• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于關(guān)鍵信息監(jiān)督的隧道雷達(dá)數(shù)據(jù)襯線識(shí)別算法

    2023-11-08 05:47:14宋恒耿天寶王東杰張宜聲
    關(guān)鍵詞:熱圖關(guān)鍵點(diǎn)雷達(dá)

    宋恒,耿天寶,王東杰,張宜聲

    中國(guó)中鐵四局集團(tuán)有限公司,管理與技術(shù)研究院,安徽 合肥 230000

    引 言

    隨著我國(guó)綜合國(guó)力的提升和城市化建設(shè)的推進(jìn),為滿足人們高效的出行生活,國(guó)家在以道路、鐵路、空運(yùn)和海運(yùn)為主的交通領(lǐng)域進(jìn)行大規(guī)模的投資建設(shè)[1]。由于我國(guó)地理環(huán)境山區(qū)眾多,在“一帶一路”倡議、川藏鐵路等新時(shí)代“世紀(jì)工程”的驅(qū)動(dòng)下,為減少繞山、陡坡建設(shè)的問(wèn)題,鐵路隧道工程得到快速發(fā)展,城市地下軌道交通在優(yōu)化城市布局、促進(jìn)社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展等方面也發(fā)揮著不可或缺的作用。據(jù)統(tǒng)計(jì),截至2021 年年底,中國(guó)鐵路運(yùn)營(yíng)總里程約15.1萬(wàn)km,而其中投入運(yùn)營(yíng)的鐵路隧道有17,532座,總長(zhǎng)約21,055km,在建2,418 座,總長(zhǎng)約6,414km,規(guī)劃6,226 座,總長(zhǎng)約為15,266km[2];截至2021 年年底,我國(guó)運(yùn)營(yíng)線路總長(zhǎng)度達(dá)9206.8km,其中78.3%為地鐵運(yùn)營(yíng)線路[3]。

    隧道作為地下隱蔽工程,易受到地下水的侵蝕性和各種靜動(dòng)荷載作用,在運(yùn)營(yíng)期間出現(xiàn)裂縫、滲漏、襯砌變形等多種病害[4-5]。隨著隧道運(yùn)營(yíng)時(shí)間的增加,襯砌結(jié)構(gòu)的病害會(huì)不斷惡化,不同誘導(dǎo)因素對(duì)結(jié)構(gòu)損傷的影響程度不斷加劇。如隧道襯砌厚度不足將產(chǎn)生應(yīng)力集中,造成開(kāi)裂掉塊等病害,危及高速列車(chē)運(yùn)營(yíng)安全。探地雷達(dá)(Ground Penetrating Radar, GPR)因其穿透力強(qiáng)、探測(cè)深度大、速度快、分辨率高、無(wú)污染、無(wú)輻射等優(yōu)點(diǎn),目前廣泛應(yīng)用于隧道質(zhì)量檢測(cè)中,包括數(shù)據(jù)采集和圖像分析兩個(gè)方面的內(nèi)容。由于隧道內(nèi)部地質(zhì)條件復(fù)雜、人工操作偏差大、干擾因素多等特點(diǎn),隧道雷達(dá)波圖像(B-scan)面臨判識(shí)困難的問(wèn)題。

    基于此,本文采用深度學(xué)習(xí)的方法,研究隧道雷達(dá)波的襯砌線智能識(shí)別方法,解決人工主觀因素影響的問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)快速有效地計(jì)算襯砌厚度,避免欠厚造成的隧道安全問(wèn)題。

    本文的主要貢獻(xiàn)概述如下:

    (1)提出使用兩張熱圖共同監(jiān)督關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)測(cè),大大提升了網(wǎng)絡(luò)的收斂速度;

    (2)基于關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型重新設(shè)計(jì)了損失函數(shù),使得網(wǎng)絡(luò)可以直接輸出擬合的襯砌線;

    (3)本文方法在實(shí)際檢測(cè)中,可準(zhǔn)確預(yù)測(cè)襯砌線關(guān)鍵點(diǎn),并平滑擬合所有襯砌線。

    1 相關(guān)工作

    襯砌線識(shí)別是隧道工程檢測(cè)中雷達(dá)圖像判識(shí)的關(guān)鍵步驟,對(duì)于襯砌病害分析具有重要意義。本節(jié)圍繞目標(biāo)識(shí)別、邊緣檢測(cè)及不規(guī)則線段檢測(cè)方法簡(jiǎn)要梳理相關(guān)工作。

    襯砌線的雷達(dá)圖像識(shí)別屬于目標(biāo)識(shí)別領(lǐng)域,可分為傳統(tǒng)識(shí)別方法和基于深度學(xué)習(xí)識(shí)別方法。傳統(tǒng)方法主要根據(jù)線條顏色、形狀等特征進(jìn)行邊緣識(shí)別,如Hough 變換法[6]、基于連接的算法[7]等。1989年,ZHOU等[8]從4個(gè)不同方向掃描圖像,通過(guò)因果自回歸模型表示局部窗口中的像素,根據(jù)梯度變化規(guī)則檢測(cè)邊緣,將檢測(cè)到的4個(gè)邊緣進(jìn)行連接,獲取物體邊緣特征。1999年,Galambos 等[9]提出累計(jì)概率Hough 變換,提升了線段檢測(cè)的實(shí)時(shí)性。2004年,韓秋蕾等[10]基于Hough變換,結(jié)合全局和局部閾值去除虛假尖峰,利用動(dòng)態(tài)分組原則確定線段端點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜背景中線段特征的提取。2009年,林玉池等[11]利用Hough變換峰值參數(shù)逆變換提取線段特征,實(shí)現(xiàn)對(duì)直線的準(zhǔn)確提取。2022年,張培宣等[12]基于Hough 變換對(duì)海冰反轉(zhuǎn)過(guò)程中的表面輪廓線進(jìn)行識(shí)別,提取冰面厚度相關(guān)參數(shù)。

    基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別方法進(jìn)一步分為錨框檢測(cè)法和無(wú)錨框檢測(cè)法。錨框檢測(cè)法需要人工依據(jù)數(shù)據(jù)特性設(shè)定錨框尺寸,泛化能力差;無(wú)錨框檢測(cè)法是通過(guò)預(yù)測(cè)物體的關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行集成或物體內(nèi)部點(diǎn)到物體邊界偏移量進(jìn)行檢測(cè),其中,基于內(nèi)部點(diǎn)的方法主要應(yīng)用于人臉識(shí)別任務(wù)中[13]。2018年,Law等[14]提出基于關(guān)鍵點(diǎn)配對(duì)(左上角和右下角)的檢測(cè)方法CornerNet,使用一階Hourglass-104[15]網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)目標(biāo)的熱圖角點(diǎn)集合,通過(guò)引入角點(diǎn)池化和非極大值抑制實(shí)現(xiàn)角點(diǎn)定位,但由于全局信息的缺失會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤邊框的產(chǎn)生。2019 年,Zhou 等[16]基于極值點(diǎn)設(shè)計(jì)檢測(cè)器ExtremeNet,通過(guò)預(yù)測(cè)上下左右4 個(gè)極值點(diǎn)熱圖和中心點(diǎn)熱圖,獲取大量物體外觀信息。Duan等[17]基于CornerNet 提出CenterNet 模型,通過(guò)引入中心關(guān)鍵點(diǎn)的熱圖,利用三元組方法實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的精確定位。2020 年,Law 等[18]提出Corner-Net的高效版本CornerNet-Lite,先從低分辨率輸入中快速預(yù)測(cè)物體候選區(qū)域,再?gòu)母叻直媛屎蜻x區(qū)域精確檢測(cè)物體,大大提升了CornerNet 推理的高效性。2022年,林林等[19]提出用于熱圖回歸的損失函數(shù)Heatmap Wing Loss(HWing Loss),解決了原始損失函數(shù)訓(xùn)練熱圖回歸網(wǎng)絡(luò)精度不高、收斂速度慢的問(wèn)題。

    伴隨神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)不斷發(fā)展,邊緣檢測(cè)領(lǐng)域呈現(xiàn)出兩個(gè)陣營(yíng):傳統(tǒng)檢測(cè)方法和基于深度學(xué)習(xí)的檢測(cè)方法。傳統(tǒng)檢測(cè)方法主要基于一些低級(jí)特征來(lái)預(yù)測(cè)邊界,如Sobel算子[20]、Robert算子[21]、Laplacian 算子[22]、Canny 算子[23]、統(tǒng)計(jì)邊緣[24]、概率邊界[25]、結(jié)構(gòu)化邊緣檢測(cè)算法[26]等。傳統(tǒng)檢測(cè)方法取得了一系列進(jìn)步,但是邊緣定位、噪聲抑制、定位精度等方面表現(xiàn)欠佳。深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域,Xie 等[27]提出整體嵌套邊緣檢測(cè)(Holisticallynested Edge Detection,HED),作為首個(gè)端到端網(wǎng)絡(luò)架構(gòu),擁有效率高性能好、結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點(diǎn),缺點(diǎn)在于計(jì)算成本較高,后續(xù)涌現(xiàn)出許多優(yōu)秀的模型,如Relaxed Deep Supervision(RDS)[28]、Crisp Edge Detector (CED)[29]和Deep Structural Contour Detection(DSCD)[30]等在不同任務(wù)中取得領(lǐng)先的效果。

    關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)方法分為基于坐標(biāo)(coordinatebased)、基于熱圖(heatmap-based)、基于熱圖和偏移(heatmap and offset based)的方式,基于坐標(biāo)利用全連接層直接回歸坐標(biāo)點(diǎn)及對(duì)應(yīng)的置信度信息,基于熱圖通過(guò)預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)的響應(yīng),在各通道上選取置信度最大值對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)基于熱圖和偏移的方法是在熱圖回歸基礎(chǔ)上增加坐標(biāo)偏移量。關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)已廣泛應(yīng)用于人臉[31]、人體[32]、手勢(shì)[33]、服裝[34]、車(chē)道線[35]等檢測(cè)任務(wù)中,襯砌線的識(shí)別與車(chē)道線、不規(guī)則線段檢測(cè)具有相通性。2004 年,Wang 等[36]根據(jù)B-Snake 模型,通過(guò)控制一簇控制點(diǎn)來(lái)描述曲線對(duì)車(chē)道線進(jìn)行擬合,實(shí)現(xiàn)車(chē)道線的檢測(cè)和跟蹤。2009 年,Shi 等[37]將道路圖像劃分為若干像素塊,判斷像素塊內(nèi)是否包含車(chē)道線,對(duì)包含車(chē)道線的像素塊用Hough變換進(jìn)行線段檢測(cè),最后將所有檢測(cè)到的線段連接構(gòu)成車(chē)道線。2011 年,Wang 等[38]利用小波變換對(duì)車(chē)道線邊緣進(jìn)行檢測(cè),然后將邊緣進(jìn)行連接得到完整車(chē)道線。2020 年,Ko 等[39]將車(chē)道線圖像劃分為一個(gè)個(gè)網(wǎng)格,在網(wǎng)格中定位車(chē)道線的關(guān)鍵點(diǎn),最后通過(guò)后處理方法擬合關(guān)鍵點(diǎn),實(shí)現(xiàn)車(chē)道線的檢測(cè)。2022年,翁佳昊等[40]提出基于路徑搜索的車(chē)道線檢測(cè)算法,提取車(chē)道線特征點(diǎn)構(gòu)成點(diǎn)集,然后對(duì)同一點(diǎn)集內(nèi)的點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合,得到車(chē)道線。2011年,Li等[41]利用菲涅爾反射系數(shù)和衰減系數(shù),開(kāi)發(fā)了一種自動(dòng)識(shí)別襯砌層和估計(jì)二襯層厚度的方法。2022 年,Wang 等[42]基于旋轉(zhuǎn)區(qū)域可變形卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(R2DCNN),實(shí)現(xiàn)了探地雷達(dá)圖像中任意方向的缺陷、鋼筋、襯砌的自動(dòng)識(shí)別方案。

    2 方法原理

    本文所提出的基于雷達(dá)數(shù)據(jù)隧道襯砌線識(shí)別算法是基于探地雷達(dá)采集到的雷達(dá)B-scan 圖像,通過(guò)圖像處理、關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)、曲線擬合的方法,實(shí)現(xiàn)隧道雷達(dá)波圖像(B-scan)中襯砌線的自動(dòng)判識(shí)。

    2.1 襯砌線識(shí)別問(wèn)題定義

    對(duì)襯砌的典型雷達(dá)影像特征進(jìn)行分析,可知襯砌雷達(dá)影像呈現(xiàn)類似不規(guī)則帶狀線形態(tài),位于拱架上方,如圖1(a)所示,為切分后的雷達(dá)B-scan影像片段??紤]到線可以分解為點(diǎn)集,本文采用若干點(diǎn)標(biāo)識(shí)出襯砌線的關(guān)鍵特征,如圖1(b)所示。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別出襯砌關(guān)鍵點(diǎn),即可擬合出襯砌線。本文采用熱圖法的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型設(shè)計(jì)本文算法。

    圖1 襯砌雷達(dá)影像Fig.1 Lining radar image

    不同于已有熱圖法,本文在網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的前10輪過(guò)程中,用兩張熱圖學(xué)習(xí)一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)信息,其中一個(gè)用于描述第i個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)KP信息,一個(gè)用于描述第i個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)周邊8 個(gè)點(diǎn)的信息,通過(guò)周?chē)c(diǎn)信息與該關(guān)鍵點(diǎn)之間的位置矢量進(jìn)行監(jiān)督,如圖2所示,使網(wǎng)絡(luò)快速收斂至一定范圍。在10輪結(jié)束后,去掉此分支,只計(jì)算各關(guān)鍵點(diǎn)間的位置矢量關(guān)系,對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)位置信息進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)測(cè)。

    圖2 關(guān)鍵點(diǎn)KPi及其周?chē)c(diǎn)的位置矢量圖Fig.2 Vector diagram of the position of the key point KPiand its surrounding points

    2.2 整體架構(gòu)

    如圖3所示,隧道襯砌識(shí)別方法主要包括兩個(gè)階段:關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)和曲線擬合。其中,關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)是對(duì)輸入主干網(wǎng)絡(luò)的雷達(dá)B-scan 圖像進(jìn)行特征提取,然后根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)。在訓(xùn)練過(guò)程中,前10個(gè)epoch網(wǎng)絡(luò)會(huì)在輸出每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的heatmap 基礎(chǔ)上,額外輸出關(guān)鍵點(diǎn)周?chē)c(diǎn)的heatmap,通過(guò)周?chē)c(diǎn)位置信息的約束力,加速網(wǎng)絡(luò)的收斂,10 輪之后外圍點(diǎn)信息去除,僅保留關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)支路。得到所有襯砌點(diǎn)準(zhǔn)確位置信息后,根據(jù)關(guān)鍵點(diǎn)集進(jìn)行曲線擬合,得到完整襯砌線。

    圖3 隧道襯砌識(shí)別算法整體框架Fig.3 Overall framework of the tunnel lining identification algorithm

    2.3 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

    本文模型包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型與曲線擬合模塊,其中,關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型細(xì)分為圖像關(guān)鍵點(diǎn)特征提取和關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)回歸。

    圖像關(guān)鍵點(diǎn)信息特征提取網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示,由卷積層、激活層、池化層和反最大池化層組成,考慮到算法訓(xùn)練的反向傳播過(guò)程中梯度消失的問(wèn)題,使用Resnet殘差連接方式保證參數(shù)可以區(qū)分。網(wǎng)絡(luò)的層級(jí)數(shù)量N可根據(jù)訓(xùn)練精度和效率進(jìn)行調(diào)整,本實(shí)驗(yàn)中N為6。

    圖4 特征提取模塊結(jié)構(gòu)圖Fig.4 Structure of the feature extraction module

    關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)回歸的主要任務(wù)是處理輸出的N個(gè)特征圖熱圖與N個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,同時(shí)進(jìn)行二者之間損失值S(p)的計(jì)算,其結(jié)構(gòu)如圖5所示。關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)回歸模塊使用differentiable spatial to numerical(DSNT)結(jié)構(gòu),其作用為讓梯度流可以從坐標(biāo)點(diǎn)流到高斯熱圖上,而不增加額外參數(shù)和計(jì)算量。對(duì)于特征提取模塊輸出的特征熱圖首先進(jìn)行Softmax 歸一化操作,得到只有一個(gè)峰值的離散概率分布,將此離散概率分步輸入至DSNT模塊后可直接獲取坐標(biāo)點(diǎn)信息。

    圖5 關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)回歸模塊結(jié)構(gòu)圖Fig.5 Structureof the key point coordinate regression module

    圖6 關(guān)鍵點(diǎn)位置與中心點(diǎn)位置矢量圖Fig.6 Vector diagram of true key point locations versus vector diagram of possible predicted key point locations

    曲線擬合選用BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合,將關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的關(guān)鍵點(diǎn)X=[x1,x2]作為輸入,分別乘以參數(shù)θ0,θ1,…,θM,作為偏置項(xiàng),記,n=1,i=1,2,…M,表示隱藏層第i個(gè)神經(jīng)元的輸出,采用Relu 作為激活函數(shù),去除網(wǎng)絡(luò)輸出的線性化。最終,整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的輸出為標(biāo)記了襯砌線的雷達(dá)B-scan圖像。如圖3中的輸出所示。

    2.4 損失函數(shù)

    本文網(wǎng)絡(luò)的損失包括坐標(biāo)回歸正則項(xiàng),即坐標(biāo)的真實(shí)值和預(yù)測(cè)值之間的歐幾里得損失值記為,通過(guò)熱圖計(jì)算的Jensen-Shannon分布正則損失,記為,周?chē)c(diǎn)和預(yù)測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)之間的相對(duì)位置損失記為,最終關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)化目標(biāo)記為L(zhǎng)oss。則Loss可表示為:

    曲線擬合的損失采用均方誤差值,記為L(zhǎng)MSE,可表示為:

    最終,整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)化目標(biāo)為L(zhǎng)=Loss+LMSE。

    2.5 對(duì)抗擾動(dòng)訓(xùn)練

    在對(duì)抗擾動(dòng)訓(xùn)練是在模型訓(xùn)練中,有意在關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)之后輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合曲線的向量矩陣中加入圖像噪聲擾動(dòng),并訓(xùn)練模型在非擾動(dòng)和擾動(dòng)條件下同時(shí)達(dá)到損失最小。不加擾動(dòng)的損失函數(shù)表示為L(zhǎng)p,如下式所示:

    其中,λp代表權(quán)重平衡因子;MMD()· 表示最大平均差異損失;MSE()· 表示均方誤差損失;E()·表示期望值。

    增加擾動(dòng)的損失函數(shù)表示為:

    故總損失函數(shù)表示為:

    其中,λa為擾動(dòng)平衡因子。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    3.1 數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

    從全國(guó)各項(xiàng)目段和歷史庫(kù)存數(shù)據(jù)中,隨機(jī)抽取足量襯砌雷達(dá)圖像,經(jīng)隧道項(xiàng)目專家補(bǔ)充、認(rèn)定后,數(shù)據(jù)基本覆蓋所有的實(shí)際情況,共計(jì)4,799張。標(biāo)注過(guò)程使用Labelme工具,標(biāo)注若干連續(xù)關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)成線段以此標(biāo)記襯砌線邊緣,參考圖7、圖8中人工標(biāo)注結(jié)果,最終標(biāo)注關(guān)鍵點(diǎn)總數(shù)達(dá)到50,422 個(gè)。實(shí)際襯砌結(jié)構(gòu)在雷達(dá)圖像上具有一定的模糊性和易混性,即輪廓線不明顯、噪聲干擾、與脫空混淆等,如圖9,標(biāo)注出的脫空區(qū)域與襯砌結(jié)構(gòu)形態(tài)類似。整個(gè)標(biāo)注工作著重注意關(guān)鍵點(diǎn)和輪廓線的距離和轉(zhuǎn)折拐角是否契合,在相關(guān)專家的協(xié)同、審核下高質(zhì)量完成。

    圖7 不同網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)效果Fig.7 Effect of detection of different network critical points

    圖8 不同網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)關(guān)鍵的曲線擬合效果圖Fig.8 Plot of curve fitting results for different network prediction keys

    圖9 脫空結(jié)構(gòu)示意圖Fig.9 Schematic diagram of the separation

    針對(duì)標(biāo)注好的數(shù)據(jù),以每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)為中心,按高斯的概率形式表現(xiàn),生成對(duì)應(yīng)的熱力圖。將整理制作的襯砌雷達(dá)圖像按照3:1:1的比例隨機(jī)劃分為訓(xùn)練樣本、驗(yàn)證樣本和測(cè)試樣本,對(duì)本文模型進(jìn)行訓(xùn)練和測(cè)試;通過(guò)比對(duì)目前先進(jìn)的檢測(cè)方法效果,證實(shí)本文所提的雷達(dá)圖像襯砌線智能判識(shí)方法的有效性。

    3.2 訓(xùn)練過(guò)程

    整個(gè)訓(xùn)練過(guò)程共用到4 張NVIDIA Tesla V100顯卡。一次訓(xùn)練花費(fèi)12小時(shí)左右。各模型收斂情況見(jiàn)圖10,迭代訓(xùn)練120 輪左右模型收斂,相較其他兩種方法訓(xùn)練結(jié)果,本文方法擁有更小的損失,且收斂速度略有加快。

    3.3 測(cè)試分析

    針對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù),分別用CenterNet、CornerNet及本文方法進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè),并將關(guān)鍵點(diǎn)圖像進(jìn)行輸出,部分結(jié)果如圖7所示。

    本文提出的網(wǎng)絡(luò)所預(yù)測(cè)的關(guān)鍵點(diǎn)經(jīng)專家評(píng)判,最接近襯砌線的關(guān)鍵點(diǎn),其他網(wǎng)絡(luò)均存在不足。如CenterNet 模型預(yù)測(cè)的關(guān)鍵點(diǎn)疏密不均,有些應(yīng)該判為關(guān)鍵點(diǎn)的位置被忽略,甚至出現(xiàn)預(yù)測(cè)錯(cuò)誤的情況,如第2 排圖像所示,對(duì)于預(yù)測(cè)點(diǎn)數(shù)為12的情況,有6個(gè)點(diǎn)預(yù)測(cè)在非襯砌線的位置上;CornerNet 模型相較CenterNet 而言,預(yù)測(cè)點(diǎn)的情況略勝一籌,但是襯砌線的關(guān)鍵點(diǎn)存在上下浮動(dòng)略大的情況,且有時(shí)也會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤預(yù)測(cè)情況,對(duì)于預(yù)測(cè)點(diǎn)數(shù)為12個(gè)的情況,襯砌線被預(yù)測(cè)出8個(gè)點(diǎn),這些點(diǎn)均勻分布在襯砌線上,但是有4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)被預(yù)測(cè)在非襯砌線位置;而本文所提出的網(wǎng)絡(luò),能夠很好地對(duì)襯砌線關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行預(yù)測(cè),所有關(guān)鍵點(diǎn)均勻分布在襯砌線上,本文所提方法對(duì)襯砌線關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)測(cè)效果最佳。

    圖8 展示了各網(wǎng)絡(luò)所生成的關(guān)鍵點(diǎn)及曲線擬合的效果,最終襯砌線的擬合效果取決于關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè)的位置信息,關(guān)鍵點(diǎn)稀疏將導(dǎo)致曲線不接近真實(shí)襯砌線條,對(duì)于同一張輸入圖像,本文方法所擬合的襯砌線最貼合真實(shí)襯砌線條,而其他兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)均存在線條不平滑、與真實(shí)襯砌線存在較大差距等缺點(diǎn)。

    為進(jìn)一步測(cè)試模型性能和穩(wěn)定性,采集全新的隧道項(xiàng)目數(shù)據(jù),對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行定量判定。手動(dòng)標(biāo)注500 張雷達(dá)B-scan 圖像,分別利用CenterNet、CornerNet 及本文網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)的預(yù)測(cè),計(jì)算預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)與真實(shí)點(diǎn)之間的曼哈頓距離、歐氏距離、切比雪夫距離。統(tǒng)計(jì)分析各方法下距離誤差值對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)個(gè)數(shù)的關(guān)系,繪制圖11 折線圖。橫坐標(biāo)表示誤差的像素距離,縱坐標(biāo)為對(duì)應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)個(gè)數(shù),為方便繪圖,將誤差超過(guò)10個(gè)像素的關(guān)鍵點(diǎn)統(tǒng)一計(jì)入誤差為11個(gè)像素的關(guān)鍵點(diǎn)總數(shù)。經(jīng)分析,基于CenterNet 方法的折線頂峰偏右,基于CornerNet方法的折線頂峰居中,基于本文方法的折線頂峰偏左,基于本文方法的預(yù)測(cè)結(jié)果相比之下?lián)碛懈〉恼`差。

    圖11 不同距離誤差與相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)個(gè)數(shù)統(tǒng)計(jì)圖Fig.11 Statistics on error at different distances and the number of corresponding key points

    統(tǒng)計(jì)所有距離誤差值,計(jì)算出詳細(xì)各距離的均值,結(jié)果如表1所示。

    表1 預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)與真實(shí)關(guān)鍵點(diǎn)距離誤差表Table 1 Error of distances between predicted and true key points

    對(duì)于襯砌線整體效果定量判定,在已標(biāo)注襯砌線按水平方向100等分選取采樣點(diǎn),再依據(jù)水平坐標(biāo)在預(yù)測(cè)襯砌線上選取采樣點(diǎn),計(jì)算并統(tǒng)計(jì)預(yù)測(cè)采樣點(diǎn)坐標(biāo)與真實(shí)采樣點(diǎn)之間垂直方向的像素點(diǎn)距離,不同距離誤差對(duì)應(yīng)采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)見(jiàn)圖12,圖中橫坐標(biāo)表示垂直方向上的距離誤差。整體而言,本文方法擁有更小的距離誤差。

    圖12 不同垂直距離誤差與相應(yīng)關(guān)鍵點(diǎn)個(gè)數(shù)統(tǒng)計(jì)圖Fig.12 Statistics on errors at different vertical distances and the corresponding number of key points

    統(tǒng)計(jì)所有垂直距離誤差值,計(jì)算出各方法的誤差均值,計(jì)算結(jié)果如表2所示。

    表2 預(yù)測(cè)采樣點(diǎn)與真實(shí)采樣點(diǎn)垂直距離誤差Table 2 Error of vertical distances between predicted and real sampling points

    綜上所述,本文方法所預(yù)測(cè)的關(guān)鍵點(diǎn)較其他兩種方法更接近在于真實(shí)坐標(biāo)信息,本文所提網(wǎng)絡(luò)的襯砌線識(shí)別效果最佳,優(yōu)于其他網(wǎng)絡(luò)模型。

    4 總結(jié)

    通過(guò)將采集的探地雷達(dá)信號(hào)轉(zhuǎn)換成B-scan圖像后,經(jīng)過(guò)圖像的預(yù)處理,利用關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型和曲線擬合網(wǎng)絡(luò),對(duì)每一張輸入的雷達(dá)圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測(cè),通過(guò)關(guān)鍵點(diǎn)及關(guān)鍵點(diǎn)周?chē)男畔Ⅻc(diǎn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行監(jiān)督,以實(shí)現(xiàn)前十輪訓(xùn)練過(guò)程的快速收斂。采用DSTN模型,通過(guò)對(duì)高斯分布的熱圖進(jìn)行監(jiān)督,既提升了預(yù)測(cè)精度,成為一種全微分模型的熱圖監(jiān)督法,又具備直接坐標(biāo)回歸方式的空間泛化能力,兼顧了坐標(biāo)回歸和熱圖回歸兩種方式的優(yōu)點(diǎn),實(shí)現(xiàn)襯砌線的智能判識(shí)。通過(guò)設(shè)計(jì)對(duì)比實(shí)驗(yàn),證明本文所提方法的有效性,在實(shí)際測(cè)試時(shí),能夠準(zhǔn)確測(cè)得所有B-scan圖像中的襯砌線,在工程應(yīng)用上具有極大的價(jià)值。接下來(lái)可對(duì)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行多任務(wù)設(shè)計(jì),比如用分割任務(wù)監(jiān)督關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別任務(wù),進(jìn)一步提升模型有效性。

    利益沖突聲明

    所有作者聲明不存在利益沖突關(guān)系。

    猜你喜歡
    熱圖關(guān)鍵點(diǎn)雷達(dá)
    有雷達(dá)
    大自然探索(2023年7期)2023-08-15 00:48:21
    聚焦金屬關(guān)鍵點(diǎn)
    肉兔育肥抓好七個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)
    雷達(dá)
    熱圖
    攝影之友(2016年12期)2017-02-27 14:13:20
    熱圖
    每月熱圖
    攝影之友(2016年8期)2016-05-14 11:30:04
    熱圖
    家庭百事通(2016年3期)2016-03-14 08:07:17
    基于空時(shí)二維隨機(jī)輻射場(chǎng)的彈載雷達(dá)前視成像
    現(xiàn)代“千里眼”——雷達(dá)
    中国国产av一级| 最新在线观看一区二区三区 | 成人亚洲欧美一区二区av| a级片在线免费高清观看视频| 美女国产高潮福利片在线看| 免费不卡黄色视频| 99re6热这里在线精品视频| 下体分泌物呈黄色| 成人漫画全彩无遮挡| 大香蕉久久成人网| 国产精品国产av在线观看| 激情视频va一区二区三区| 丝袜美足系列| av网站在线播放免费| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲精品,欧美精品| 午夜激情久久久久久久| 在线 av 中文字幕| 免费少妇av软件| 尾随美女入室| 黑丝袜美女国产一区| 免费观看av网站的网址| 亚洲美女视频黄频| 一级毛片电影观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品国产国语对白av| 国产片特级美女逼逼视频| 免费黄频网站在线观看国产| a级片在线免费高清观看视频| 久久久久久久久久久免费av| 永久免费av网站大全| 大陆偷拍与自拍| 亚洲第一青青草原| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产97色在线日韩免费| 久久这里只有精品19| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久视频综合| 色综合欧美亚洲国产小说| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 嫩草影院入口| 一二三四中文在线观看免费高清| 99精品久久久久人妻精品| 日本wwww免费看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲精品美女久久av网站| 国产精品蜜桃在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品久久久精品久久久| 91精品伊人久久大香线蕉| 高清av免费在线| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产黄频视频在线观看| 国产成人一区二区在线| 老汉色∧v一级毛片| 午夜久久久在线观看| 精品久久久久久电影网| 婷婷成人精品国产| 9191精品国产免费久久| 91老司机精品| 在线观看免费午夜福利视频| 男女之事视频高清在线观看 | 国产爽快片一区二区三区| 一二三四中文在线观看免费高清| 欧美日韩福利视频一区二区| 成人毛片60女人毛片免费| 捣出白浆h1v1| 国产精品久久久久成人av| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 看非洲黑人一级黄片| 两个人看的免费小视频| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲精品aⅴ在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲第一av免费看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产精品成人在线| 高清黄色对白视频在线免费看| 夫妻性生交免费视频一级片| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产色婷婷99| 亚洲av电影在线进入| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产免费现黄频在线看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 晚上一个人看的免费电影| 免费少妇av软件| 久久精品国产亚洲av涩爱| 成年人免费黄色播放视频| 在线观看一区二区三区激情| 免费黄频网站在线观看国产| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 国产熟女欧美一区二区| 两个人看的免费小视频| 成年动漫av网址| 日韩欧美精品免费久久| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产成人91sexporn| 人人妻人人澡人人看| 日日撸夜夜添| 精品久久蜜臀av无| 精品午夜福利在线看| 2018国产大陆天天弄谢| 成人三级做爰电影| 狂野欧美激情性xxxx| 大香蕉久久成人网| 国产成人精品在线电影| 赤兔流量卡办理| 成年av动漫网址| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产深夜福利视频在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 好男人视频免费观看在线| 国产精品女同一区二区软件| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 波野结衣二区三区在线| 伦理电影大哥的女人| 日韩一区二区视频免费看| 一个人免费看片子| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 我要看黄色一级片免费的| 国产成人欧美| 久久亚洲国产成人精品v| 丝袜美腿诱惑在线| 日本午夜av视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 好男人视频免费观看在线| 亚洲熟女毛片儿| h视频一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 永久免费av网站大全| 成人国语在线视频| 一本久久精品| 亚洲少妇的诱惑av| 天天影视国产精品| 五月开心婷婷网| 亚洲av中文av极速乱| e午夜精品久久久久久久| 日本av手机在线免费观看| 最近手机中文字幕大全| 精品亚洲成国产av| 捣出白浆h1v1| 麻豆av在线久日| 99热国产这里只有精品6| 中文字幕最新亚洲高清| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久久久久久人妻| 国产老妇伦熟女老妇高清| 在线观看免费高清a一片| 99久久综合免费| 如何舔出高潮| 久久亚洲国产成人精品v| a级毛片在线看网站| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 精品少妇久久久久久888优播| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品一区二区三卡| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 国产精品一区二区精品视频观看| 捣出白浆h1v1| 日韩精品有码人妻一区| a 毛片基地| 国产日韩欧美在线精品| 男女之事视频高清在线观看 | 99久久精品国产亚洲精品| 欧美日韩福利视频一区二区| 多毛熟女@视频| 女性被躁到高潮视频| av线在线观看网站| 色网站视频免费| 波多野结衣一区麻豆| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久97久久精品| 韩国高清视频一区二区三区| 考比视频在线观看| 天天操日日干夜夜撸| 国产成人欧美在线观看 | 国产熟女午夜一区二区三区| 久久免费观看电影| 国产亚洲欧美精品永久| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产成人系列免费观看| 日本黄色日本黄色录像| 一区二区三区精品91| 男人操女人黄网站| 亚洲国产欧美在线一区| 丝瓜视频免费看黄片| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产精品无大码| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美日韩精品网址| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 午夜久久久在线观看| 亚洲综合精品二区| 男人添女人高潮全过程视频| 在线看a的网站| 日韩中文字幕视频在线看片| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日本91视频免费播放| 久热这里只有精品99| 三上悠亚av全集在线观看| 18在线观看网站| 中文天堂在线官网| 欧美av亚洲av综合av国产av | 亚洲久久久国产精品| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 久久人妻熟女aⅴ| 成人毛片60女人毛片免费| 电影成人av| 久久精品久久久久久久性| 国产亚洲一区二区精品| 曰老女人黄片| 在线 av 中文字幕| 国产片特级美女逼逼视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 亚洲欧美色中文字幕在线| 精品一品国产午夜福利视频| 两个人免费观看高清视频| 精品亚洲成国产av| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 午夜激情av网站| 国产 一区精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 一级片'在线观看视频| xxx大片免费视频| 久久影院123| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久久久精品国产欧美久久久 | 两个人看的免费小视频| 热99国产精品久久久久久7| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲一区中文字幕在线| 成年动漫av网址| 久久免费观看电影| 我的亚洲天堂| 国产在线一区二区三区精| 久久精品国产亚洲av高清一级| 街头女战士在线观看网站| 久久99热这里只频精品6学生| 免费日韩欧美在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 男女下面插进去视频免费观看| 日韩av免费高清视频| 国产精品免费视频内射| 亚洲男人天堂网一区| 精品国产乱码久久久久久小说| av在线观看视频网站免费| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久韩国三级中文字幕| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 成人毛片60女人毛片免费| av福利片在线| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲久久久国产精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 最近手机中文字幕大全| 另类亚洲欧美激情| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 人妻人人澡人人爽人人| 国产一卡二卡三卡精品 | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 男女之事视频高清在线观看 | 中文字幕人妻熟女乱码| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 最近的中文字幕免费完整| 91精品三级在线观看| 久久这里只有精品19| 成年人午夜在线观看视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 免费观看性生交大片5| 美女国产高潮福利片在线看| 欧美激情 高清一区二区三区| 99热国产这里只有精品6| 婷婷色综合www| 97在线人人人人妻| 国产高清不卡午夜福利| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 精品福利永久在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| av网站免费在线观看视频| 国产成人91sexporn| 毛片一级片免费看久久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| 午夜免费男女啪啪视频观看| 九草在线视频观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 日韩人妻精品一区2区三区| 午夜福利在线免费观看网站| 麻豆av在线久日| 哪个播放器可以免费观看大片| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲av成人精品一二三区| 观看美女的网站| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 人妻一区二区av| 电影成人av| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 青春草国产在线视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产在线免费精品| 亚洲av国产av综合av卡| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 考比视频在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 免费观看人在逋| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产1区2区3区精品| 乱人伦中国视频| 欧美人与善性xxx| 99精国产麻豆久久婷婷| 色吧在线观看| av国产精品久久久久影院| 日本欧美视频一区| 99精品久久久久人妻精品| 日韩一区二区三区影片| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美变态另类bdsm刘玥| 视频区图区小说| 美女视频免费永久观看网站| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 在线 av 中文字幕| 人妻一区二区av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 免费观看a级毛片全部| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产免费福利视频在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久av网站| 国产精品免费大片| 日韩视频在线欧美| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲专区中文字幕在线 | 99久久99久久久精品蜜桃| 国产又爽黄色视频| 成人国语在线视频| tube8黄色片| 亚洲国产av新网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 日本爱情动作片www.在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 91aial.com中文字幕在线观看| svipshipincom国产片| 男女国产视频网站| 综合色丁香网| 亚洲精品国产区一区二| 久久久久久久久久久久大奶| 一边亲一边摸免费视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 啦啦啦 在线观看视频| 久久这里只有精品19| 91精品国产国语对白视频| 国产又色又爽无遮挡免| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲美女搞黄在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 极品人妻少妇av视频| 久久韩国三级中文字幕| 丁香六月天网| 国产成人精品久久久久久| 色视频在线一区二区三区| 中文字幕制服av| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| a 毛片基地| 午夜福利乱码中文字幕| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 久久久久视频综合| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产av精品麻豆| 日韩伦理黄色片| 免费日韩欧美在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 制服丝袜香蕉在线| 精品久久久久久电影网| 超碰成人久久| av线在线观看网站| 十八禁高潮呻吟视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产一区二区 视频在线| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲国产最新在线播放| 午夜福利一区二区在线看| 制服丝袜香蕉在线| 色吧在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲美女视频黄频| 免费黄色在线免费观看| 深夜精品福利| 亚洲美女黄色视频免费看| 免费观看性生交大片5| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品午夜福利在线看| 女性被躁到高潮视频| 成人免费观看视频高清| 人人妻人人澡人人看| 亚洲欧美清纯卡通| 性高湖久久久久久久久免费观看| 日韩精品有码人妻一区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲欧美色中文字幕在线| 黄频高清免费视频| 欧美精品一区二区大全| 狂野欧美激情性xxxx| 九色亚洲精品在线播放| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美精品高潮呻吟av久久| 在线天堂最新版资源| 看免费av毛片| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 校园春色视频在线观看| 久久国产精品影院| av有码第一页| 午夜免费鲁丝| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲第一电影网av| 制服人妻中文乱码| 亚洲一区二区三区色噜噜| 天堂动漫精品| 大码成人一级视频| www日本在线高清视频| 丁香欧美五月| 69av精品久久久久久| 免费观看精品视频网站| 91字幕亚洲| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久亚洲真实| 老司机午夜十八禁免费视频| 91精品国产国语对白视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 成人亚洲精品一区在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 美女免费视频网站| 亚洲黑人精品在线| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产亚洲欧美在线一区二区| 两性夫妻黄色片| 久久伊人香网站| 波多野结衣高清无吗| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国内精品久久久久久久电影| 午夜激情av网站| 视频区欧美日本亚洲| www.精华液| 国产私拍福利视频在线观看| 久久久国产成人精品二区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产xxxxx性猛交| 久久精品成人免费网站| 欧美激情久久久久久爽电影 | 日本精品一区二区三区蜜桃| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 91精品三级在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| or卡值多少钱| av免费在线观看网站| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产亚洲av高清不卡| 久9热在线精品视频| 亚洲成人久久性| 国内精品久久久久久久电影| 人人妻人人澡欧美一区二区 | 国产精品1区2区在线观看.| 男女下面进入的视频免费午夜 | 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 校园春色视频在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 久久久精品欧美日韩精品| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 午夜免费观看网址| 亚洲第一电影网av| av有码第一页| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 免费看美女性在线毛片视频| 香蕉久久夜色| 久久久久久久精品吃奶| 精品不卡国产一区二区三区| 久久香蕉激情| 亚洲自拍偷在线| 亚洲精品国产色婷婷电影| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲激情在线av| 日本一区二区免费在线视频| 在线av久久热| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线观看一区二区三区| 后天国语完整版免费观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 青草久久国产| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲无线在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 一级黄色大片毛片| 日日干狠狠操夜夜爽| 午夜福利影视在线免费观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产亚洲欧美精品永久| 日韩精品免费视频一区二区三区| 波多野结衣一区麻豆| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 午夜精品国产一区二区电影| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 91九色精品人成在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 一区二区三区高清视频在线| 日韩av在线大香蕉| 亚洲精品国产色婷婷电影| 天堂√8在线中文| 正在播放国产对白刺激| www.999成人在线观看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 大陆偷拍与自拍| 亚洲专区国产一区二区| 久久精品成人免费网站| 日本五十路高清| 一本久久中文字幕| 黑人操中国人逼视频| 亚洲中文av在线| 色av中文字幕| 一区二区日韩欧美中文字幕| 日本vs欧美在线观看视频| 美女免费视频网站| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 香蕉国产在线看| 不卡一级毛片| 免费人成视频x8x8入口观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 波多野结衣高清无吗| 久久精品成人免费网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 中出人妻视频一区二区| 又紧又爽又黄一区二区| 丝袜人妻中文字幕| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产99白浆流出| 麻豆国产av国片精品| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 十八禁网站免费在线| www.熟女人妻精品国产| 亚洲成人精品中文字幕电影| 成年人黄色毛片网站| 国产一区二区三区视频了| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品国产高清国产av| 精品乱码久久久久久99久播| 99久久国产精品久久久| 久久久久亚洲av毛片大全| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲av片天天在线观看| 欧美午夜高清在线| 亚洲第一电影网av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲熟妇熟女久久| 真人一进一出gif抽搐免费| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 在线观看日韩欧美| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 日韩大尺度精品在线看网址 | 久久午夜综合久久蜜桃| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产精品久久久久久精品电影 | av片东京热男人的天堂| 亚洲男人天堂网一区| 欧美最黄视频在线播放免费|