• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    撓性航天器滑模變結(jié)構(gòu)控制及抖振抑制研究*

    2013-05-09 06:48:56鐘晨星陳慶偉
    關(guān)鍵詞:撓性魯棒性機(jī)動(dòng)

    鐘晨星,郭 毓,周 川,陳慶偉

    (南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,南京 210094)

    隨著航天技術(shù)的發(fā)展,現(xiàn)代航天器通常采用中心剛體加撓性附件的典型結(jié)構(gòu).這類航天器在飛行和控制中,隨著撓性附件的伸展和收縮,航天器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化很大,同時(shí)還受到外部干擾力矩的作用,這些因素使得航天器對(duì)象具有很大的不確定性.而且,在此過(guò)程中,由于中心剛體和撓性附件之間存在強(qiáng)耦合,姿態(tài)運(yùn)動(dòng)常常導(dǎo)致?lián)闲越Y(jié)構(gòu)的持續(xù)振動(dòng),進(jìn)而影響航天器的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)與控制.因此,在設(shè)計(jì)撓性航天器姿態(tài)控制律時(shí),尋求一種既能進(jìn)行姿態(tài)控制又能抑制撓性結(jié)構(gòu)振動(dòng)的強(qiáng)魯棒性控制方法就顯得尤為重要.滑模變結(jié)構(gòu)控制由于具有良好的魯棒性和處理非線性問(wèn)題的獨(dú)到優(yōu)點(diǎn),在航天器姿態(tài)控制上得到了廣泛的應(yīng)用[1-3].Vadali[4]成功地將變結(jié)構(gòu)控制理論引入到剛體航天器的姿態(tài)大角度機(jī)動(dòng)中.Lo和Chen[5]提出了一種通用的航天器姿態(tài)滑模控制方法,但初始時(shí)刻輸出力矩較大,容易激起撓性體彈性振動(dòng).滑??刂齐m然具有良好的魯棒性,但其本質(zhì)上的開(kāi)關(guān)特性也會(huì)帶來(lái)抖振這一突出問(wèn)題,而且控制量的抖振又會(huì)激發(fā)航天器姿態(tài)和撓性附件的振動(dòng),影響控制精度.對(duì)此,不少學(xué)者采用“邊界層法”和引入模糊技術(shù)對(duì)其進(jìn)行改進(jìn).文獻(xiàn)[6]用飽和函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)以減弱抖振,對(duì)于剛體航天器有較好的控制效果,但是對(duì)于撓性航天器仍然會(huì)激發(fā)撓性附件的持續(xù)振動(dòng),從而影響航天器姿態(tài)的穩(wěn)定度.管萍等[7]將自適應(yīng)模糊變結(jié)構(gòu)控制方法應(yīng)用到航天器的姿態(tài)穩(wěn)定控制中,通過(guò)引入模糊控制技術(shù)抑制抖振,但其控制算法較為復(fù)雜.

    針對(duì)上述問(wèn)題,本文改進(jìn)了滑模變結(jié)構(gòu)控制中的“邊界層”法,設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的滑模變結(jié)構(gòu)控制器以抑制抖振.在建立撓性航天器數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,采用Lyapunov方法設(shè)計(jì)姿態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制律.針對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制的不連續(xù)特性引起的抖振,提出采用反正切函數(shù)代替“邊界層”法中的飽和函數(shù);為柔化控制量和避免機(jī)動(dòng)初始時(shí)刻控制力矩過(guò)大引起航天器本體姿態(tài)的振動(dòng)和激發(fā)撓性附件振動(dòng),在滑??刂破鞯牡竭_(dá)控制律中引入滯后因子.最后,將所提控制算法用于撓性航天器的三軸姿態(tài)機(jī)動(dòng)與穩(wěn)定控制中,仿真結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性.

    1 撓性航天器模型

    采用四元數(shù)法描述航天器姿態(tài),其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為[8]

    (1)

    撓性航天器姿態(tài)動(dòng)力學(xué)方程和撓性附件振動(dòng)方程分別為[8]

    (2)

    (3)

    其中:J∈R3×3為航天器轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,u∈R3×1為控制力矩,δ∈Rn×3為航天器本體與撓性附件振動(dòng)的耦合矩陣,η∈Rn×1為撓性附件振動(dòng)的模態(tài)坐標(biāo),ζ∈Rn×n為撓性附件振動(dòng)阻尼比矩陣,Λ∈Rn×n為撓性附件振動(dòng)頻率矩陣,d∈R3×1為干擾力矩矢量,符號(hào)ω×表示矢量ω的斜對(duì)稱矩陣.

    (4)

    假設(shè)期望姿態(tài)四元數(shù)為qd,則姿態(tài)誤差四元數(shù)定義為[8]

    (5)

    式中,關(guān)于四元數(shù)p和q的4×4矩陣均為正交矩陣,且可逆.

    假設(shè)期望姿態(tài)角速度為ωd,姿態(tài)角速度誤差定義為

    ωe=ω-ωr

    (6)

    (7)

    由式(4)~(7)可得,航天器姿態(tài)誤差方程

    (8)

    (9)

    2 滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)

    2.1 滑??刂坡稍O(shè)計(jì)

    根據(jù)航天器姿態(tài)數(shù)學(xué)模型,定義切換函數(shù)為[5]:

    s=ωe+kqve

    (10)

    式中:s=[s1,s2,s3]T∈R3,k=diag{k,k,k},k>0.

    滑動(dòng)模態(tài)的存在是使用滑模變結(jié)構(gòu)控制的前提,即需要滿足下列到達(dá)條件:

    (11)

    針對(duì)非線性的撓性航天器姿態(tài)動(dòng)力學(xué)方程(8),設(shè)計(jì)滑動(dòng)模態(tài)控制律u為:

    u=-K1s-D1F(s)+ueq

    (12)

    式中:K1=diag{ki},D1=diag{di},ki>0,di>0,i=1,2,3,F(xiàn)(s)={sgn(s1),sgn(s2),sgn(s3)}T,此處,sgn(si)為符號(hào)函數(shù).

    (13)

    證明.將滑模到達(dá)條件式(11),表達(dá)成Lyapunov函數(shù)型條件,選取Lyapunov函數(shù)為:

    (14)

    對(duì)其求導(dǎo),可得:

    將式(12)代入上式,可得:

    利用邊界層法對(duì)所設(shè)計(jì)控制律(12)做改進(jìn),用飽和函數(shù)替換符號(hào)函數(shù),所得控制律為

    u=-K1s-D1F1(s)+ueq

    (15)

    式中:F1(s)=[sat(s1),sat(s2),sat(s3)]T,,此處,sat(si)為飽和函數(shù),K1和D1為正定對(duì)角陣.

    2.2 改進(jìn)滑??刂坡稍O(shè)計(jì)

    設(shè)計(jì)改進(jìn)控制律為:

    u=-aK1s-D1F2(s)+ueq

    (16)

    其中:a=diag{ai},(i=1,2,3),ai=(1+ε-e-βt),滯后因子數(shù)值從ε開(kāi)始以指數(shù)函數(shù)形式趨近于1,趨近于1后,對(duì)控制不再起滯后作用.β數(shù)值的大小決定滯后作用的長(zhǎng)短,β數(shù)值越大滯后作用越短,經(jīng)過(guò)多次仿真,當(dāng)β=0.1時(shí),系統(tǒng)綜合性能指標(biāo)較好.ε為很小的數(shù),主要避免機(jī)動(dòng)初始時(shí)刻滯后因子數(shù)值為0的情況,此處選擇為ε=0.001.f(si)為改進(jìn)的“反正切”函數(shù),F(xiàn)2(s)=[f(s1),f(s2),f(s3)]T

    (17)

    采用更加光滑的“反正切函數(shù)”替代“飽和函數(shù)”漸變段,減小滑??刂茙?lái)的抖振,使控制量更加柔化,減小由此引起的航天器本體和撓性附件的振動(dòng),提高控制精度.針對(duì)撓性航天器在機(jī)動(dòng)初始時(shí)刻誤差較大、控制量幅值較大,容易引起超調(diào)和航天器本體姿態(tài)和撓性附件的振動(dòng).加入利用指數(shù)函數(shù)設(shè)計(jì)的滯后因子:ai=(1+ε-e-βt),避免初始誤差較大帶來(lái)的超調(diào),減小最大控制力矩和由此引發(fā)的航天器振動(dòng),并且降低對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求,從而減小執(zhí)行機(jī)構(gòu)體積和質(zhì)量.在經(jīng)歷機(jī)動(dòng)初始階段后,隨著時(shí)間的增長(zhǎng),滯后因子數(shù)值接近于1,滯后作用逐漸減弱并消除,控制律又回到原本的滑??刂?,航天器繼續(xù)以較快的速度進(jìn)行機(jī)動(dòng),控制量幅值明顯降低,而且控制量輸出更加柔化,變化更加平穩(wěn).

    3 仿真研究

    利用MATLAB/Simulink軟件對(duì)航天器進(jìn)行姿態(tài)機(jī)動(dòng)和穩(wěn)定控制進(jìn)行仿真,檢驗(yàn)所提控制方法的有效性.航天器的標(biāo)稱轉(zhuǎn)動(dòng)慣量陣為[10]:

    撓性附件與航天器本體姿態(tài)的耦合矩陣:

    撓性附件的標(biāo)稱振動(dòng)頻率陣:

    Λ0=diag{1.02464,1.23670,1.91610,

    2.85637,3.87904}(rad/s),

    撓性附件振動(dòng)阻尼陣:

    ξ=diag{0.001,0.001,0.001,0.001,0.001},

    控制器參數(shù)選擇為:

    K1=diag{1500,1500,1500},

    D1=diag{0.95,0.95,0.95}.

    取航天器實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=J0,撓性附件振動(dòng)頻率Λ=Λ0.初始姿態(tài)歐拉角為[0° 0° 0°]T,期望姿態(tài)歐拉角為[10° -10° 10°]T,初始和期望姿態(tài)角速度均為[0 0 0]T(°)/s,不考慮外部干擾即d=0,控制力矩限幅±100N·m.采樣時(shí)間ts=0.1s,仿真時(shí)間長(zhǎng)度tf=150s.采用本文所提改進(jìn)滑模控制(ISMC)算法(16)的仿真結(jié)果如圖1所示.為進(jìn)行對(duì)比,在相同條件下,采用邊界層滑??刂?BLSMC)算法(15)的仿真結(jié)果如圖2所示.

    (a)姿態(tài)角響應(yīng)曲線

    (b)姿態(tài)角速度響應(yīng)曲線

    (c)撓性附件振動(dòng)模態(tài)

    (d)控制力矩

    對(duì)比圖1(a)和圖2(a)可知,兩種算法均能完成姿態(tài)機(jī)動(dòng)任務(wù),改進(jìn)的滑??刂坡稍跈C(jī)動(dòng)速度上略有下降,但機(jī)動(dòng)路徑更加平穩(wěn);對(duì)比圖1(a)、(b)與圖2(a)、(b)可知,改進(jìn)后的滑模控制律能夠使姿態(tài)角誤差和姿態(tài)角速度誤差更快進(jìn)入±(1×10-3)穩(wěn)態(tài)誤差帶且穩(wěn)態(tài)誤差更小,而且機(jī)動(dòng)所需最大速度也更小,更加平穩(wěn);對(duì)比圖1(c)和圖2(c)可以看出,算法改進(jìn)后有效地抑制了撓性附件振動(dòng),將振動(dòng)幅值減小了約一個(gè)數(shù)量級(jí);對(duì)比圖1(d)與圖2(d)可見(jiàn),完成相同機(jī)動(dòng)任務(wù),邊界層滑模控制算法所要求的最大控制力矩幾乎是改進(jìn)滑??刂扑惴ㄋ笞畲罂刂屏氐?0倍;由此可見(jiàn)使用“反正切”函數(shù)替代飽和函數(shù),實(shí)現(xiàn)了對(duì)控制量的柔化和抖振的抑制,有效地減小了姿態(tài)的振動(dòng),顯著提高了航天器機(jī)動(dòng)后的指向精度和穩(wěn)定度.加入滯后因子明顯減小了所需最大控制力矩,柔化了控制力矩,減小了由此引起航天器姿態(tài)和撓性附件的振動(dòng),控制精度更高.

    為考察算法對(duì)系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)的魯棒性,當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和模態(tài)振動(dòng)頻率攝動(dòng)±20%時(shí),其它條件不變,分別進(jìn)行機(jī)動(dòng)仿真,仿真結(jié)果如下表1與表2所示.

    (a)姿態(tài)角響應(yīng)曲線

    (b)姿態(tài)角速度響應(yīng)曲線

    (c)撓性附件振動(dòng)模態(tài)

    (d)控制力矩

    為便于對(duì)比,定義如下幾項(xiàng)性能指標(biāo):機(jī)動(dòng)時(shí)間:?jiǎn)屋S姿態(tài)角進(jìn)入穩(wěn)態(tài)值與期望值之差的±0.5%角誤差帶的時(shí)間,;穩(wěn)定時(shí)間:航天器單軸角速度進(jìn)入穩(wěn)態(tài)值與期望值之差的±0.1%角速度誤差帶;指向精度:機(jī)動(dòng)90s后單軸姿態(tài)角誤差的均方值;穩(wěn)定度:機(jī)動(dòng)90s后單軸姿態(tài)角速度的均方值.

    表1 改進(jìn)滑模控制對(duì)不同慣量參數(shù)下魯棒性

    由表1中改進(jìn)滑??刂频男阅苤笜?biāo)和可知,當(dāng)航天器慣量J=1.2J0、J=0.8J0時(shí),系統(tǒng)的控制性能與慣量J=J0指標(biāo)變化不大,說(shuō)明改進(jìn)滑模控制對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的變化具有較強(qiáng)的魯棒性.

    由表2中改進(jìn)滑??刂频男阅苤笜?biāo)和可知,當(dāng)航天器模態(tài)振動(dòng)頻率攝動(dòng)±20%時(shí),系統(tǒng)的控制性能與Λ=Λ0時(shí)指標(biāo)變化不明顯,表明改進(jìn)滑??刂茖?duì)模態(tài)振動(dòng)頻率的攝動(dòng)具有良好的魯棒性.

    表2 改進(jìn)滑模控制對(duì)不同模態(tài)振動(dòng)頻率參數(shù)下魯棒性

    4 結(jié) 論

    本文研究了撓性航天器姿態(tài)的滑??刂茊?wèn)題,基于Lyapunov方法,提出了一種改進(jìn)的滑??刂破髟O(shè)計(jì)方法.在該滑模控制器中,采用更為光滑的“反正切”函數(shù)代替飽和函數(shù)以抑制“抖振”現(xiàn)象,在到達(dá)運(yùn)動(dòng)控制律中引入滯后因子以減小最大控制力矩和柔化控制量.對(duì)撓性航天器姿態(tài)機(jī)動(dòng)控制的仿真結(jié)果表明,采用本文所設(shè)計(jì)的改進(jìn)滑??刂破?,能夠削弱抖振,提高姿態(tài)機(jī)動(dòng)的快速性和控制的穩(wěn)定度,抑制了撓性附件的振動(dòng);減小控制力矩最大幅值,柔化控制量,大大降低了對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)最大輸出力矩的要求,從而避免了大控制力矩所引起的撓性附件振動(dòng).此外,該控制器對(duì)航天器自身參數(shù)的不確定具有良好的魯棒性.

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1]Hu Q L, Ma G F, Xie L H. Robust and adaptive variable structure output feedback control of uncertain systems with input nonlinearity[J]. Automatica, 2008, 44(2): 552-559

    [2]Hu Q L, Ma G F. Control of three-axis stabilized flexible spacecraft using variable structure strategies subject to input nonlinearities[J]. Journal of Vibration and Con-trol, 2006, 12(6): 659-681

    [3]Liu H, Li J F, Hexi B Y.Sliding mode control for low thrust earth-orbiting spacecraft formation maneuvering [J]. Aerospace Science and Technology, 2006, 10(7):636-643

    [4]Vadali S R. Variable structure control of spacecraft large attitude maneuvers[J].Journal of Guidance, Control and Dynamics, 1986, 9(3):235-239

    [5]Lo S C, Chen Y P.Smooth sliding mode control for spacecraft attitude tracking maneuvers[J].Journal of Guidance, Control and Dynamics, 1995, 18(6):1345-1349

    [6]呂建婷,李傳江,馬廣富.衛(wèi)星姿態(tài)調(diào)節(jié)的滑模PID控制器設(shè)計(jì)[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2008,40(7): 1009-1012

    Lv J T,Li C J,Ma G F. A sliding mode PID controller design for satellite attitude regulation[J].Journal of Harbin Institute of Technology, 2008, 40(7): 1009-1012

    [7]管萍,劉小河,劉向杰.撓性衛(wèi)星的變結(jié)構(gòu)姿態(tài)控制[J].控制理論與應(yīng)用,2007,24(3):480-484

    Guan P, Liu X H, Liu X J. Variable structure attitude control of flexible spacecraft [J]. Control Theory & Applications, 2007, 24(3): 480-484

    [8]屠善澄.衛(wèi)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)與控制[M].北京:中國(guó)宇航出版社,1999

    [9]Hu Q L. Variable structure maneuvering control with time-varying sliding surface and active vibration damping of flexible spacecraft with input saturation[J]. Acta Astronautica,2009,64:1085-1108

    [10]李英波.撓性充液衛(wèi)星動(dòng)力學(xué)分析與姿態(tài)控制研究[D].上海:上海交通大學(xué),2001

    Li Y B. Studies on attitude dynamics and control for flexible satellite filled with liquid[D]. Shanghai: Shanghai Jiaotong University, 2001

    猜你喜歡
    撓性魯棒性機(jī)動(dòng)
    裝載機(jī)動(dòng)臂的疲勞壽命計(jì)算
    荒漠綠洲區(qū)潛在生態(tài)網(wǎng)絡(luò)增邊優(yōu)化魯棒性分析
    基于確定性指標(biāo)的弦支結(jié)構(gòu)魯棒性評(píng)價(jià)
    12萬(wàn)畝機(jī)動(dòng)地不再“流浪”
    機(jī)動(dòng)三輪車的昨天、今天和明天
    什么是撓性轉(zhuǎn)子軸承
    剛性轉(zhuǎn)子和撓性轉(zhuǎn)子的區(qū)別
    基于非支配解集的多模式裝備項(xiàng)目群調(diào)度魯棒性優(yōu)化
    西南交通大學(xué)學(xué)報(bào)(2016年6期)2016-05-04 04:13:11
    撓性航天器退步自適應(yīng)姿態(tài)機(jī)動(dòng)及主動(dòng)振動(dòng)控制
    自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 日韩伦理黄色片| 精品一区二区三卡| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久久久久久久久成人| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 日本免费在线观看一区| 国产精品嫩草影院av在线观看| xxx大片免费视频| 在线观看免费日韩欧美大片 | 日韩亚洲欧美综合| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲天堂av无毛| 久久免费观看电影| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品.久久久| 久热这里只有精品99| 久久久久久久亚洲中文字幕| 成年av动漫网址| 精品一区二区三区视频在线| 久久韩国三级中文字幕| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 七月丁香在线播放| 欧美bdsm另类| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 免费看av在线观看网站| 欧美国产精品一级二级三级 | 一二三四中文在线观看免费高清| 女人精品久久久久毛片| av播播在线观看一区| av天堂久久9| 国产一区二区在线观看日韩| 天美传媒精品一区二区| 色吧在线观看| 国产精品无大码| 日本免费在线观看一区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久久久久久久久久免费av| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 99久久精品一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产乱人偷精品视频| 色94色欧美一区二区| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产高清国产精品国产三级| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 午夜福利网站1000一区二区三区| 女人久久www免费人成看片| 三级国产精品片| 中国三级夫妇交换| 黑丝袜美女国产一区| 国产伦理片在线播放av一区| 日本黄色片子视频| 久久国内精品自在自线图片| 丰满乱子伦码专区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久99蜜桃精品久久| 边亲边吃奶的免费视频| 日本黄大片高清| 久久久久久久久久久免费av| 成年人免费黄色播放视频 | 99国产精品免费福利视频| av专区在线播放| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 十八禁高潮呻吟视频 | 亚洲av中文av极速乱| 免费观看av网站的网址| 亚洲欧美精品自产自拍| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品一二三区在线看| 国产淫片久久久久久久久| 国产高清有码在线观看视频| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲av中文av极速乱| 天堂中文最新版在线下载| 国产成人精品福利久久| 久久久精品免费免费高清| 亚洲人成网站在线播| 国产精品国产三级国产专区5o| 日韩欧美精品免费久久| av免费观看日本| 国产黄频视频在线观看| 亚州av有码| 日日爽夜夜爽网站| 久久人人爽人人片av| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久av网站| 免费观看av网站的网址| 日本午夜av视频| 亚州av有码| 久久精品久久精品一区二区三区| 丝袜脚勾引网站| 极品少妇高潮喷水抽搐| 99国产精品免费福利视频| 日韩av不卡免费在线播放| 女人精品久久久久毛片| 嫩草影院新地址| 最近2019中文字幕mv第一页| av黄色大香蕉| 99久久精品一区二区三区| 男人添女人高潮全过程视频| 春色校园在线视频观看| 午夜激情福利司机影院| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 永久网站在线| 久久国产乱子免费精品| 国产视频首页在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| 久久精品国产a三级三级三级| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 丝袜喷水一区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 亚洲真实伦在线观看| 久久人人爽人人片av| 最后的刺客免费高清国语| 一级毛片电影观看| 午夜久久久在线观看| 观看美女的网站| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 免费观看性生交大片5| 精品少妇久久久久久888优播| 在线观看国产h片| 少妇的逼好多水| 亚洲av男天堂| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久国产一区二区| 五月伊人婷婷丁香| 国产av码专区亚洲av| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 日韩视频在线欧美| 国产免费又黄又爽又色| 在线观看一区二区三区激情| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产乱人偷精品视频| 成年av动漫网址| 成年av动漫网址| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久精品国产亚洲av天美| 高清毛片免费看| 久久久久久人妻| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 成人亚洲精品一区在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲av二区三区四区| 国产成人精品福利久久| 韩国av在线不卡| 色视频在线一区二区三区| 大码成人一级视频| 日韩人妻高清精品专区| 国产成人freesex在线| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一区二区三区精品91| 免费观看在线日韩| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美日韩在线观看h| 国内揄拍国产精品人妻在线| av免费在线看不卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 亚洲精品国产av蜜桃| 久久久久久久久久久丰满| 免费黄色在线免费观看| 三级国产精品片| a级毛片在线看网站| 两个人免费观看高清视频 | 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 中文字幕制服av| 妹子高潮喷水视频| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最近2019中文字幕mv第一页| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲人与动物交配视频| 国产日韩欧美视频二区| 丝袜在线中文字幕| 国产精品伦人一区二区| 乱系列少妇在线播放| 久久午夜综合久久蜜桃| 啦啦啦在线观看免费高清www| av福利片在线| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产永久视频网站| av网站免费在线观看视频| 亚洲av国产av综合av卡| 婷婷色综合大香蕉| 日日撸夜夜添| 成人漫画全彩无遮挡| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产美女午夜福利| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲国产精品专区欧美| 色吧在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 9色porny在线观看| 日本av手机在线免费观看| 看非洲黑人一级黄片| 一级片'在线观看视频| 亚洲怡红院男人天堂| 久久久久久久久久人人人人人人| 在线天堂最新版资源| 日本av免费视频播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久 成人 亚洲| 美女内射精品一级片tv| 黄色视频在线播放观看不卡| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 波野结衣二区三区在线| 国产免费一级a男人的天堂| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 美女国产视频在线观看| 成人影院久久| 国内精品宾馆在线| 婷婷色av中文字幕| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产日韩欧美在线精品| 人妻系列 视频| 下体分泌物呈黄色| 一本大道久久a久久精品| 嫩草影院新地址| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久国产一区二区| 亚洲伊人久久精品综合| 桃花免费在线播放| 日本午夜av视频| 亚洲精品色激情综合| 中国三级夫妇交换| 偷拍熟女少妇极品色| 男男h啪啪无遮挡| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 中文在线观看免费www的网站| 蜜桃在线观看..| 成人亚洲欧美一区二区av| 午夜日本视频在线| 亚洲国产精品专区欧美| 免费大片18禁| 男人和女人高潮做爰伦理| 中文字幕亚洲精品专区| 在线观看人妻少妇| 人妻 亚洲 视频| 高清视频免费观看一区二区| 看免费成人av毛片| www.av在线官网国产| 大陆偷拍与自拍| 久久人妻熟女aⅴ| 大话2 男鬼变身卡| 国产永久视频网站| av在线观看视频网站免费| 91久久精品电影网| 久久热精品热| 一区二区三区精品91| 久久久久久久久大av| 精品一区在线观看国产| 美女福利国产在线| 亚洲国产色片| 婷婷色av中文字幕| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 夜夜爽夜夜爽视频| 观看免费一级毛片| 尾随美女入室| 我的老师免费观看完整版| 日韩一区二区视频免费看| 如何舔出高潮| 欧美一级a爱片免费观看看| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久久午夜欧美精品| 亚洲精品乱久久久久久| 国产淫片久久久久久久久| 日日啪夜夜爽| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 日韩一本色道免费dvd| 一区二区三区精品91| 国产精品无大码| 91aial.com中文字幕在线观看| av免费观看日本| av免费在线看不卡| 人人澡人人妻人| 亚洲国产色片| 中文字幕久久专区| 在线天堂最新版资源| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲av.av天堂| 久久韩国三级中文字幕| 欧美成人精品欧美一级黄| 人人妻人人看人人澡| 久久久久久久久久久久大奶| 亚州av有码| 高清欧美精品videossex| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲av成人精品一区久久| 两个人免费观看高清视频 | 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产 一区精品| 亚洲精品国产成人久久av| 人妻少妇偷人精品九色| 高清在线视频一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | av网站免费在线观看视频| 亚洲不卡免费看| 国产av一区二区精品久久| 久久精品国产a三级三级三级| 韩国高清视频一区二区三区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产一区亚洲一区在线观看| 一边亲一边摸免费视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 人妻人人澡人人爽人人| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 热re99久久精品国产66热6| av线在线观看网站| 国产日韩欧美亚洲二区| 岛国毛片在线播放| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产免费一级a男人的天堂| 国产成人91sexporn| av在线播放精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 成人午夜精彩视频在线观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 一边亲一边摸免费视频| 国产成人aa在线观看| a级一级毛片免费在线观看| av网站免费在线观看视频| 夫妻午夜视频| 国产美女午夜福利| 亚洲在久久综合| 视频区图区小说| 日韩成人av中文字幕在线观看| videossex国产| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲成色77777| av福利片在线| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲va在线va天堂va国产| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美日韩av久久| 黄色视频在线播放观看不卡| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 在线观看三级黄色| 国模一区二区三区四区视频| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲性久久影院| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 老司机影院成人| 国产高清三级在线| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲综合色惰| 久久99热这里只频精品6学生| 纯流量卡能插随身wifi吗| 午夜福利,免费看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产成人aa在线观看| 秋霞伦理黄片| 亚洲第一区二区三区不卡| 97超视频在线观看视频| 一区二区三区乱码不卡18| 国产欧美日韩精品一区二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久久精品94久久精品| 秋霞在线观看毛片| 国产午夜精品一二区理论片| 国产黄色免费在线视频| 久久ye,这里只有精品| 天堂俺去俺来也www色官网| 高清视频免费观看一区二区| 美女主播在线视频| 久久午夜福利片| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品卡一卡二卡四卡免费| 91精品一卡2卡3卡4卡| 观看av在线不卡| 一区二区三区乱码不卡18| 久久婷婷青草| 日本av免费视频播放| 好男人视频免费观看在线| 久久这里有精品视频免费| 亚洲av国产av综合av卡| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产熟女欧美一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 日本黄色片子视频| 国产欧美亚洲国产| 激情五月婷婷亚洲| 国产乱人偷精品视频| 交换朋友夫妻互换小说| 国产视频首页在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 欧美高清成人免费视频www| 男女边摸边吃奶| 国产高清国产精品国产三级| 免费黄色在线免费观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲熟女精品中文字幕| 嫩草影院新地址| 久热久热在线精品观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产一区二区三区av在线| 丰满迷人的少妇在线观看| 欧美3d第一页| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产亚洲最大av| 韩国av在线不卡| 国产精品99久久久久久久久| 七月丁香在线播放| 我要看黄色一级片免费的| 丁香六月天网| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品免费大片| 久久97久久精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲精品乱久久久久久| 一级黄片播放器| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 亚洲内射少妇av| 乱人伦中国视频| 国产免费福利视频在线观看| 免费大片18禁| 精品亚洲成a人片在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美三级亚洲精品| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲综合精品二区| 香蕉精品网在线| 高清毛片免费看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久影院123| 亚洲精品456在线播放app| 女性生殖器流出的白浆| 久久久久久伊人网av| 免费观看的影片在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 国产黄色免费在线视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 在线观看一区二区三区激情| 日韩人妻高清精品专区| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美日韩亚洲高清精品| 性高湖久久久久久久久免费观看| 精品久久久久久电影网| 亚洲av免费高清在线观看| 少妇的逼好多水| av女优亚洲男人天堂| 在线播放无遮挡| 少妇人妻 视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产午夜精品一二区理论片| 精品久久久久久久久亚洲| 精品一区二区三区视频在线| 人人妻人人看人人澡| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 精品国产露脸久久av麻豆| 有码 亚洲区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 亚洲国产av新网站| 国产 精品1| 不卡视频在线观看欧美| 我的女老师完整版在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 国产av精品麻豆| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 交换朋友夫妻互换小说| 日日爽夜夜爽网站| 男女无遮挡免费网站观看| 观看av在线不卡| 成年人午夜在线观看视频| 女人久久www免费人成看片| 十分钟在线观看高清视频www | 久久久久久久久久久丰满| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 免费观看无遮挡的男女| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品国产国语对白av| 91精品一卡2卡3卡4卡| 精品久久久久久电影网| 97精品久久久久久久久久精品| 色94色欧美一区二区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 久久青草综合色| 亚洲丝袜综合中文字幕| 最新中文字幕久久久久| 少妇 在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 丰满迷人的少妇在线观看| 日日啪夜夜爽| 深夜a级毛片| 简卡轻食公司| .国产精品久久| 一级毛片久久久久久久久女| 午夜影院在线不卡| av福利片在线| 国产日韩欧美视频二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久婷婷青草| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 极品教师在线视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 春色校园在线视频观看| 欧美+日韩+精品| 高清av免费在线| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 99久久精品国产国产毛片| 伊人久久精品亚洲午夜| √禁漫天堂资源中文www| 丝袜喷水一区| 草草在线视频免费看| 久久99热6这里只有精品| av网站免费在线观看视频| 日本欧美国产在线视频| 在线天堂最新版资源| 搡老乐熟女国产| 高清不卡的av网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 七月丁香在线播放| 久久国产亚洲av麻豆专区| 免费黄色在线免费观看| 天堂中文最新版在线下载| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲av二区三区四区| 亚洲,一卡二卡三卡| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产成人91sexporn| 妹子高潮喷水视频| 欧美精品一区二区大全| 美女内射精品一级片tv| 高清视频免费观看一区二区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 大片电影免费在线观看免费| av黄色大香蕉| 最黄视频免费看| 秋霞在线观看毛片| 22中文网久久字幕| 最后的刺客免费高清国语| 黄色一级大片看看| 亚洲色图综合在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 国产成人精品婷婷| tube8黄色片| 少妇人妻 视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 日本欧美国产在线视频| 三级经典国产精品| 国产综合精华液| 国产精品国产av在线观看| 国产男女内射视频| 涩涩av久久男人的天堂| 国产一区二区三区av在线| 免费黄色在线免费观看| 中文天堂在线官网| 老司机影院成人| 天堂中文最新版在线下载| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品酒店卫生间| 久久精品久久精品一区二区三区| 人妻一区二区av| 我要看日韩黄色一级片| 午夜视频国产福利| 久久久久视频综合| 亚洲精品一区蜜桃| 少妇丰满av| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲精品日韩av片在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 日韩人妻高清精品专区| 简卡轻食公司| 伊人亚洲综合成人网| 在现免费观看毛片| 国产免费福利视频在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| a级片在线免费高清观看视频| 多毛熟女@视频| 99久久精品一区二区三区| 九色成人免费人妻av| 国产色婷婷99| xxx大片免费视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 欧美3d第一页| 欧美日韩在线观看h| 国产视频内射| 久久99蜜桃精品久久| 麻豆乱淫一区二区| av在线观看视频网站免费| 欧美精品亚洲一区二区| 永久免费av网站大全| 婷婷色综合www| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 欧美 亚洲 国产 日韩一|