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    工業(yè)碼垛機器人動力學(xué)仿真分析與研究

    2013-03-20 11:37:08管小清呂志強
    食品與機械 2013年1期
    關(guān)鍵詞:碼垛支鏈樣機

    管小清 呂志強

    (北京電子科技職業(yè)學(xué)院,北京 100026)

    隨著自動化技術(shù)的發(fā)展和進步,工業(yè)碼垛機器人在物流自動化領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛,工業(yè)碼垛機器人相關(guān)技術(shù)的研究也得以深化與展開。在工業(yè)碼垛機器人的設(shè)計與研制過程中,虛擬樣機技術(shù)作為一種高效、低成本的計算機輔助設(shè)計技術(shù)被廣泛采用[1]。碼垛機器人虛擬樣機可以方便的對機器人的運動學(xué)、動力學(xué)等特性進行仿真,從而對機器人各方面性能進行合理的評估與優(yōu)化改進。

    在碼垛機器人動力學(xué)分析及仿真研究中,寧鳳艷[2]運用第二類拉格朗日方程對簡化的碼垛機器人模型進行動力學(xué)推導(dǎo);藍培欽等[3]用UG 和ADAMS軟件聯(lián)合建立碼垛機器人虛擬樣機模型,并進行相關(guān)動力學(xué)仿真分析。兩者對碼垛機器人的動力學(xué)分析和樣機仿真過程中均進行了簡化處理,分析結(jié)果較實際情況稍有偏差。本試驗以實驗室在研的碼垛機器人為研究對象,運用凱恩法對碼垛機器人進行動力學(xué)分析,并運用ADAMS軟件搭建碼垛機器人虛擬樣機模型,嚴(yán)格按實際情況設(shè)定樣機相關(guān)參數(shù),并以此為基礎(chǔ)開展碼垛機器人的動力學(xué)仿真工作。

    1 工業(yè)碼垛機器人動力學(xué)分析

    工業(yè)碼垛機器人是具有3 個自由度的混聯(lián)機器人(見圖1)。3個自由度為主體繞基座的轉(zhuǎn)動,水平滑塊的運動和豎直滑塊的運動,分別由3 個電機驅(qū)動。因其具有閉鏈結(jié)構(gòu),綜合比較幾種動力學(xué)分析方法,選用適合解閉鏈結(jié)構(gòu)的凱恩法對碼垛機器人進行動力學(xué)分析[4]。

    圖1 碼垛機器人結(jié)構(gòu)圖Figure1 Palletizing robot diagram

    如圖2所示建立碼垛機器人各個關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。動力學(xué)推導(dǎo)之前,先將閉鏈拆分成左右兩條支鏈。拆分后各個桿件分別命名為L1、L2、L3、L1′、L2′、L3′(其中L3與L3′表示同一桿件)。 左支鏈簡圖見圖3,右支鏈簡圖見圖4。建立凱恩動力學(xué)方程需要首先確定各個支鏈桿件間的相對運動關(guān)系,運用D-H(denavit-h(huán)artenberg)參數(shù)法求解[5]。桿件D-H 參數(shù)見表1。

    圖2 碼垛機器人桿件坐標(biāo)系Figure2 Palletizing robot pole coordinate system

    圖3 左支鏈簡圖Figure3 Left branched chain diagram

    圖4 右支鏈簡圖Figure4 Right branched chain diagram

    表1 工業(yè)碼垛機器人桿件參數(shù)Table1 Industrial palletizing robot link parameters

    由D-H 參數(shù)法可推知左支鏈變換矩陣為:

    右支鏈坐標(biāo)變換矩陣為:

    設(shè)主動 桿L1、L2、L1′的 轉(zhuǎn) 角 分 別 為θ1、θ2、θ1′,從 動 桿L2′、L3′、L3的轉(zhuǎn)角分別為θ2′、θ3′、θ3,方向如圖3、4所示。

    根據(jù)幾何約束關(guān)系有:

    對桿L1′求解偏速度和偏角速度有:

    根據(jù)凱恩動力學(xué)方程可推知作用于桿L1′的廣義力矩為:

    同理,可以推出作用于桿L2′、L3′的廣義力 矩M2′、M3′分別為:

    右支鏈各桿件廣義力矩推導(dǎo)過程類似,在此不再復(fù)述。

    2 工業(yè)碼垛機器人虛擬樣機建模

    本試驗選用專業(yè)的虛擬樣機建模軟件ADAMS建立碼垛機器人虛擬樣機模型[6]??紤]到工業(yè)碼垛機器人是一種多連桿的復(fù)雜的機械系統(tǒng)。碼垛機器人虛擬樣機在保證運動特性準(zhǔn)確的同時,還要準(zhǔn)確反映碼垛機器人的動力學(xué)性能。此處采用三維制圖軟件INVENTOR 完成碼垛機器人的造型和裝配,并另存為parasolid 格式文件,導(dǎo)入到AD-AMS中。剛導(dǎo)入的樣機初始模型由184 個分散的零件構(gòu)成,不可直接用于動力學(xué)的仿真,需進行以下處理:①將零件合并為18個構(gòu)件;②根據(jù)相對運動關(guān)系添加約束;③設(shè)定材質(zhì)和慣性量;④添加水平運動,豎直運動和本體繞基座運動的 驅(qū) 動 力 矩:horizontal_torque、vertical_torque、base_torque;⑤典型位置添加摩擦力,接觸力。

    此外,還要進行單位、重力、參考坐標(biāo)系等設(shè)定。最后生產(chǎn)完整的碼垛機器人虛擬樣機系統(tǒng)(見圖5),該模型可以直接用于碼垛機器人動力學(xué)仿真分析。

    圖5 碼垛機器人虛擬樣機模型Figure5 Palletizing robot virtual prototype model

    3 工業(yè)碼垛機器人動力學(xué)仿真

    建立工業(yè)碼垛機器人動力學(xué)模型可以方便地分析該機器人在驅(qū)動力矩下各關(guān)節(jié)受力、速度和加速度的情況,以及動力平衡、動力響應(yīng)等問題。從而對碼垛機器人的動力學(xué)特性進行綜合的評估[7-9]。

    對工業(yè)碼垛機器人進行動力學(xué)仿真,除需要確定3個輸入力矩及各個約束之間的摩擦力和接觸力之外,還需要在工業(yè)碼垛機器人末端執(zhí)行器位置設(shè)定負(fù)載力Force1。設(shè)碼放貨物為20kg,則末端執(zhí)行器位置受恒定力Force1=200N。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計3組試驗,分別測試在不同驅(qū)動力矩情況下碼垛機器人的動力學(xué)性能:

    (1)輸入力矩均為零,恒定負(fù)載力Force1=200N,仿真0.5s,仿真步長0.005s。當(dāng)輸入驅(qū)動力矩為零時,工業(yè)碼垛機器人末端執(zhí)行器位移,速度與時間的關(guān)系曲線見圖6,在0.5s時間內(nèi),末端執(zhí)行器位移小于0.01mm,且速度隨時間的推移趨近于零。于是可知,新型工業(yè)碼垛機器人具有良好的靜態(tài)平衡性能,其絲杠傳動結(jié)構(gòu)可以使其在工作空間內(nèi)任意位置平衡靜止。

    (2)設(shè)定3個驅(qū)動力矩為恒定力矩,恒定負(fù)載力Force=200N,仿真0.5s,仿真步長0.005s。當(dāng)3個恒定驅(qū)動力矩horizontal_torque、vertical_torque、base_torque 分 別 為3.5,4.5,3.0 N/m 時,末端執(zhí)行器在豎直方向上運動的位移,速度和加速度見圖7。由圖7可知,仿真過程中,末端執(zhí)行器位移和速度運動曲線平滑,加速度曲線僅在起始和終止位置附近有短時輕微波動,且均在誤差范圍以內(nèi)。由此可知,新型工業(yè)碼垛機器人具有較好的運動穩(wěn)定性。

    圖6 零力矩末端執(zhí)行器位移、速度曲線Figure6 Zero torque end-effector displacements and speed curve

    圖7 恒定力矩末端執(zhí)行器位移、速度、加速度曲線Figure7 Constant torque end-effector displacement,velocity and acceleration curve

    (3)設(shè)定驅(qū)動機器人末端執(zhí)行器水平運動的驅(qū)動力矩horizontal_torque為正弦力矩,其他兩力矩為0,恒定力Force=200N,仿真0.5s,仿真步長0.005s。經(jīng)仿真可得如圖8所示的在正弦力矩作用下工業(yè)碼垛機器人末端執(zhí)行器的位移、速度、加速度變化曲線。

    圖8 正弦力矩末端執(zhí)行器位移、速度、加速度曲線Figure8 Sinusoidal torque end-effector displacement,velocity and acceleration curve

    由圖8可知,末端執(zhí)行器位移、速度變化平滑,加速度有輕微波動,且曲線均含正弦曲線特性。由此可知,新型工業(yè)碼垛機器人具有很好的動態(tài)響應(yīng)特性。

    綜上所述,工業(yè)碼垛機器人具有很好的靜態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定性及動態(tài)響應(yīng)性能。動力學(xué)特性符合碼垛作業(yè)的要求。

    4 結(jié)束語

    本試驗以實驗室在研的新型工業(yè)碼垛機器人為研究對象,運用凱恩法對碼垛機器人的動力學(xué)方程進行了詳細(xì)的理論推導(dǎo)。并運用INVENTOR 和ADAMS軟件搭建工業(yè)碼垛機器人虛擬樣機模型?;谔摂M樣機,設(shè)計3組試驗對碼垛機器人的動力學(xué)特性進行了仿真分析。仿真結(jié)果充分證明碼垛機器人具有良好的動力學(xué)特性,為后續(xù)碼垛機器人的深化研究提供參考和依據(jù)。

    1 黃雪梅,趙明揚,陳書宏.工業(yè)機器人虛擬樣機系統(tǒng)的研究[J].計算機仿真,2003,20(3):56~57.

    2 寧鳳艷.碼垛機器人動力學(xué)建模與滑移模糊控制[J].機械設(shè)計與研究,2010,26(1):44~47.

    3 藍培欽,言勇華.碼垛機器人動力學(xué)仿真及控制[J].機械設(shè)計與制造,2010(7):149~151.

    4 徐軼群,黃茂林.機器人動力學(xué)分析新方法_Kane方法[J].四川輕化工學(xué)院學(xué)報,1995,8(4):28~33.

    5 馬香峰.工業(yè)機器人機構(gòu)學(xué)[M].北京:機械工業(yè)出版社,1991.

    6 李增剛.ADAMS入門詳解與實例[M].北京:國防工業(yè)出版社,2006.

    7 郭旭欽,王知行.基于ADAMS的并聯(lián)機床運動學(xué)和動力學(xué)仿真[J].現(xiàn)代設(shè)計與制造,2003,32(7):149~151.

    8 梁青,宋憲璽,周烽,等.基于ADAMS的雙足機器人建模與仿真[J].計算機仿真,2010,27(5):62~64.

    9 管小清,羅慶生.碼垛機器人交錯式碼放樣式算法的研究[J].食品與機械,2012,28(2):83~86.

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