金材質(zhì)為主，堅(jiān)固耐用，但支架腳選擇碳纖維材料，其韌性好、重量輕、承重能力強(qiáng)。

（1）支架腳采用三段式設(shè)計(jì)，每段長(zhǎng)約450mm，由上而下管徑分別為30mm，25mm和20mm，各管之間通過(guò)板扣式設(shè)計(jì)進(jìn)行長(zhǎng)度伸縮的固定和調(diào)節(jié)，腳底部有防滑橡皮頭，增加支撐穩(wěn)定性并避免承重過(guò)大劃傷地板；（2）三腳架中心云臺(tái)支架攜帶快裝板，可直上直下調(diào)整并支撐激光掃描裝置，水平角度可旋轉(zhuǎn)360°；（3）激光器與電機(jī)之間的連接軸（尺寸為18mm×35mm）利用鍵配合固定，激光器一端采用滑桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，以便上下定位調(diào)整；（4）激光掃描支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行電機(jī)和開(kāi)關(guān)電源分層式設(shè)計(jì)，增加整體裝置布局緊湊性。

2.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文中采用Visual Basic 6.0［8］作為工具開(kāi)發(fā)出集數(shù)據(jù)采集、計(jì)算以及曲線擬合為一體的上位機(jī)軟件，通過(guò)RS232串行［9］通訊協(xié)議控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)和激光傳感器測(cè)距。先設(shè)定串口發(fā)送和接收緩沖區(qū)大小，對(duì)于操作性命令的返回?cái)?shù)據(jù)使用計(jì)時(shí)器控件讀取，對(duì)距離數(shù)據(jù)和角度脈沖數(shù)都采用OnComm事件驅(qū)動(dòng)的方式讀取，提高讀取數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性和可靠性。電機(jī)以編碼器閉環(huán)控制旋轉(zhuǎn)360°，驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行16細(xì)分處理，同時(shí)激光傳感器以10Hz的頻率采集距離值，編碼器在采集距離值的同一時(shí)間返回計(jì)數(shù)脈沖。Visual Basic軟件利用MSComm控件指令代碼進(jìn)行對(duì)電機(jī)和激光傳感器的控制，設(shè)置為“9600，N，8，1”，計(jì)算機(jī)采用最小二乘法對(duì)掃描點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合并顯示結(jié)果。

封頭形狀偏差檢測(cè)是在上位機(jī)微軟基礎(chǔ)類（microsoft foundation classes，MFC）控制界面操作下自動(dòng)完成。經(jīng)測(cè)量模式選擇，啟動(dòng)測(cè)量程序，上位機(jī)發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令使電機(jī)將激光器光源轉(zhuǎn)動(dòng)至封頭一邊緣，再向激光器發(fā)送測(cè)距指令，顯示第1次掃描點(diǎn)極坐標(biāo)（ρ1，θ1）并保持?jǐn)?shù)據(jù)。上位機(jī)繼續(xù)發(fā)送下一次采樣指令，并通知激光傳感器測(cè)量ρi值和θi值，如此循環(huán)，i從1到N，計(jì)算機(jī)將各掃描點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理、曲線擬合并顯示封頭形狀偏差值。封頭形狀測(cè)量程序流程如圖5所示。

3 測(cè)量結(jié)果討論

通過(guò)對(duì)內(nèi)徑為800mm的封頭進(jìn)行形狀偏差檢測(cè)，得出封頭最大深度、內(nèi)徑和內(nèi)外形狀偏差值。對(duì)同一封頭進(jìn)行多次掃描，曲線的掃描形狀見(jiàn)圖6（掃描封頭曲線平滑無(wú)缺陷如圖6a所示；擬合曲線存在缺陷如圖6b所示），但多次掃描計(jì)算機(jī)處理得到的形狀偏差有差異且均在允許值內(nèi)，提取兩次計(jì)算結(jié)果見(jiàn)圖7，并將兩次掃描得出的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)歸納于表1中。

由表1可知，激光封頭檢測(cè)儀從提取兩次結(jié)果中顯示，深度和內(nèi)徑值的偏差為1mm～2mm，向內(nèi)和向外的形狀偏差為2mm～3mm。由于激光器和電機(jī)本身的測(cè)量誤差為2mm～3mm，再加之機(jī)械系統(tǒng)配合誤差等因素，造成激光掃描儀多次計(jì)算形狀偏差在2mm～3mm也是合理的，檢測(cè)結(jié)果可靠且穩(wěn)定，最理想時(shí)可達(dá)到1mm以下，滿足檢測(cè)要求。但在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量過(guò)程中也會(huì)受到來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部和外部因素的影響，從而對(duì)激光封頭檢測(cè)的準(zhǔn)確度造成一定的偏差［10-11］。

（1）激光掃描中心偏心。激光掃描偏心過(guò)大，使掃描封頭并不是最大界面形狀，進(jìn)而影響與理論曲線比對(duì)后的偏差值。如表1中第1組封頭內(nèi)徑和深度相對(duì)誤差較第2組偏差大，第2組得到的內(nèi)徑和深度值更接近封頭標(biāo)準(zhǔn)，使形狀偏差值更精確。

（2）電機(jī)振動(dòng)。從圖6b中可得，擬合曲線存在缺陷，主要是由于電機(jī)在帶動(dòng)激光器掃描過(guò)程中振動(dòng)太強(qiáng)烈，導(dǎo)致最后擬合的曲線有缺口；電機(jī)平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，掃描封頭曲線平滑無(wú)缺陷，如圖6a所示。

（3）機(jī)械裝配穩(wěn)定性。由于機(jī)械裝置或零件在制作時(shí)存在精度影響，實(shí)際尺寸和設(shè)計(jì)尺寸會(huì)有偏差，機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的配合也會(huì)有一定誤差存在，各機(jī)械裝配誤差累積效應(yīng)進(jìn)而影響整體裝置檢測(cè)精度。

（4）其它因素。由于激光傳感器和電機(jī)內(nèi)部因素或者現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)環(huán)境影響，如激光光斑、測(cè)量時(shí)間漂移、封頭測(cè)量點(diǎn)對(duì)稱性、電機(jī)是否平穩(wěn)或丟步、現(xiàn)場(chǎng)光強(qiáng)太足、電磁干擾等。

4 小 結(jié)

（1）利用激光測(cè)距技術(shù)，通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)激光掃描數(shù)據(jù)采集、處理、數(shù)值顯示結(jié)果等，完成封頭內(nèi)表面形狀偏差檢測(cè)。

（2）激光掃描中心偏置可通過(guò)坐標(biāo)統(tǒng)一轉(zhuǎn)換，減小系統(tǒng)檢測(cè)誤差。

（3）通過(guò)對(duì)內(nèi)徑800mm封頭進(jìn)行多次掃描，驗(yàn)證了激光封頭檢測(cè)儀對(duì)形狀偏差檢測(cè)的可行性；同時(shí)，對(duì)影響激光掃描檢測(cè)裝置的誤差因素進(jìn)行了分析。

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New universal laser scanning head detector

LIN Jinghuan1，DAI Yong1，SHENG Shuiping2，CHEN Haiyun2
（1.Institute of Electrical，Zhejiang University of Technology，Hangzhou 310014，China；2.Hangzhou Special Equipment Inspection Institute，Hangzhou 310003，China）

In order to overcome the disadvantages of the traditional head detection，such as limited size of measuring models，low accuracy of artificial reading and resource cost of plate making，a non-contact laser detection device，suitable for shape deviation detection of the head in different sizes，was designed with laser scanning 2-D contour continuously.Work principle，scan mode，system components and specific design of each subsystem of the laser scanning head device were introduced.A head with inner diameter of 800mm was verified in experiment.The results show that the laser scanning head device can make the detection automatically with high-precision，high-efficiency.The ideal accuracy can reach 1mm～2mm.

laser technique；shape deviation；head；detection

TN247

A

10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2014.05.016

1001-3806（2014）05-0651-04

林靜煥（1988-），男，碩士研究生，研究方向?yàn)槌芗庸ぜ夹g(shù)。

*通訊聯(lián)系人。E-mail：b4891392@163.com

2013-10-12；

2013-11-19