帕薩特自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)2.0簡(jiǎn)介

◆文/廣東 胡旭峰

大眾2013款帕薩特即將上市，其在上一款車型的基礎(chǔ)上做了不少改進(jìn)，其中自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)由1.5版本升級(jí)到2.0版本。自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng) 2.0是大眾公司的第三代自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)，它可以幫助車輛進(jìn)入更短的平行泊車位，除了新增垂直泊車功能，還為平行泊車增添了許多新的功能。

自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)簡(jiǎn)稱PLA，其功能主要包括泊車輔助和泊車過(guò)程中自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)可以在泊車時(shí)自主進(jìn)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，駕駛員僅需控制油門、制動(dòng)以及掛擋，并且該系統(tǒng)可以隨時(shí)接管方向盤，停止系統(tǒng)作用。

一、系統(tǒng)對(duì)比

第三代PLA系統(tǒng)2.0首次安裝在帕薩特車型上，與前兩代PLA系統(tǒng)1.0和1.5相比，2.0版本系統(tǒng)在各方面有了顯著的提高。新一代自動(dòng)泊車系統(tǒng)能輔助車輛停入更小的平行于車道的車位(平行泊車)，可使車輛部分或全部停在路沿上，在其他障礙物(樹、灌木叢或摩托車)之間停車，而且還能將車輛停入橫置于車道上的車位(垂直泊車)。PLA系統(tǒng)2.0泊車示意圖如圖1所示。

PLA系統(tǒng) 2.0通過(guò)前后各6個(gè)傳感器以及對(duì)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展和對(duì)軟件的更新實(shí)現(xiàn)其功能。與前兩代PLA系統(tǒng)相比，第三代系統(tǒng)中植入了一個(gè)主動(dòng)的制動(dòng)干涉，以避免在泊車過(guò)程中可能出現(xiàn)的車輛損壞。此外，該系統(tǒng)還能輔助車輛駛出平行泊車位。三代PLA系統(tǒng)的對(duì)比關(guān)系如表1所示。

二、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

PLA系統(tǒng)2.0需要與各子系統(tǒng)協(xié)同工作才能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車功能。以下是參與工作的子系統(tǒng)：電控機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、帶ABS和ESP的制動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)、組合儀表和轉(zhuǎn)向柱電子系統(tǒng)、掛車識(shí)別系統(tǒng)(若配備)、信息娛樂(lè)系統(tǒng)、電控推拉門。

表1 三代PLA系統(tǒng)的對(duì)比

要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車這樣一個(gè)復(fù)雜的功能，需要車輛的各個(gè)子系統(tǒng)協(xié)同工作。圖2展示了CAN 數(shù)據(jù)總線中的聯(lián)網(wǎng)關(guān)系。

1.電控機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

電控機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是安裝PLA系統(tǒng)的一個(gè)重要前提。該系統(tǒng)使得PLA系統(tǒng)控制單元能夠通過(guò)助力轉(zhuǎn)向電驅(qū)動(dòng)裝置主動(dòng)實(shí)施自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。助力轉(zhuǎn)向控制單元J500主要用來(lái)控制轉(zhuǎn)向裝置，轉(zhuǎn)向力矩傳感器 G269接收到駕駛員接管方向盤的信號(hào)后就能立刻終止自動(dòng)泊車過(guò)程。

2.制動(dòng)系統(tǒng)

ABS控制單元J104傳輸車輛速度信號(hào)，并在車速過(guò)高時(shí)實(shí)施減速制動(dòng)，直至車速低于7km/h或9km/h。當(dāng)有碰撞危險(xiǎn)時(shí)，ESP系統(tǒng)便介入，制動(dòng)車輛至靜止并關(guān)閉PLA系統(tǒng)。后輪的兩個(gè)輪速傳感器G44和G46還負(fù)責(zé)識(shí)別車輪運(yùn)動(dòng)的方向，通過(guò)這兩個(gè)傳感器，PLA系統(tǒng)可以得到車輛的位移信息，并獲悉車輛是在向前還是向后行駛。

3.發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器管理系統(tǒng)

自動(dòng)變速器控制單元J217可識(shí)別當(dāng)前掛入的擋位。PLA系統(tǒng)通過(guò)車載電網(wǎng)控制單元得到車輛掛入倒車擋的信息。對(duì)于裝有啟動(dòng)/停止裝置的車輛，在PLA系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元會(huì)控制發(fā)動(dòng)機(jī)在車輛靜止時(shí)不停止工作。

4.組合儀表和轉(zhuǎn)向柱電子裝置

組合儀表內(nèi)的控制單元J285負(fù)責(zé)顯示，其以圖標(biāo)的形式顯示出在道路左側(cè)或右側(cè)的平行泊車位和垂直泊車位、行駛方向提示、制動(dòng)提示以及各泊車階段的進(jìn)程，并能發(fā)出信號(hào)音。車外溫度由車外溫度傳感器G17測(cè)量并發(fā)送給組合儀表內(nèi)的控制單元，它會(huì)影響到障礙物間距離的測(cè)量結(jié)果，因?yàn)闇囟葧?huì)影響氣壓，進(jìn)而改變了超聲波的擴(kuò)散速度。通過(guò)轉(zhuǎn)向燈E2可得知車輛要停泊在道路的哪一邊，信號(hào)通過(guò)轉(zhuǎn)向柱電子裝置控制單元J527傳遞，并將相應(yīng)的圖像顯示在組合儀表顯示屏上。

5.掛車識(shí)別裝置與推拉門

如果掛車裝置U10識(shí)別出掛車插口被占用，那么就不能啟動(dòng) PLA系統(tǒng)。對(duì)于帶電控推拉門的車輛，在操縱車門時(shí)，PLA系統(tǒng)將被關(guān)閉。

6.信息娛樂(lè)系統(tǒng)

收音機(jī)/導(dǎo)航系統(tǒng)可以為泊車距離控制器或倒車攝像頭提供圖像顯示，在使用PLA系統(tǒng)泊車的過(guò)程中也可顯示障礙物。收音機(jī)音量可以在 PLA系統(tǒng)開啟時(shí)通過(guò)編碼調(diào)整。

三、系統(tǒng)傳感器

PLA系統(tǒng)2.0除了上述各子系統(tǒng)外，還必須通過(guò)PLA系統(tǒng)傳感器和泊車輔助系統(tǒng)傳感器配合工作。傳感器的探測(cè)范圍在4.5m左右。

1.PLA系統(tǒng)傳感器

PLA系統(tǒng)傳感器G568、G569、G716、G717(見圖3)是超聲波傳感器，它們通過(guò)支架被固定在前、后保險(xiǎn)杠上。位于前保險(xiǎn)杠上的兩個(gè)側(cè)面超聲波傳感器用于探測(cè)泊車位，左前PLA系統(tǒng)傳感器G568安裝于車輛前保險(xiǎn)杠左側(cè)；右前PLA系統(tǒng)傳感器G569安裝于車輛前保險(xiǎn)杠右側(cè)。后面的兩個(gè)側(cè)面超聲波傳感器用于控制距離和在垂直泊車時(shí)調(diào)整車輛位置，左后PLA系統(tǒng)傳感器G716安裝于車輛后保險(xiǎn)杠左側(cè)；右后PLA系統(tǒng)傳感器G717安裝于車輛后保險(xiǎn)杠右側(cè)。

兩個(gè)PLA系統(tǒng)前傳感器G568和G569輸出的信號(hào)為自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能服務(wù)。一方面用于測(cè)量可用的泊車位，另一方面用于在泊車過(guò)程中監(jiān)測(cè)與旁邊停泊車輛或障礙物的側(cè)邊距離。傳感器信號(hào)還會(huì)影響到駛過(guò)角的計(jì)算。

兩個(gè)PLA系統(tǒng)后傳感器G716和G717輸出的信號(hào)用于測(cè)量在垂直泊車時(shí)泊車位的實(shí)際寬度和位置。傳感器信號(hào)還用于評(píng)價(jià)車輛是否停入泊車位的正中間，同時(shí)用于監(jiān)測(cè)在泊車過(guò)程中與側(cè)邊障礙物的距離。

失靈時(shí)可對(duì)傳感器進(jìn)行診斷。如果其中一個(gè)傳感器失靈，就無(wú)法使用自動(dòng)泊車功能。

2.泊車輔助系統(tǒng)傳感器

泊車輔助系統(tǒng)傳感器G203、G204、G205、G206、G252、G253、G254、G255(見圖3)也是超聲波傳感器。它們分別安裝在前、后保險(xiǎn)杠上，工作原理與PLA系統(tǒng)傳感器相似。它們位置的布局使信號(hào)的覆蓋范圍產(chǎn)生了少許重疊，所以不存在任何障礙物探測(cè)死角。

前后保險(xiǎn)杠上各有4個(gè)控制泊車距離的超聲波傳感器：左后泊車輔助系統(tǒng)傳感器G203；后部左中泊車輔助系統(tǒng)傳感器G204；后部右中泊車輔助系統(tǒng)傳感器G205；右后泊車輔助系統(tǒng)傳感器G206；右前泊車輔助系統(tǒng)傳感器G252；前部右中泊車輔助系統(tǒng)傳感器G253；前部左中泊車輔助系統(tǒng)傳感器G254；左前泊車輔助系統(tǒng)傳感器G255。

這些傳感器的信號(hào)用來(lái)控制泊車距離，也用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能。這兩種功能都需要通過(guò)測(cè)量車輛之間的距離以及車輛與其他物體之間的距離來(lái)實(shí)現(xiàn)。

失靈時(shí)可以對(duì)全部8個(gè)傳感器進(jìn)行診斷。只要有一個(gè)傳感器損壞即會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的失靈。由于某個(gè)組成元件的技術(shù)故障而導(dǎo)致的自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能失靈會(huì)在車速低于50km/h時(shí)，通過(guò)閃爍指示燈來(lái)提示駕駛員。

四、系統(tǒng)工作原理

1.駛?cè)氩窜囄坏墓ぷ髟?/h3>

PLA系統(tǒng)2.0倒車入位的過(guò)程可分為如下幾個(gè)階段：測(cè)量泊車位長(zhǎng)度、啟動(dòng)PLA系統(tǒng)、在PLA系統(tǒng)幫助下進(jìn)行泊車。

(1)測(cè)量泊車位長(zhǎng)度

PLA系統(tǒng)在向駕駛員提供轉(zhuǎn)向幫助之前，必須先對(duì)泊車位進(jìn)行測(cè)量，并識(shí)別車輛相對(duì)于泊車位的位置。即使PLA系統(tǒng)2.0未開啟，傳感器(G568和G569)仍會(huì)保持工作狀態(tài)，這樣在車輛前進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)車速低于40km/h(平行泊車位)或低于20km/h(垂直泊車位)時(shí)，兩個(gè)位于車前端的傳感器便會(huì)測(cè)量車輛兩側(cè)所有可停入的泊車位，這兩個(gè)傳感器的探測(cè)范圍在4.5m左右。通過(guò)上述方法還能找到并識(shí)別出在轉(zhuǎn)彎處或彎道上的泊車位，與在筆直道路上識(shí)別沒(méi)有差別。除車輛以外，系統(tǒng)還能識(shí)別到其他物體以及某一物體后或是兩個(gè)物體之間的泊車位。如果PLA系統(tǒng)沒(méi)有識(shí)別出泊車位前面較小的物體，當(dāng)車輛靠近這些物體時(shí)，會(huì)由泊車距離控制系統(tǒng)發(fā)出警告音。圖4中的示例可以幫助理解在道路右邊測(cè)量泊車位的過(guò)程。

無(wú)論泊車位在道路的左邊還是右邊，最后一個(gè)被測(cè)泊車位的數(shù)據(jù)會(huì)臨時(shí)存儲(chǔ)在PLA系統(tǒng)的控制單元中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)新的泊車位或車輛已遠(yuǎn)離上一個(gè)泊車位(駛離平行泊車位超過(guò)15m，垂直泊車位超過(guò)8m)時(shí)，關(guān)于上一個(gè)泊車位的數(shù)據(jù)才會(huì)被刪除。若在有效范圍內(nèi)按下PLA按鍵開啟PLA系統(tǒng)，記錄在控制單元中的泊車位就會(huì)在組合儀表顯示器上，顯示為在長(zhǎng)方形陰影中的一段空白區(qū)域。當(dāng)關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)(發(fā)動(dòng)機(jī)停止)后，存儲(chǔ)在PLA系統(tǒng)控制單元里的泊車位就會(huì)被刪除，泊車位測(cè)量會(huì)重新開始。

測(cè)量平行泊車位時(shí)，符合要求的平行泊車位長(zhǎng)度應(yīng)大于車身長(zhǎng)度加上機(jī)動(dòng)距離與安全距離(前后至少各留有0.4m)。駛過(guò)泊車位時(shí)的車速要低于40km/h。車輛的最佳起始位置應(yīng)在平行泊車位旁，并處于行駛方向上，且車輛側(cè)面與已停放好的車輛之間的距離在0.5m到2.0m之間。其工作原理如圖5所示。

測(cè)量垂直泊車位時(shí)，符合要求的垂直泊車位長(zhǎng)度應(yīng)大于車身長(zhǎng)度加上機(jī)動(dòng)距離與安全距離(左右至少各留有0.35m)。駛過(guò)泊車位時(shí)的車速要低于20km/h。車輛所在的最佳位置應(yīng)在垂直泊車位旁，處于行駛方向上，且車輛側(cè)面與已停放好的車輛之間的距離在0.5m到2.0m之間。一旦泊車位被確定，PLA系統(tǒng)就會(huì)通過(guò)組合儀表顯示屏上的陰影部分要求駕駛員繼續(xù)前行，駛過(guò)泊車位，直至到達(dá)一個(gè)適合泊車起始位置。其工作原理如圖6所示。

當(dāng)車速在40～50km/h之間(針對(duì)平行泊車位)或20～50km/h之間(針對(duì)垂直泊車位)時(shí)，PLA系統(tǒng)便會(huì)切換至被動(dòng)模式(待機(jī)模式)，駕駛員可以在組合儀表顯示屏上看到相應(yīng)的指示。當(dāng)車速再次低于40km/h或20km/h時(shí)，無(wú)需重新啟動(dòng)系統(tǒng)，傳感器就會(huì)開啟并開始探測(cè)泊車位。在車輛速度超過(guò)50km/h時(shí)，測(cè)量泊車位的傳感器會(huì)完全關(guān)閉，并且之前保存的數(shù)據(jù)會(huì)被刪除，PLA系統(tǒng)必須重新啟動(dòng)。當(dāng)車輛停止行駛超過(guò)30s時(shí)，傳感器也會(huì)暫時(shí)關(guān)閉。一旦車輛再次啟動(dòng)，傳感器就會(huì)重新啟動(dòng)。

(2)啟動(dòng)PLA系統(tǒng)

每次進(jìn)行泊車過(guò)程前都需要通過(guò)按鍵E581來(lái)啟動(dòng)PL A系統(tǒng)，PL A系統(tǒng)指示燈K241亮起表示系統(tǒng)已開啟。組合儀表顯示器上可能會(huì)顯示已存在存儲(chǔ)器里的泊車位，也可能還未確認(rèn)和保存任何泊車位，那么就會(huì)要求駕駛員繼續(xù)行駛。根據(jù)按鍵次數(shù)的不同，可以在要進(jìn)行泊車時(shí)選擇以下不同的功能：第1次按鍵表示開啟PLA系統(tǒng)，并自動(dòng)在顯示屏上顯示車輛右側(cè)的平行泊車位；第2次按鍵表示自動(dòng)在顯示屏上顯示車輛右側(cè)的垂直泊車位；第3次按鍵表示關(guān)閉PLA系統(tǒng)。

如果駕駛員想在道路左側(cè)泊車，只需在按下PLA系統(tǒng)按鍵后打開左轉(zhuǎn)向燈進(jìn)行切換即可。原則上PLA系統(tǒng)默認(rèn)左置方向盤車輛應(yīng)在道路右側(cè)停泊(右置方向盤車輛默認(rèn)應(yīng)在道路的左側(cè)停泊)，在這種情況下駕駛員不需要給予車輛其他指令。

(3)通過(guò)PLA系統(tǒng)進(jìn)行泊車

在測(cè)量到合適的泊車位且確定車輛位置恰當(dāng)后便可以進(jìn)行泊車了。在駕駛員開始進(jìn)行自動(dòng)泊車前，必須先掛入倒車擋，并在靜止約0.5s后開動(dòng)車輛。靜止時(shí)間是指從掛入倒車擋后到車輛真正開動(dòng)的時(shí)間，在這段時(shí)間里，所有相關(guān)系統(tǒng)都會(huì)啟動(dòng)，并開始計(jì)算行駛路線。在自動(dòng)泊車過(guò)程中無(wú)需駕駛員操控方向盤，由PLA系統(tǒng)來(lái)控制方向，并按照計(jì)算好的行駛路線駛?cè)氩窜囄弧?/p>

在多次移車入位的過(guò)程中，駕駛員可以在組合儀表顯示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的2個(gè)輪速傳感器G44和G46可以識(shí)別車輛是在前行還是后退。此外，在倒車過(guò)程中還將額外用到8個(gè)泊車輔助系統(tǒng)傳感器和4個(gè)側(cè)面PLA系統(tǒng)傳感器來(lái)監(jiān)控距離。當(dāng)泊車過(guò)程結(jié)束后，組合儀表顯示屏?xí)崾咀詣?dòng)轉(zhuǎn)向輔助已完成。如果在自動(dòng)泊車過(guò)程中識(shí)別到車輛所處的位置有危險(xiǎn)情況或駕駛員介入了方向盤控制，自動(dòng)泊車系統(tǒng)就會(huì)中止。

①泊入平行泊車位

駕駛員按下PLA系統(tǒng)鍵選擇平行泊車功能，其相應(yīng)的圖示會(huì)顯示在組合儀表顯示屏上。平行泊車可以通過(guò)多次移位完成。泊車時(shí)，從泊車起始位置到進(jìn)入泊車位前的最高車速不得超過(guò)9km/h(直線行駛)，在駛?cè)氩窜囄坏倪^(guò)程中，最高車速不得超過(guò)7km/h(在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)后)。泊入平行泊車位過(guò)程如圖7所示。

PLA系統(tǒng)2.0可以將車輛泊入障礙物之間(見圖8)，該系統(tǒng)不僅能識(shí)別車輛，還可以識(shí)別其他物體，可以對(duì)如房屋墻面、圍墻或路沿等進(jìn)行定位。另外，系統(tǒng)還可以幫助駕駛員在如樹木、垃圾桶、灌木叢或摩托車等障礙物之間泊車。如果識(shí)別到路沿，則會(huì)在距離路沿邊緣15cm處以“通過(guò)路沿定位”的方式進(jìn)行泊車；如果識(shí)別不到路沿，則會(huì)將車輛與停泊在障礙物前的其他車輛停成一排。

PLA系統(tǒng)2.0可以將車輛部分或全部泊在路沿上(見圖9)，系統(tǒng)首先識(shí)別出路沿的邊緣以及車輛與路沿邊緣之間的距離。此外還要測(cè)量其他停著的車輛或物體，以此得出泊車位的長(zhǎng)度與深度。在泊車過(guò)程中，系統(tǒng)總是以其他車輛的位置為基準(zhǔn)(通過(guò)車輛定位)，如果停著的車輛有部分停泊在路沿上，那么待泊車輛也可部分停泊在路沿上；如果兩輛車的停泊方式不同，如一輛車部分停泊在行車道上，而另一輛車則全部停泊在人行道上，那么待泊車輛就與停在前面的車輛同排停泊。

系統(tǒng)還可以輔助車輛在彎道上進(jìn)行泊車(見圖10)。在其他條件不變的情況下，系統(tǒng)可在半徑超過(guò)20m的曲折道路上或彎道上識(shí)別出泊車位，過(guò)程與在直路上沒(méi)有區(qū)別。

②泊入垂直泊車位

駕駛員通過(guò)PLA系統(tǒng)按鍵選擇垂直泊車功能(見圖11)，相應(yīng)的圖示會(huì)在組合儀表顯示屏上顯示出來(lái)。垂直泊車過(guò)程可以通過(guò)多次移位來(lái)完成。為使兩側(cè)車門可以相同程度打開，系統(tǒng)會(huì)控制車輛停在車位的正中間。

位于車輛后側(cè)的傳感器G716和G717主要用來(lái)控制車輛，使其位于車位的中間，這兩個(gè)傳感器的探測(cè)范圍與其他用來(lái)感應(yīng)障礙物的PDC傳感器功能一樣。從泊車起始位置到進(jìn)入泊車位前的最高車速不得超過(guò)9km/h(直線行駛)，在駛?cè)氩窜囄坏倪^(guò)程中，最高車速不得超過(guò)7km/h(在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)后)。

(4)制動(dòng)輔助

制動(dòng)輔助有2個(gè)作用：在超過(guò)泊車限速時(shí)減速；在與障礙物有碰撞危險(xiǎn)時(shí)制動(dòng)車輛至靜止以避免發(fā)生碰撞。

在泊車過(guò)程中會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的減速(見圖12)，在超過(guò)限速范圍，即行駛速度大于9km/h(直線行駛)或行駛速度大于7km/h(在駛?cè)氩窜囄坏倪^(guò)程中)時(shí)，PLA系統(tǒng)會(huì)要求ESP系統(tǒng)執(zhí)行減速，泊車過(guò)程會(huì)繼續(xù)，也就是說(shuō)PLA系統(tǒng)始終保持開啟狀態(tài)。如果車輛繼續(xù)加速至超過(guò)10km/h時(shí)，PLA系統(tǒng)將停止工作。

開始自動(dòng)泊車后，在行駛路線上發(fā)現(xiàn)有障礙物且駕駛員未能及時(shí)發(fā)現(xiàn)進(jìn)行制動(dòng)，或PLA系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)與障礙物有相撞危險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行制動(dòng)直至車輛停止(見圖13)。該功能只有在車速不超出限速上下各1.5km/h的范圍時(shí)才可使用。車輛被制動(dòng)至靜止?fàn)顟B(tài)后，自動(dòng)泊車過(guò)程將終止，再次啟動(dòng)PLA系統(tǒng)后，必須重新識(shí)別泊車位。

以上PLA系統(tǒng)的制動(dòng)功能僅用于減少碰撞危險(xiǎn)或減少事故危害，不能作為安全系統(tǒng)來(lái)使用。在理想條件下可以避免事故，但是不確保一定能在障礙物前停下。駕駛員仍然要注意對(duì)油門、離合器和制動(dòng)過(guò)程的控制。

2.駛出泊車位的工作原理

在PLA系統(tǒng)2.0的幫助下駛出平行泊車位的步驟如下：?jiǎn)?dòng)PLA系統(tǒng)；測(cè)量泊車位；在PLA系統(tǒng)幫助下駛出泊車位。

(1)啟動(dòng)PLA系統(tǒng)

在每次駛出泊車位前都需要通過(guò)按鍵E581來(lái)啟動(dòng)PLA系統(tǒng)。為了進(jìn)入駛出泊車位模式，車輛在點(diǎn)火之后不得開動(dòng)，即車輛的位置不得發(fā)生改變。根據(jù)按下PLA系統(tǒng)按鍵次數(shù)的不同，可以在駛出泊車位時(shí)選擇以下不同功能：第1次按鍵表示啟動(dòng)PLA系統(tǒng)(用于駛出泊車位)；第2次按鍵表示關(guān)閉PLA系統(tǒng)。

通過(guò)點(diǎn)亮PLA系統(tǒng)指示燈K241來(lái)表明功能已激活，在組合儀表顯示屏上會(huì)提示“請(qǐng)打開轉(zhuǎn)向燈，掛入倒車擋”。

(2)測(cè)量泊車位

駛出泊車位的過(guò)程只需用到保險(xiǎn)杠上的PDC傳感器(前后各4個(gè))。它們可以感應(yīng)出待泊車輛與前后靜止車輛或障礙物之間的距離。駛出泊車位需要的最小距離為車身長(zhǎng)度加上前后分別至少0.25m的機(jī)動(dòng)安全距離。

(3)借助PLA系統(tǒng)駛出泊車位

按下PLA系統(tǒng)按鍵，在系統(tǒng)測(cè)量完泊車位中車輛的位置后就可以開始駛出泊車位了(見圖14)。駕駛員在車輛處于靜止的狀態(tài)下打開轉(zhuǎn)向燈，掛入倒車擋后起步，系統(tǒng)就開始輔助車輛自動(dòng)駛出泊車位。轉(zhuǎn)向燈的方向告知車輛將從哪個(gè)方向駛出泊車位。接下來(lái)駕駛員就可按照組合儀表顯示屏的提示(與泊入時(shí)相同)進(jìn)行操作。系統(tǒng)完成數(shù)次前后移位后，再由駕駛員接管方向盤。

如果PLA系統(tǒng)認(rèn)為經(jīng)過(guò)下一段規(guī)定的行駛路線后，車輛能夠駛出車位，那么就會(huì)結(jié)束輔助過(guò)程，并由駕駛員接管方向盤。如果在自動(dòng)駛出泊車位過(guò)程中識(shí)別到會(huì)危及車輛安全的物體，或駕駛員介入了轉(zhuǎn)向操作，自動(dòng)泊車輔助就會(huì)中斷。由于技術(shù)原因PLA系統(tǒng)2.0還不能輔助車輛從垂直泊車位中駛出。

(4)制動(dòng)輔助

ESP系統(tǒng)會(huì)介入車輛駛出泊車位的過(guò)程(與泊車入位時(shí)一樣)，當(dāng)駛出泊車位的速度大于7km/h時(shí)實(shí)施減速制動(dòng)。在探測(cè)到障礙物時(shí)，會(huì)制動(dòng)車輛至靜止，以減少損失。

六、系統(tǒng)限制

測(cè)量泊車位以及之后的泊車過(guò)程可能會(huì)因?yàn)榄h(huán)境因素而受到影響，如系統(tǒng)不能識(shí)別如下物體：窨井蓋、凹陷或松散的路肩、泊車位上較小的物體。超聲波傳感器的物理特性可能會(huì)受一些因素的影響，如傳感器臟污、傳感器薄膜上有雨滴、傳感器上有冰雪，以及大雨、大雪或大風(fēng)天氣。

如果路沿上有樹葉、垃圾或積雪會(huì)加大PLA系統(tǒng)的辨識(shí)難度，因?yàn)闃淙~或積雪對(duì)超聲波信號(hào)的反射有較強(qiáng)的影響，會(huì)導(dǎo)致PLA系統(tǒng)接收不到返回的超聲波信號(hào)，造成系統(tǒng)運(yùn)行錯(cuò)誤。另一個(gè)關(guān)于系統(tǒng)限制的例子是在岔路口或建筑物入口處，系統(tǒng)可能會(huì)誤將附近大門關(guān)閉的庭院入口視作理想的泊車位。當(dāng)出現(xiàn)系統(tǒng)故障或物理故障時(shí)，組合儀表顯示屏上會(huì)出現(xiàn)提示。