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    GPS系統(tǒng)的關(guān)鍵性能分析(中、下)

    2014-04-14 06:23:12劉天雄
    衛(wèi)星與網(wǎng)絡(luò) 2014年4期
    關(guān)鍵詞:可用性星座接收機

    + 劉天雄

    GPS系統(tǒng)的關(guān)鍵性能分析(中、下)

    + 劉天雄

    第十五講

    3.3 GPS系統(tǒng)服務(wù)可用性

    由于例行的導(dǎo)航衛(wèi)星維護(hù)需求、導(dǎo)航衛(wèi)星星座漂移以及用戶測距誤差URE特性變化等原因,服務(wù)可用性每天都會有小的變化。導(dǎo)致上述變化的原因有以下五個方面:

    1) 高度遮蔽角(Elevation mask angle)高于此數(shù)值才認(rèn)為衛(wèi)星對地面可見;

    2) 導(dǎo)航解的類型(四顆GPS衛(wèi)星與視場所有可見衛(wèi)星(all-in-view)兩種類型);

    3) 從標(biāo)稱星座中剔除一顆和兩顆正常工作的導(dǎo)航衛(wèi)星后的對系統(tǒng)服務(wù)性的影響;

    4) 衛(wèi)星軌道位置相對名義軌道面規(guī)定的相位的變化;

    5) 標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)SPS空間信號SIS的用戶測距誤差URE的均方根值RMS;

    3.3.1 不同高度遮蔽角對服務(wù)可用性的影響

    GPS的可用性與用戶接收機高度遮蔽角有關(guān),遮蔽角的含義是GPS接收機能夠看見衛(wèi)星的水平面以上的仰角。降低高度遮蔽角,就能看到更多的衛(wèi)星,因此可獲得更高的可用性,但是遮蔽角較低時,一方面大氣延遲誤差和多徑問題會比較突出,另一方面山脈和和城市摩天樓對導(dǎo)航信號產(chǎn)生遮擋,如上文圖4所示。

    不同的應(yīng)用場景,接收機對高度遮蔽角的要求也不同。不同遮蔽角對服務(wù)可用性的影響如圖9和圖10所示,圖中分別給出了利用四顆GPS衛(wèi)星和所有視場可見衛(wèi)星優(yōu)化求解后的結(jié)果比對。

    由圖9和圖10可知,在空間段導(dǎo)航衛(wèi)星星座健康的前提條件下,遮蔽角的變化對全球服務(wù)可用性沒有明顯影響。遮蔽角大于5°之后,最壞情況地點的服務(wù)可用性將明顯劣化。在標(biāo)稱導(dǎo)航星座的設(shè)計與分析中,即使高度遮蔽角大于10°,用戶上空視場中少于四顆導(dǎo)航衛(wèi)星的概率為零,即星座設(shè)計可以保證所有用戶正常接收導(dǎo)航信號并由此解算其所在位置。

    當(dāng)從標(biāo)稱星座中剔除兩顆正常工作的衛(wèi)星后,用戶上空視場中少于四顆導(dǎo)航衛(wèi)星的地點的數(shù)量將隨高度遮蔽角的增加而迅速攀升。但是,星座的幾何裕度使得高度遮蔽角的變化沒有對導(dǎo)航解算的結(jié)果造成顯著的影響,四顆GPS衛(wèi)星與視場所有可見衛(wèi)星兩種類型下的服務(wù)可用性基本一致。

    3.3.2 衛(wèi)星軌道變化對服務(wù)可用性的影響

    在GPS系統(tǒng)衛(wèi)星的標(biāo)稱軌道入軌點(nominal orbit insertion)和軌道長期保持(continuing orbit maintenance)設(shè)計中,規(guī)定每顆導(dǎo)航衛(wèi)星的過赤道點地理精度GEC(Groundtrack Equatorial Crossing)及升交點地理精度LAN(Longitude of the Ascending Node)的容差范圍為均為±2°。如果衛(wèi)星升交點地理精度LAN的變化在規(guī)定的容差范圍內(nèi),那么在衛(wèi)星升交點地理精度LAN容差范圍內(nèi)的衛(wèi)星軌道變化對全球服務(wù)可用性幾乎沒有影響。

    3.3.3 衛(wèi)星失效對服務(wù)可用性的影響

    GPS衛(wèi)星不可能總是完全健康地工作,一方面,衛(wèi)星需要推出服務(wù)以進(jìn)行必要的維護(hù),稱為計劃內(nèi)服務(wù)中

    圖9 不同遮蔽角對服務(wù)可用性的影響(視場所有可見衛(wèi)星)

    斷,例如衛(wèi)星的定期正常維護(hù)會造成服務(wù)中斷,美國國防部將提前48小時通過美國海岸警衛(wèi)隊導(dǎo)航信息中心(Coast Guard Navigation Information Center)以及美國聯(lián)邦航空管理局公告系統(tǒng)(NOTAM)通知GPS用戶“系統(tǒng)服務(wù)不可用”。服務(wù)中斷定義為空間段的導(dǎo)航衛(wèi)星不能正常播發(fā)精密定位服務(wù)PPS空間信號SIS的時間范圍。另一方面,導(dǎo)航衛(wèi)星自身的異常還會導(dǎo)致系統(tǒng)不能正常提供服務(wù)以及系統(tǒng)臨時維護(hù)造成的服務(wù)中斷,例如衛(wèi)星的元器件或部組件失效造成導(dǎo)航衛(wèi)星不能正常工作,稱為計劃外服務(wù)中斷,美國海岸警衛(wèi)隊和美國聯(lián)邦航空管理局發(fā)現(xiàn)計劃外服務(wù)中斷后也將及時告知GPS用戶。

    圖11 最壞情況精度因子DOP值(兩顆衛(wèi)星退出服務(wù))

    由此可知上述無論哪種服務(wù)中斷必然都會對系統(tǒng)服務(wù)可用性造成影響,但仿真結(jié)果表明,一顆衛(wèi)星的失效幾乎不會影響整個系統(tǒng)的服務(wù)可用性。其主要原因是系統(tǒng)星座設(shè)計的目標(biāo)之一就是一顆衛(wèi)星退出星座服務(wù)時,對系統(tǒng)性能影響最小,因此仿真結(jié)果是合理的。

    一顆衛(wèi)星開展例行的正常維護(hù),如果同時另一顆衛(wèi)星發(fā)生了隨機的失效,由此導(dǎo)致星座中兩顆衛(wèi)星不能提供服務(wù)(不能正常播發(fā)導(dǎo)航信號),在某些組合(兩顆衛(wèi)星同期失效)下,位置服務(wù)幾何特性(Position service geometry)將會顯著劣化,例如GPS導(dǎo)航衛(wèi)星PRN11和衛(wèi)星PRN25同時退出服務(wù)后,精度因子PDOP值將增加到12.4(精度因子PDOP可用性標(biāo)準(zhǔn)為:PDOP≤6),如圖11所示,圖中的橫坐標(biāo)為20個兩顆衛(wèi)星失效組合對,縱坐標(biāo)為精度因子DOP值(95%),需要指出的是兩顆衛(wèi)星同期失效對系統(tǒng)的影響不是靜態(tài)的,隨著星座漂移會發(fā)生變化。

    兩顆衛(wèi)星同期失效的276種組合中,對水平和垂直服務(wù)可用性的最壞情況影響如圖12和13所示,結(jié)果從幾乎沒有影響到最壞地點垂直服務(wù)可用性降低9%,圖中的橫坐標(biāo)為20個兩顆衛(wèi)星失效組合對,縱坐標(biāo)為水平/垂直服務(wù)可用性。

    圖12 GPS系統(tǒng)水平服務(wù)可用性(兩顆衛(wèi)星退出服務(wù))

    比星座幾何特性劣化對系統(tǒng)可用性影響更嚴(yán)重的是“DOP空穴(DOP holes)”,即精度因子DOP值過大或者用戶視場中沒有足夠的衛(wèi)星的時間段,以至于GPS接收機在此時間段內(nèi)無法給出位置解算結(jié)果。在最壞情況下(包括兩顆衛(wèi)星退出服務(wù)),世界范圍內(nèi)有13%的地點,其用戶視場中少于四顆衛(wèi)星的時間將達(dá)到39分鐘,上述分析結(jié)果是在5°遮蔽角條件下計算得到的,如果增大遮蔽角,將會進(jìn)一步延長“DOP空穴)”時間段。

    事實上,Walker24/6/2星座中衛(wèi)星的可用時間僅為72%,而21顆或者以上衛(wèi)星的工作時間預(yù)計至少為98%(GPS原理與應(yīng)用(第二版)/(美)Kaplan, E. D等主編,寇艷紅譯, 北京,電子工業(yè)出版社,2007.7)。從星座中去掉幾顆衛(wèi)星時,GPS可用性在很大程度上取決于那幾顆衛(wèi)星(或者衛(wèi)星組合)推出了服務(wù)。毋庸置疑的結(jié)論是隨著從星座中去掉的衛(wèi)星數(shù)量的增多,系統(tǒng)可用性一定將大幅度下降。

    3.3.4 衛(wèi)星空間信號SIS用戶測距誤差URE對服務(wù)可用性的影響

    對于給定的Walker24/6/2星座,隨星座用戶測距誤差URE性能變化,系統(tǒng)服務(wù)可用性將會發(fā)生顯著的變化,特別是當(dāng)星座幾何特性劣化后,在最壞情況下將進(jìn)一步影響系統(tǒng)服務(wù)可用性,如圖14和15所示,圖中橫坐標(biāo)為星座用戶測距誤差URE均方根值,縱坐標(biāo)為水平/垂直服務(wù)可用性。

    3.3.5 典型服務(wù)可用性特點

    對于給定的Walker24/6/2星座,用戶平均可以接收到8顆以上GPS導(dǎo)航衛(wèi)星的信號;24小時內(nèi),用戶視場內(nèi)少于6顆GPS導(dǎo)航衛(wèi)星的平均時間少于0.1%,如圖16所示,圖中橫坐標(biāo)為可視衛(wèi)星的數(shù)量,縱坐標(biāo)為24小時可視衛(wèi)星的時間百分比,圖16中左圖為標(biāo)稱24顆衛(wèi)星星座,右圖為24顆衛(wèi)星星座中有兩顆失效后的最壞情況統(tǒng)計。

    當(dāng)整個星座范圍內(nèi)衛(wèi)星可用性和用戶測距誤差UREs均在正常范圍內(nèi)時,系統(tǒng)服務(wù)可用性一般遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于性能標(biāo)準(zhǔn),例如2000年6月GPS標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)SPS水平定位可用性如圖17所示,其中全球水平定位服務(wù)可用性的門限為36m(95%),圖17中橫坐標(biāo)為6月的每一天,縱坐標(biāo)為水平定位服務(wù)可用性;相應(yīng)SPS垂直定位可用性如圖18所示,其中全球水平定位服務(wù)可用性的門限為77m(95%)。由圖17和圖18可知,全球及最壞地點兩種情況下的服務(wù)可用性幾乎接近100%。

    圖13 GPS系統(tǒng)垂直服務(wù)可用性(兩顆衛(wèi)星退出服務(wù))

    3.4 可用性相關(guān)討論

    3.4.1 GPS系統(tǒng)空間星座設(shè)計

    圖14 GPS系統(tǒng)水平服務(wù)可用性對用戶測距誤差URE的靈敏度(星座幾何特性最壞情況)

    近年來美軍在阿富汗山區(qū)反恐作戰(zhàn)和利比亞城市巷戰(zhàn)經(jīng)驗表明,由士兵上空附近峻峭的山嶺和城市大樓對導(dǎo)航衛(wèi)星的遮擋,造成GPS系統(tǒng)每天有10個多小時完好性指標(biāo)不滿足使用要求。要實現(xiàn)GPS系統(tǒng)的可用性,最重要的要求是空間軌道上的導(dǎo)航衛(wèi)星要有足夠的數(shù)量。為了確定某一特定位置和規(guī)定時間的GPS系統(tǒng)可用性,首先必須確定可見衛(wèi)星的數(shù)量以及這些衛(wèi)星的空間幾何布局,即合適的衛(wèi)星數(shù)量及其與用戶之間構(gòu)成的幾何精度因子GDOP值,如果用戶視場內(nèi)衛(wèi)星低于四顆,那么意味著接收機沒有辦法解算出用戶的位置(經(jīng)度、維度、高程)。其次接收機必須能夠接收到導(dǎo)航信號,這是無線電導(dǎo)航系統(tǒng)基于距離測量的位置估算的數(shù)學(xué)原理,所以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)又稱為到達(dá)時間(TOA)系統(tǒng)。

    關(guān)于在軌導(dǎo)航衛(wèi)星數(shù)量,Parkinson教授認(rèn)為目前GPS系統(tǒng)24顆MEO軌道衛(wèi)星組成的空間星座不能解決山區(qū)和城市大樓遮擋造成的完好性問題,Parkinson教授認(rèn)為在略微增加在軌衛(wèi)星數(shù)量,并給出第一個建議:未來衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間星座的結(jié)構(gòu)應(yīng)該為“由30顆衛(wèi)星和3顆備份星構(gòu)成的星座,簡稱30+3星座”,仿真計算結(jié)果表明,“30+3星座”是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)PNT可用性曲線的拐點,能夠極大提高GPS精度和系統(tǒng)的可用性?!?0+3星座”可以大幅度改善衛(wèi)星空間幾何構(gòu)型,同時有效降低山脈和和城市摩天樓對導(dǎo)航信號的遮擋效應(yīng),進(jìn)而提高GPS系統(tǒng)PNT服務(wù)的可用性。關(guān)于接收信號能力,Parkinson教授建議用戶接收機應(yīng)能承受干擾源功率在1kW范圍內(nèi)任何干擾信號的影響。

    圖15 GPS系統(tǒng)垂直服務(wù)可用性對用戶測距誤差URE的靈敏度(星座幾何特性最壞情況)

    3.4.2 接收機抗干擾能力

    關(guān)于如何提高接收機抗干擾能力,一般建議是研發(fā)抗干擾(jam-impervious)接收機,Parkinson教授指出早33年前(2012年的論文),GPS聯(lián)合辦公室在美國Wright Patterson空軍基地就已開展了接收機抗干擾能力相關(guān)實驗,實驗結(jié)果表明,地面用戶接收機具有100 dB的干信比(J/S)或者抗干擾(AJ/antijam)能力時,接收機足以耐受有效功率低于1kW的任何干擾,其中的關(guān)鍵技術(shù)之一是采用接收響應(yīng)可控天線CRPA (controlled reception pattern antennas)設(shè)計,為了解決瞬時干擾問題,接收響應(yīng)可控天線CRPA應(yīng)該是波束可控的,例如采用調(diào)零天線技術(shù),而非傳統(tǒng)的固定方向天線(null steering)。由此,Parkinson教授給出了第二個建議:商業(yè)和軍用GPS用戶應(yīng)該裝備干信比(J/S)或者抗干擾(AJ)能力大于100 dB的接收機。

    為了確保GPS系統(tǒng)的可用性,阻止敵方使用干擾機,Parkinson教授認(rèn)為美國政府應(yīng)該部署增強系統(tǒng)(augmentation systems),或者備份系統(tǒng)(backup systems)。對于近年來一些公司利用偽衛(wèi)星(psuedolites)技術(shù)(地基GPS測距信號轉(zhuǎn)發(fā)器技術(shù))來增強PNT服務(wù),特別是在戰(zhàn)場高動態(tài)環(huán)境下,Parkinson教授對對偽衛(wèi)星技術(shù)的增強能力表示表示懷疑,同時認(rèn)為在系統(tǒng)可負(fù)擔(dān)性(運行控制和地面支持系統(tǒng)的復(fù)雜性)以及定位精度方面也存在問題。

    Parkinson教授認(rèn)為目前美國聯(lián)邦航空管理局(FAA)調(diào)查研究的地基無線電導(dǎo)航系統(tǒng)“距離測量系統(tǒng)DME(distance-measuring equipment)”、“戰(zhàn)術(shù)區(qū)域?qū)Ш较到y(tǒng)TACANs(tactical area navigation systems)”的增強版本,以及具有大功率、低頻點信號能力而成為最近業(yè)界研究亮點的的“遠(yuǎn)程導(dǎo)航增強系統(tǒng)eLoran(enhanced long-range navigation system)”,應(yīng)該值得業(yè)界作為GPS系統(tǒng)的增強系統(tǒng)而深入研究。

    圖16 GPS系統(tǒng)衛(wèi)星星座可視衛(wèi)星數(shù)量分布統(tǒng)計

    3.4.3 頻譜威脅

    目前美國聯(lián)邦通信委員會FCC(Federal Communications Commission)特許的一些無線通信干擾儀正在日益威脅GPS系統(tǒng)的可用性,特別是那些在尚未充分使用的GPS衛(wèi)星下行L頻段導(dǎo)航信號附近開放給其它系統(tǒng),將影響GPS系統(tǒng)的可用性。為了給全球數(shù)十億用戶提供優(yōu)質(zhì)PNT服務(wù),GPS衛(wèi)星下行導(dǎo)航信號的L頻段內(nèi)必須保證留有一定空白頻段,確保GPS系統(tǒng)的L頻段信號相鄰頻段相對“安靜”。

    其中最典型的事例是美國光平方公司(LIGHT SQUARED)對GPS系統(tǒng)的干擾, 光平方公司網(wǎng)絡(luò)稱為高速無線寬帶網(wǎng)絡(luò),是經(jīng)美國聯(lián)邦通信委員會FCC批準(zhǔn)、由光平方公司建設(shè)的天地融合新一代移動通信網(wǎng)絡(luò)。該網(wǎng)絡(luò)計劃由2顆地球靜止軌道通信衛(wèi)星和數(shù)萬個地面基站構(gòu)成,以衛(wèi)星移動通信為主,4G地面移動通信網(wǎng)絡(luò)作為補充,傳輸容量高達(dá)千兆比特每秒,能覆蓋目前地面網(wǎng)絡(luò)設(shè)施無法到達(dá)的偏遠(yuǎn)地區(qū),可在北美地區(qū)提供全面覆蓋、高速可靠的話音和數(shù)據(jù)服務(wù)。光平方公司網(wǎng)絡(luò)于2003年規(guī)劃建設(shè),2003年11月FCC批準(zhǔn)光平方公司使用L頻段1525~1559MHz作為下行通信頻段,2010年11月發(fā)射了第一顆通信衛(wèi)星。該頻段與GPS系統(tǒng)播發(fā)的下行L頻段1559~1610MHz導(dǎo)航信號頻譜相鄰,考慮到光平方公司網(wǎng)絡(luò)的地面部分只作為衛(wèi)星鏈路的備份,且其基站數(shù)量和發(fā)射功率收到嚴(yán)格限制,該頻段最終獲得批準(zhǔn)。

    圖17 GPS標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)SPS水平可用性(2000年6月)

    為了提高地面網(wǎng)絡(luò)性能和吸引更多用戶,2010年11月18日,光平方公司向FCC遞交修改授權(quán)許可申請,要求放寬基站發(fā)射功率的限制,以便光平方公司網(wǎng)絡(luò)能夠使用僅支持地面4G網(wǎng)路的單模移動終端,這樣單模終端不需要安裝衛(wèi)星天線,由此吸引更多的用戶,2010年11月26日,F(xiàn)CC批準(zhǔn)初步考慮批準(zhǔn)光平方公司的申請。光平方公司提高基站發(fā)射功率,將會給相鄰頻段的GPS衛(wèi)星導(dǎo)航信號造成嚴(yán)重干擾,引發(fā)了GPS業(yè)界的高度警覺和不滿。大量測試結(jié)果表明,光平方公司新一代移動通信網(wǎng)絡(luò)對GPS接收機造成嚴(yán)重干擾,包括后期光平方公司提出的GPS接收機采用“銳截止濾波器”和“設(shè)置保護(hù)帶寬”的抗干擾方案。特別是美國航空無線電技術(shù)委員會測試結(jié)果表明,工作在1550.2~1555.2MHz的光平方公司地面網(wǎng)絡(luò),可導(dǎo)致600m高空的航空GPS接收機喪失功能。美國國家天基PNT執(zhí)行委員會組織的測試評估結(jié)果表明,高精度GPS接收機在距離光平方公司地面網(wǎng)絡(luò)基站6~7km時就無法正常工作。此后美國軍方介入,美國空軍航天司令部在國會上指責(zé)光平方公司地面網(wǎng)絡(luò)會導(dǎo)致美軍大量武器裝備降低或者喪失作戰(zhàn)能力。最終美國國會要求光平方公司暫停地面網(wǎng)絡(luò)建設(shè)。2012年2月14日,美國聯(lián)邦通信委員會FCC表示無限期暫停光平方公司ATC(輔助地面設(shè)施)服務(wù)授權(quán)。

    圖18 GPS標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)SPS垂直可用性(2000年6月)

    Parkinson教授在文章中撰文指出,美國聯(lián)邦通信委員會FCC試驗性地批準(zhǔn)了光平方公司在GPS衛(wèi)星下行導(dǎo)航信號L頻段附近開展大功率、地基通信轉(zhuǎn)發(fā)器開展通信業(yè)務(wù),該頻段信號資源曾被保留為通信衛(wèi)星使用,包括用于GPS系統(tǒng)差分修正業(yè)務(wù)。不同技術(shù)領(lǐng)域開展的實驗結(jié)果表明,上述大功率、地基通信轉(zhuǎn)發(fā)器對GPS軍用接收機、航空接收機以及商業(yè)接收機,也包括那些用于諸如精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等精密定位用途的接收機,產(chǎn)生直接而且是毀滅性的打擊。幸運的是,上述威脅至少暫時被推遲了。很多人都在詢問為什么GPS系統(tǒng)如此脆弱以至于在其衛(wèi)星播發(fā)的信號頻譜附近都不能有大功率通信轉(zhuǎn)發(fā)器信號?不幸的是,那些提出使用15 kW 通信轉(zhuǎn)發(fā)器或干擾機申請的公司并不是我們的敵人,我們不能將其轟炸掉!如果是敵方開展如此大功率的干擾,那么就不會是這么幸運了!

    由此,Parkinson教授給出了第三個建議:美國聯(lián)邦政府,特別是美國聯(lián)邦通信委員會(FCC),要維持GPS系統(tǒng)衛(wèi)星信號頻段附近的頻譜相對空白,以避免對GPS信號產(chǎn)生干擾。

    TIPS: 光平方公司網(wǎng)路對GPS信號的干擾事件,是近年來衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)域最為矚目的大事件,折射出衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的固有脆弱性以及與其它系統(tǒng)的矛盾沖突等重大問題。

    GPS信號功率極其微弱,淹沒在背景噪聲之下,這是軍事保密的要求,也是降低衛(wèi)星有效載荷設(shè)計難度的要求,這使得GPS接收機很容易受到有意或者無意的電磁干擾,從而導(dǎo)致GPS接收機接收、捕獲及跟蹤GPS導(dǎo)航定位信號的十分困難!

    舉個例子來說明GPS信號極其微弱的微弱程度吧,GPS民用用戶接收到L1頻段的信號功率為-128dBmW,而我們?nèi)粘J褂寐?lián)通手機信號功率則為-104dBmW,也就是說GPS用戶接受到的信號強度大約只有手機信號的1/251。同我們?nèi)粘I畛S玫?00W白熾燈功率相比,100W白熾燈功率是GPS信號功率的10E18倍。戰(zhàn)時對于敵方GPS信號干擾機的管制,美國政府的唯一措施是發(fā)現(xiàn)并摧毀。

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