廖 華,徐 銳,陳維鋒,陳 聰,顧 鐵
四川省地震局減災(zāi)救助研究所,成都 610041
以GPS技術(shù)為代表的空間大地測(cè)量技術(shù)用于大規(guī)模連續(xù)地殼形變監(jiān)測(cè)至今已有近20年的時(shí)間.隨著GPS技術(shù)的不斷成熟和完善,人們對(duì)其的研究重點(diǎn)已從傳統(tǒng)的觀測(cè)模型、位置獲取、速度估計(jì)等轉(zhuǎn)移到了更深層次的時(shí)序特征分析、噪聲序列分析、不同(時(shí)空)尺度誤差模型精化等層面上來.其中,基于GPS坐標(biāo)時(shí)間序列的觀測(cè)噪聲特性的分析和提取研究打破了人們對(duì)傳統(tǒng)噪聲序列僅含高斯白噪聲且隨機(jī)獨(dú)立的認(rèn)識(shí)局限,為優(yōu)化隨機(jī)模型建模、位移場(chǎng)/速度場(chǎng)誤差統(tǒng)計(jì)、臺(tái)站選址建設(shè)等提供了更明確的指導(dǎo)依據(jù).基于連續(xù)GPS時(shí)間序列的噪聲特性分析研究大致始于20 世紀(jì)90 年代末,Langbein Zhang Jie,Mao,Williams等[1-2]的研究成果對(duì)該領(lǐng)域的貢獻(xiàn)最為顯著,其結(jié)論大致可歸納為:各站的GPS殘差序列在空間和時(shí)間上并不完全獨(dú)立;除白噪聲外,還含有明顯的冪律噪聲成分;GPS 殘差序列中的冪律噪聲成分主要為閃爍噪聲或隨機(jī)游走噪聲;對(duì)于全球分布的測(cè)站,其噪聲特性可使用“白噪聲+閃爍噪聲”模型進(jìn)行較好描述;區(qū)域站的長(zhǎng)期譜指數(shù)變化普遍比全球站更加顯著;冪律噪聲的存在將致使傳統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)處理成果的誤差統(tǒng)計(jì)特性明顯偏優(yōu).具體而言,Langbein等[1-2]對(duì)南加利福尼亞州10個(gè)GPS連續(xù)運(yùn)行參考站的近19個(gè)月的坐標(biāo)序列進(jìn)行了分析,發(fā)現(xiàn)“白噪聲+閃爍噪聲”組合模型可以最好地匹配各個(gè)站的噪聲特性;Mao等[3]對(duì)全球分布的23個(gè)GPS連續(xù)運(yùn)行參考站的近3年觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行了時(shí)序分析,得出了類似結(jié)論,并發(fā)現(xiàn)垂向噪聲分量的大小與測(cè)站所在經(jīng)度有明顯的關(guān)聯(lián);Calais等[4]對(duì)位于歐洲的3 個(gè)GPS 測(cè)站進(jìn)行了同樣分析,也得到了類似的結(jié)論;Bock等[5]對(duì)高頻(1~30s)GPS時(shí)間序列的分析也表明,即使在高頻序列中,也仍然含有明顯的冪律噪聲;Johnson等[6-7]分別對(duì)因土壤和天氣因素引起的GPS隨機(jī)游走噪聲進(jìn)行了探測(cè)和分析,通過對(duì)PFO 計(jì)劃中的50個(gè)月長(zhǎng)的GPS數(shù)據(jù)分析表明,隨機(jī)游走噪聲的尺度可以達(dá)到3mm/yr1/2;.文獻(xiàn)[2-3,8-9]等針對(duì)上述各種冪律噪聲對(duì)速度場(chǎng)信息估計(jì)的影響,進(jìn)行了詳細(xì)分析并給出了估計(jì)公式.Williams等[8]拓展了上述學(xué)者的研究思路,解除了對(duì)譜指數(shù)估計(jì)中的整數(shù)特性約束,將其作為未知量與其他參數(shù)一同解算,并對(duì)全球414個(gè)站的954 個(gè)連續(xù)坐標(biāo)序列進(jìn)行了無約束MLE估計(jì),除上述類似結(jié)論外,其還得出:對(duì)于全球解,其白噪聲分量呈現(xiàn)明顯的緯度相關(guān),并且在赤道處達(dá)到最大;閃爍噪聲呈現(xiàn)類似的特性,但不如白噪聲明顯;南半球測(cè)站的噪聲水平為白噪聲約1~2 mm,閃爍噪聲約2~4mm/yr1/4.
基于GPS坐標(biāo)序列的噪聲特性分析盡管取得了大量的進(jìn)展,但不難發(fā)現(xiàn),上述研究成果均是建立在對(duì)連續(xù)、平穩(wěn)的GPS 坐標(biāo)序列分析的基礎(chǔ)之上的,對(duì)于顯著的因大地震等事件引起的非平穩(wěn)坐標(biāo)序列,則關(guān)注較少,或者往往采用先計(jì)算同震形變,以此去除掉地震前后序列中的系統(tǒng)差異,之后將拼接后的坐標(biāo)序列等同于常規(guī)序列進(jìn)行相關(guān)處理,這樣的方法雖然簡(jiǎn)單,但依據(jù)我們的研究發(fā)現(xiàn),這種做法并不可??!本文基于四川GPS連續(xù)觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)在汶川地震前后近10 年(2003—2012 年)的歷史數(shù)據(jù),對(duì)因2008年汶川5.12特大地震引起的地震前后均約5年的GPS坐標(biāo)序列時(shí)空演化特性進(jìn)行對(duì)比和統(tǒng)計(jì)分析,闡述了傳統(tǒng)方法的問題所在,并結(jié)合速度場(chǎng)變化趨勢(shì)等背景場(chǎng)信息對(duì)相關(guān)成果進(jìn)行了物理解析.
本次研究的數(shù)據(jù)平臺(tái)主要來自于四川GPS連續(xù)運(yùn)行參考站網(wǎng)絡(luò),該網(wǎng)絡(luò)始建于2003年,目前共由63個(gè)站組成(本次試驗(yàn)中,我們重點(diǎn)選取了擁有最長(zhǎng)觀測(cè)歷史的約9個(gè)測(cè)站進(jìn)行研究,如圖1所示,其他測(cè)站的數(shù)據(jù)則主要用以實(shí)驗(yàn)成果驗(yàn)證和綜合背景場(chǎng)分析),已基本實(shí)現(xiàn)對(duì)四川48萬平方公里范圍內(nèi)的全域連續(xù)覆蓋,其中,汶川地震是四川CORS網(wǎng)絡(luò)建成以來捕獲的第一次重大地震事件.
圖1 實(shí)驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)及汶川地震震中位置分布圖Fig.1 The location of GPS network and epicenter of the Wenchuan earthquake
四川GPS觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)統(tǒng)一采用GAMIT/GLOBK 軟件進(jìn)行解算,同時(shí),為了最大限度地確保共模誤差的估計(jì)有效性,避免區(qū)域物理背景信息提取中可能因強(qiáng)約束帶來的不利影響,網(wǎng)絡(luò)平差統(tǒng)一采用全球平差(以成都為例,平差結(jié)果見圖2).GAMIT/GLOBK 軟件解算的具體步驟和精度評(píng)定方法已有大量文獻(xiàn)出版,本文不再贅述.
圖2 成都(CHDU)站坐標(biāo)序列(2004—2012)Fig.2 Time series of CHDU site(2004—2012)
對(duì)于GAMIT/GLOBK 平差后獲取的GPS 坐標(biāo)時(shí)間序列,我們采用最大似然估計(jì)(Maximum Likelihood Estimator,簡(jiǎn)稱MLE)方法對(duì)其進(jìn)行噪聲特征分析,基本原理如下:
假定坐標(biāo)序列為x(ti),其橫軸截距為x0,速度分量為r,量測(cè)誤差為ε,則有:
與絕大多數(shù)地球物理觀測(cè)量相同,GPS坐標(biāo)序列中的噪聲特性符合冪律過程(power law process)[2,8],其在時(shí)間域內(nèi)的功率譜特征具有如下形式:
其中,f為時(shí)間頻率,P0和f0為標(biāo)準(zhǔn)化常量,k為譜指數(shù),對(duì)于GPS等大多數(shù)地球物理量而言,-3<k<1.其中,k=-1 時(shí),稱為閃爍噪聲,當(dāng)k=-2時(shí),稱為隨機(jī)游走噪聲,當(dāng)k=0時(shí),稱為白噪聲.為統(tǒng)一起見,除白噪聲外,其他噪聲也可被稱為冪律噪聲.
由此,我們可假定誤差項(xiàng)εx(t)的向量形式ε(t)是由一組標(biāo)準(zhǔn)差為a的白噪聲α和標(biāo)準(zhǔn)差為bk的冪律噪聲β組成,其中,εx(t),a,bk單位為mm,即:
根據(jù)公式(1),可得觀測(cè)量x(ti)的協(xié)方差矩陣為:
其中,I為單位陣,Jk為相應(yīng)冪律噪聲的協(xié)方差矩陣.Jk的構(gòu)造是MLE算法中的關(guān)鍵步驟之一,文獻(xiàn)[2](pg.18052—18054)、[8]等分別就各類冪律噪聲的協(xié)方差矩陣構(gòu)造方法進(jìn)行了討論,篇幅限制,本文不再贅述.
為了估計(jì)上述噪聲水平分量,可通過迭代調(diào)整Cx,使得下述概率函數(shù)值達(dá)到最大:
其中,lik為似然值,det為矩陣的秩,N為觀測(cè)歷元,v^為x(ti)基于Cx的驗(yàn)后殘差.為確保上述公式的計(jì)算穩(wěn)定性,通常取lik的自然對(duì)數(shù)后再進(jìn)行似然值搜索,即:
最大似然估計(jì)問題的典型解決方案為下降單純形法(the downhill simplex method)[10],williams對(duì)該算法進(jìn)行了有效的改進(jìn)[8,11],本文的算法即是在其基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的.
需要說明的是,MLE算法可同時(shí)估計(jì)多種高斯隨機(jī)噪聲分量,比如白噪聲、冪律噪聲、一階高斯馬爾科夫噪聲、自回歸噪聲、移動(dòng)平均噪聲等,在本文中,我們只分析兩類經(jīng)典噪聲,即白噪聲和冪律噪聲;同時(shí),x(ti)中除可包含橫軸截距、速度等線性信息外,還可以包含多種非線性信息,最典型的非線性信息主要包含年變化和半年變化周期信息,作者在編制該算法時(shí)一并對(duì)其進(jìn)行了考慮.
為了研究地震事件對(duì)GPS坐標(biāo)序列的影響,我們以發(fā)震時(shí)間為參考,將地震前后的測(cè)站坐標(biāo)序列分為兩段,即地震前和地震后坐標(biāo)序列.對(duì)兩段序列,分別使用MLE 方法對(duì)其橫軸截距、速率、年周期變化、半年周期變化、白噪聲、冪律噪聲等進(jìn)行估計(jì),其中,因冪律噪聲的估計(jì)方式不同,又可將相應(yīng)成果分為兩類,一類為將冪律噪聲的譜指數(shù)k人為約束為整數(shù)時(shí)得到的對(duì)比分析結(jié)果,即整數(shù)譜指數(shù)分析成果;另一類為不進(jìn)行任何約束得到的分析結(jié)果,即任意譜指數(shù)分析成果.
另外,前期的研究成果表明,對(duì)于區(qū)域網(wǎng)而言,共模誤差的存在將顯著影響觀測(cè)序列的噪聲特性分析,因此,本文的后續(xù)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容均包含了共模誤差消除前后的相關(guān)成果對(duì)比分析.需要說明的是,傳統(tǒng)的共模誤差消除方法[12-13],通常建議先估計(jì)測(cè)站位移速度,并以此消除序列中的系統(tǒng)變化趨勢(shì),但作者的實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),該種方法不僅費(fèi)力,而且通常會(huì)干擾處理效果,尤其對(duì)于存在非線性趨勢(shì)的坐標(biāo)序列,其劣勢(shì)更為明顯,因此,作者在對(duì)四川區(qū)域GPS觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行共模誤差消除時(shí),不再進(jìn)行“趨勢(shì)消除(detrending)”操作,而是直接在原始坐標(biāo)序列的基礎(chǔ)上進(jìn)行堆棧(stacking)和濾波(filtering)處理,篇幅限制,本文不再贅述.
在進(jìn)行MLE 估計(jì)時(shí),將冪律噪聲預(yù)定義為兩種較為特殊的噪聲形式,一種為隨機(jī)游走噪聲(k=-2),另一種為閃爍噪聲(k=-1).該種方法中,由于譜指數(shù)已知,因此,協(xié)方差矩陣的構(gòu)造變得十分簡(jiǎn)單,涉及的矩陣計(jì)算和迭代處理也明顯減少,計(jì)算效率可以顯著提高.依據(jù)公式(1),根據(jù)k值的選擇不同,可依次選擇如下模型組合進(jìn)行MLE 估計(jì),分別為“白噪聲(WN)”、“白噪聲(WN)+閃爍噪聲(FN)”、“白噪聲(WN)+隨機(jī)游走噪聲(RW)”,同時(shí)需要將地震前、地震后坐標(biāo)序列進(jìn)行分別處理,相應(yīng)的噪聲水平估值a,bk及其比率bk/a結(jié)果如表1所示,其中,第一列為測(cè)站名,第二列為方向分量(N為北向,E 為東向,U 為高向),每個(gè)方向有三行數(shù)值,分別表示地震前、地震后(未消除共模誤差)、地震后(消除共模誤差)等三組數(shù)據(jù)的計(jì)算結(jié)果,“±”表95%置信區(qū)間的誤差統(tǒng)計(jì)水平,*表示未能成功解算.
可見,不管是震前、震后,還是消除共模誤差后的震后數(shù)據(jù),其在N、E方向的噪聲水平明顯低于U方向(一般在3~4倍水平),這與我們的傳統(tǒng)認(rèn)識(shí)是一致的;N 方向的噪聲水平普遍低于E 方向(其相應(yīng)的RMS值也略低于E方向),這可能與N 方向模糊度的解算成功率略高有關(guān)[8],成功率越高,則相應(yīng)處理噪聲越?。煌瑫r(shí),通過比較各個(gè)站在同一時(shí)期的噪聲分量,可以發(fā)現(xiàn),不同測(cè)站在同一方向上的白噪聲和冪律噪聲水平基本一致,排除因接收設(shè)備(9個(gè)站均使用了相同設(shè)備)和處理策略(9 個(gè)站均使用GAMIT/GLOBK 進(jìn)行統(tǒng)一處理)可能引起的影響,說明所有的站均受到相同的物理背景場(chǎng)的影響(如地殼環(huán)境、大氣環(huán)境、電離層二次殘差項(xiàng)等),這也進(jìn)一步說明噪聲特征分析中進(jìn)行共模處理消除的必要性,但另一方面,即便在消除共模誤差后,各個(gè)站的噪聲分量仍然呈現(xiàn)一定的相關(guān)性,這可能與臺(tái)站均使用相同的接收設(shè)備和數(shù)據(jù)處理策略有關(guān);共模誤差消除后,白噪聲和冪律噪聲的噪聲水平也顯著降低(約2~3倍),說明區(qū)域性物理背景場(chǎng)的存在是冪律噪聲存在的主要原因之一.
值得注意的是,與文獻(xiàn)[2-3,8]年的處理結(jié)果比較,本次處理結(jié)果中,白噪聲和冪律噪聲的估計(jì)精度都有顯著提升,尤其是冪律噪聲,其估計(jì)可靠性明顯優(yōu)于之前學(xué)者的處理結(jié)果,說明當(dāng)前GPS技術(shù)無論在設(shè)備接收處理能力還是在噪聲控制等方面都得到了有效的提升.
比較地震前后的處理結(jié)果(暫不考慮共模誤差消除后的數(shù)據(jù))還可以發(fā)現(xiàn),對(duì)于白噪聲模型而言,地震前后其噪聲水平并無顯著改變,而對(duì)于“白噪聲+閃爍噪聲”、“白噪聲+隨機(jī)游走噪聲”而言,其中的白噪聲成分一般在震后會(huì)有微弱的減小,而冪律噪聲(尤其是隨機(jī)游走噪聲)一般有相對(duì)明顯的增加,這一點(diǎn)可通過地震前后,冪律噪聲與白噪聲的比率b1/a1及b2/a2得到進(jìn)一步確認(rèn),這在一定程度上說明冪律噪聲在震后GPS坐標(biāo)序列中占據(jù)了更明顯的主導(dǎo)地位,這一結(jié)論將在本文的3.2節(jié)得到進(jìn)一步證實(shí).另外,根據(jù)表1也可發(fā)現(xiàn),GPS數(shù)據(jù)處理中的傳統(tǒng)假設(shè),即認(rèn)為b1/a1?1,也是不成立的,這種錯(cuò)誤的傳統(tǒng)假設(shè)將顯著影響GPS數(shù)據(jù)解算成果(如坐標(biāo)、速度等)的噪聲統(tǒng)計(jì)水平,致使其統(tǒng)計(jì)精度過分偏優(yōu)[2-3,8].
表1 整數(shù)譜指數(shù)分析結(jié)果Table 1 Results of integer spectral index analysis
續(xù)表1
為了從統(tǒng)計(jì)角度判“白噪聲+閃爍噪聲”、“白噪聲+隨機(jī)游走噪聲”兩類模型是否比單純的白噪聲模型更適合于描述GPS噪聲特性,我們使用最大似然值對(duì)數(shù)比統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)法[2,14],即Λ-檢驗(yàn):
Λ=exp(原假設(shè)最大似然對(duì)數(shù)值-備選假設(shè)最大似然對(duì)數(shù)值).
Λ值越趨近于1,則原假設(shè)被接受的概率越大;否則,被拒絕的概率越大.表2給出了以白噪聲模型為原假設(shè)模型,“白噪聲+閃爍噪聲”、“白噪聲+隨機(jī)游走噪聲”為備選假設(shè)模型時(shí),相應(yīng)的Λ-檢驗(yàn)結(jié)果,可見,所有的檢驗(yàn)結(jié)果都基本趨近于0,說明原假設(shè)正確的可能性幾乎為0.另外,從三種模型得到的最大似然值來看,一般“白噪聲+閃爍噪聲”的最大似然值普遍高于其他兩種模型(盡管其與“白噪聲+隨機(jī)游走噪聲”的差異并不十分顯著),說明,“白噪聲+閃爍噪聲”模型可以最有效地描述本實(shí)驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)的綜合噪聲特性.
表2 Λ-統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)結(jié)果Table 2 Results ofΛ-statistic test
該分析方法不再對(duì)譜指數(shù)進(jìn)行預(yù)定義,而是將其作為未知量與年周期項(xiàng)、速率、白噪聲等信息一同估計(jì).任意譜指數(shù)分析方法由于不再進(jìn)行任何人為約束(至少對(duì)于噪聲分量而言),因此,計(jì)算出的真實(shí)譜指數(shù)信息將更有利于進(jìn)行物理現(xiàn)象的解析和認(rèn)識(shí),并可輔助我們有針對(duì)性地尋求噪聲改進(jìn)方案.使用任意譜指數(shù)分析方法,對(duì)汶川地震前、地震后(未消除共模誤差)、地震后(消除共模誤差)等三組數(shù)據(jù)處理得到的各測(cè)站的譜指數(shù)估值及其誤差水平統(tǒng)計(jì)結(jié)果見表3.顯見,震后(無論是否消除了共模誤差)各測(cè)站在NEU 方向的譜指數(shù)估值都比震前出現(xiàn)了顯著提高,以水平方向?yàn)槔?,震前各站譜指數(shù)均在(-0.31,-0.59)范圍內(nèi)變化,統(tǒng)計(jì)均值約為-0.43,而震后,以未消除共模誤差數(shù)據(jù)為例,其譜指數(shù)均在(-0.62,-0.95)范圍內(nèi)變化,統(tǒng)計(jì)均值約為-0.71,參考表1得出的結(jié)論,可以確認(rèn),震后觀測(cè)序列的噪聲分量中,白噪聲信息減弱,冪律噪聲占據(jù)了更明顯的主導(dǎo)地位(更趨近于-1),如果以“白噪聲+閃爍噪聲”作為候選模型組合,則閃爍噪聲(k=-1)的影響將處于絕對(duì)的主導(dǎo)地位.由此可見,傳統(tǒng)的冪律噪聲分析方法中[1-3,8],簡(jiǎn)單地將地震前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接并統(tǒng)一處理成單一的冪律譜指數(shù)信息的思路是不正確的,同時(shí),簡(jiǎn)單地將拼接后的數(shù)據(jù)統(tǒng)一進(jìn)行誤差建模和統(tǒng)計(jì)精度分析也是不合理的.
表3 任意譜指數(shù)分析結(jié)果Table 3 Results of fractional spectral index analysis
噪聲分量發(fā)生顯著變化這一結(jié)論也可從地震前后地表運(yùn)動(dòng)變化趨勢(shì)中得到一些啟示,如表4,為參與解算測(cè)站使用地震前后約5年的數(shù)據(jù)得到的速度場(chǎng)變化信息,可見,震后各個(gè)測(cè)站在NE方向的運(yùn)動(dòng)速度都有一定程度的減緩,而其統(tǒng)計(jì)噪聲都有一定的增加,地表運(yùn)動(dòng)趨于平緩則白噪聲亦趨于平緩,但背景場(chǎng)噪聲增強(qiáng)則共模噪聲增強(qiáng),冪律噪聲增強(qiáng).當(dāng)然,這一解釋是否可作為誘發(fā)該現(xiàn)象的真正原因仍需更多的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)作進(jìn)一步支撐.
表4 汶川地震前后測(cè)站水平方向速度變化Table 4 Velocity variation before and after Wenchuan earthquake in horizontal direction
本文以汶川地震為視角,分析了地震事件對(duì)四川區(qū)域GPS坐標(biāo)序列的噪聲特征的影響,并進(jìn)行了初步的物理解釋,通過對(duì)地震前后冪律噪聲分量、譜指數(shù)估值、Λ-統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)等的對(duì)比分析,得出地震事件對(duì)震后GPS坐標(biāo)序列的噪聲模型構(gòu)建有著顯著的影響,傳統(tǒng)冪律噪聲分析中對(duì)地震事件的處理方法是不可取的.本文的實(shí)驗(yàn)結(jié)論及進(jìn)一步工作總結(jié)如下:
(1)四川區(qū)域GPS坐標(biāo)序列的噪聲分量中含有明顯的冪律噪聲,“白噪聲+閃爍噪聲”可作為該區(qū)域噪聲分量的最佳組合模型;共模誤差對(duì)GPS坐標(biāo)序列噪聲分量研究有顯著影響,合理消除共模誤差可將噪聲分量減弱3~4倍;汶川地震事件導(dǎo)致GPS噪聲分量譜指數(shù)從震前的-0.43增加至-0.71,冪律噪聲占據(jù)了明顯的主導(dǎo)地位,傳統(tǒng)的冪律噪聲分析方法中對(duì)地震事件的簡(jiǎn)單拼接并統(tǒng)一處理的方式不可取,同時(shí),進(jìn)行相關(guān)誤差建模和精度分析時(shí),也應(yīng)充分顧及該影響.
(2)篇幅限制,本文還有許多細(xì)節(jié)問題未能一一展示并予以討論,如“白噪聲+閃爍噪聲”以及“白噪聲+隨機(jī)游走噪聲”兩類模型之間有何對(duì)比分析結(jié)果,又如3.2節(jié)的譜指數(shù)估計(jì)中,震前,NEU 三個(gè)方向的的譜指數(shù)差異顯著,但震后,三個(gè)方向的譜指數(shù)水平基本一致,其本質(zhì)原因是什么,等等,作者將在后續(xù)工作中對(duì)此做進(jìn)一步討論.
(References)
[1] Langbein J,Johnson H.Correlated errors in geodetic time series:Implications for time-dependent deformation.J.Geophys.Res.,1997,102(B1):591-603.
[2] Zhang J,Bock Y,Johnson H,et al.Southern California permanent GPS geodetic array:Error analysis of daily position estimates and site velocities.J.Geophys.Res.,1997,102(B8):18035-18055.
[3] Mao A L,Harrison C G A,Dixon T H.Noise in GPS coordinate time series.J.Geophys.Res.,1999,104(B2):2797-2816,.
[4] Calais E.Continuous GPS measurements across the western Alps,1994-1998.Geophys.J.Int.,1999,138(1):221-230,.
[5] Bock Y,Nikolaidis R M,de Jongp P J,et al.Instantaneous geodetic positioning at medium distances with the Golbal Positioning System.J.Geophys.Res.,2000,105(B12):28223-28253.
[6] Johnson H,Agnew D C.Monument motion and measurements of crustal velocities.Geophys.Res.Lett.,1995,22(21):2905-2908.
[7] Johnson H,Agnew D C.Correlated noise in the geodetic time series,U.S.Geol.Surv.Final Tech.Rep.,2000.
[8] Williams S D P,Bock Y,F(xiàn)ang P,et al.Error analysis of continuous GPS position time series.J.Geophys.Res.,2004,109:B03412,doi:10.1029/2003JB002741.
[9] Williams S D P.The effect of coloured noise on the uncertainties of rates estimated from geodetic time series.J.Geodesy,2003,76(9-10):483-494.
[10] Press W H,Teukolsky S A,Vetterling W T,et al.Numerical Recipes in C (2nd ed).New York:Cambridge University Press,1992:818.
[11] Williams S D P.Create and Analyse Time Series:CATS software V3.1.1.GPS Solutions,2005.
[12] Wdowinski S,Bock Y,Zhang J,et al.Southern California permanent GPS geodetic array:Spatial filtering of daily positions for estimating coseismic and postseismic displacements induced by the 1992Landers earthquake.J.Geophys.Res.,1997,102(B8):18057-18070.
[13] Bock Y,Wdowinski S,F(xiàn)ang P,et al.Southern California permanent GPS geodetic array:Continuous measurements of crustal deformation between the 1992 Landers and 1994 Northridge earthquakes.J.Geophys.Res.,1997,108(B8):18013-18033.
[14] Kedall S M,Stuart A.The Advanced Theory of Statistics,vol.2,Inference and Relationship.London:Charles Griffin,1979:240-274.