• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于視覺伺服的智能涂膠機器人研究

    2012-09-06 01:20:36楊志剛
    山西電子技術(shù) 2012年6期
    關鍵詞:涂膠工件機器

    楊志剛,安 逸

    (1.河北聯(lián)合大學電氣工程學院控制科學工程系,河北唐山063009;2.河北聯(lián)合大學,茅以升創(chuàng)新教育基地,河北唐山 063009)

    隨著科學技術(shù)的飛速發(fā)展,涂膠技術(shù)已被廣泛應用,在內(nèi)燃機油底殼的結(jié)合面、發(fā)動機缸體的油底殼和齒輪蓋結(jié)合處,用密封膠代替了以往常用的密封件墊圈,實現(xiàn)了“以膠代墊”[1]。

    基于視覺伺服的智能涂膠機器人可以快速準確、經(jīng)濟、清潔地完成殼體結(jié)合面涂膠工藝,提高產(chǎn)品質(zhì)量,降低生產(chǎn)成本,提高生產(chǎn)效率,具有較高的經(jīng)濟價值和廣闊的應用前景。

    本文將視覺伺服技術(shù)引入到數(shù)控涂膠機器人中,結(jié)合圖像處理、路徑規(guī)劃等智能技術(shù),實現(xiàn)對殼體結(jié)合面涂膠路徑的自動識別。視覺伺服智能涂膠機器人將可以實現(xiàn)任意曲線的自動涂膠,涂膠過程中視覺伺服同時能夠?qū)ν磕z路線進行自動補差,從而實現(xiàn)高精度涂膠[2]。

    1 系統(tǒng)組成

    視覺伺服涂膠機器人系統(tǒng)是依據(jù)汽車變速箱生產(chǎn)的需求設計的,分為機器視覺部分和涂膠機器人部分。機器視覺及處理部分主要實現(xiàn)圖像捕獲及零件識別、涂膠曲線生成、視覺伺服的反饋和膠線質(zhì)量檢測等功能;涂膠機器人部分實現(xiàn)精準伺服定位、恒壓涂膠等功能。

    2 視覺伺服涂膠系統(tǒng)

    2.1 機器視覺系統(tǒng)

    機器視覺系統(tǒng)由視覺輸入、圖像存儲、圖像處理和監(jiān)視輸出等組成。

    視頻信號為通過高清CCD攝像頭獲得標準PAL/NTSC制模擬信號。信號經(jīng)過視頻解碼芯片(A/D轉(zhuǎn)換芯片)TVP5150A解碼成數(shù)字并行信號(BT656碼),然后送DM642的視頻端口。TMS320 DM642是TI公司C6000系列DSP中最新的產(chǎn)品,其核心是C6416型高性能數(shù)字信號處理器,采用第二代高性能、先進的超長指令字veloci T1.2結(jié)構(gòu)的DSP核及增強的并行機制,在720MHz的時鐘頻率下,其處理性能為5 760 MI/s,具有極強的處理性能,高度的靈活性和可編程性,同時外圍集成了非常完整的音頻、視頻和網(wǎng)絡通信等設備及接口,特別適用于機器視覺、醫(yī)學成像、網(wǎng)絡視頻監(jiān)控、數(shù)字廣播以及基于數(shù)字視頻/圖像處理的消費類電子產(chǎn)品等高速DSP應用領域[3-4]。

    圖1 機器視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    2.2 涂膠機器人

    涂膠機器人主要由機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和供膠系統(tǒng)及涂膠槍等部分組成。

    其中機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心,為德國BERGERLAHR公司產(chǎn)品,三坐標均為滾珠絲杠驅(qū)動,單坐標重復定位精度為 0.025 mm,最快直線運動速度:500 mm/s[5]。

    3 關鍵技術(shù)

    系統(tǒng)關鍵軟件包括圖像捕獲及零件識別模塊、涂膠曲線生成模塊、視覺伺服過程控制模塊和膠線質(zhì)量檢測模塊。

    3.1 圖像捕獲處理及零件識別

    關鍵技術(shù)是零件存在性及相似性判斷。在系統(tǒng)采集到圖像后,首先要消除光源、周圍環(huán)境等噪聲的影響,然后對圖像中是否存在零件進行判斷。若零件存在,則進行零件識別,否則,丟棄此圖像,重新采集圖像。

    其丟棄與否的準則由式(1)給出:

    其中FQ(i,j)為采集到的待處理圖像,F(xiàn)D(i,j)為標準圖像,g為灰度判決門限,在此算法中,g通過大量實驗確定。

    該算法是將FQ(i,j)與FD(i,j)對應像素灰度值相減,濾除背景噪聲,再根據(jù)設定的灰度門限g進行標記,差大于g的像素值標記為“1”,記錄其個數(shù),再與圖像中總的像素個數(shù)作比值,比值大于門限k時,則說明圖像中存在零件,本系統(tǒng)中k的取值范圍為20% ~40%。為了加快處理速度,可以只對圖像中某個感興趣的區(qū)域進行檢測。

    工件識別是系統(tǒng)的重要功能之一,工件識別算法是將圖像之間相對距離作為主要判斷依據(jù)。根據(jù)圖像信息構(gòu)建匹配特征矢量,最后計算待識別圖和標準圖的歐氏距離。距離越小,表明兩幅圖像相似程度越高。首先獲取圖像的R、G、B顏色直方圖的0階矩的匹配特征矢量:

    最后計算兩者的歐氏距離:

    d(Q,D)越小,表明兩幅圖像相似程度越高。

    圖2 工件識別流程圖

    3.2 涂膠曲線自動生成

    涂膠曲線生成模塊涉及的關鍵技術(shù)為圖像矢量化技術(shù)。經(jīng)過細化處理后的圖像,其表示方式還是以單個圖像像素表示,不利于生成數(shù)控代碼,因而要進行矢量處理,形成矢量骨架加工信息。工件骨架提取和零件骨架擬合是零件信息矢量化的重要環(huán)節(jié)。根據(jù)零件圖像灰度閾值的大小,采用輪廓跟蹤法來提取零件圖像輪廓,輪廓提取算法歸一于對圖像內(nèi)部孔洞的提取。將輪廓曲線生成涂膠運動曲線,并生成噴頭行走軌跡的NC代碼。

    3.3 視覺伺服過程控制

    實時分析機器人運動過程中的圖像信息,判斷機器人運行軌跡,與期望軌跡進行比較并預測,修正機器人的運動,實現(xiàn)運動過程的閉環(huán)控制。在該系統(tǒng)中,涂膠機的運動機器人是根據(jù)NC指令來執(zhí)行的,機器視覺僅用于在此過程中進行跟蹤監(jiān)控,輔助操作人員對涂膠過程進行觀測。

    3.4 膠線質(zhì)量檢測

    正常的膠線是粗細在1~2 mm范圍內(nèi)閉合的曲線。涂膠機在涂膠過程中出現(xiàn)膠線斷開的現(xiàn)象是非常嚴重的質(zhì)量問題,將會直接關系到齒輪箱的密封性能。另外,膠線如果過細、過粗,也會使組裝后的變速箱存在質(zhì)量隱患。故而膠線是否連續(xù)、膠線質(zhì)量是否合格成為膠線質(zhì)量檢測的一個重點。首先進行圖像采集,在該圖像中提取膠線信息。在對圖像進行閾值分割,提取出膠線信息后,對含膠線信息的二值圖像進行邊緣檢測,以便提取出膠線的邊緣,從而判斷其閉合性。

    這里我們采用拉普拉斯(Laplacian)算法。拉普拉斯算法是常用的二階導數(shù)算法。一個函數(shù)的一階導數(shù)的局部最大值對應著二階導數(shù)的零交叉點(Zero crossing)[6]。這樣,通過找圖像強度的二階導數(shù)的零交叉點就能找到精準的邊緣點。

    平滑過的階躍邊緣二階導數(shù)是一個在邊緣點處過零的函數(shù)。拉普拉斯算子是二階導數(shù)的二維等效式,函數(shù)f(x,y)的拉普拉斯算子公式為:

    式(5)近似是以點(i,j+1)為中心的,以點(i,j)為中心的近似式為:

    使用差分方程對x和y方向上的二階偏導數(shù)近似如下:

    類似地有:

    將(6)和(7)兩式合并為一個算子,用近似的拉普拉斯算子模板表示:

    當拉普拉斯算子輸出出現(xiàn)過零點時,就表明有邊緣存在。

    接下來,通過邊緣跟蹤,來判斷邊緣的閉合性,不閉合的點即膠線斷點。在該過程中,既可以濾掉噪聲,又可以將膠線過細的地方檢出。判斷膠線斷點的方法是:先從上方(X)從左到右觀察膠線的垂直方向(Y)的連續(xù)性,如不連續(xù),則該點為端點,曲線不封閉。然后再從下、左和右三個方向檢查。針對過粗的膠線,我們使用形態(tài)學腐蝕的方法繼續(xù)細化膠線曲線,提取過粗部分信息。然后用以上的方法檢出過粗部分的端點。最后記錄各種端點位置并報警,通知涂膠機及操作人員對該區(qū)域進行補膠或處理。

    圖3 涂膠質(zhì)量檢測流程及報警提示圖

    經(jīng)研究和設計,本系統(tǒng)應用機器視覺和傳感器檢測結(jié)合的手段,能夠判斷工件的存在與否,同時還能識別工件的類型;采用機器視覺技術(shù)對工件骨架提取和工件骨架擬合,提取輪廓曲線并生成涂膠運動曲線;應用NC碼自動生成技術(shù),自動產(chǎn)生涂膠指令;能夠提取膠線曲線,自動判斷出膠線的斷點和可能存在質(zhì)量問題的點,發(fā)出報警并提示補膠。但研究中發(fā)現(xiàn),由于應用了機器視覺技術(shù),因此對圖像的質(zhì)量要求較高,對光照及背景要求較為嚴格;由于采用單視覺傳感器,僅能產(chǎn)生二維圖像,僅能對二維空間的涂膠曲線和膠線質(zhì)量進行判斷。

    4 結(jié)論

    本裝置在某變速箱生產(chǎn)線的涂膠設備中已得到應用,應用效果較好,能完成對工件的有無、工件類型、涂膠曲線生成、膠線質(zhì)量檢測等功能,能夠與涂膠機形成完美結(jié)合,具有操作簡便、性能可靠、數(shù)據(jù)直觀、精確度高等優(yōu)點。實踐證明:將機器視覺伺服技術(shù)應用于涂膠機中,具有功能全、精度高的優(yōu)點,有很大的推廣價值。

    [1]楊丹,周崎.“以膠代墊”平面密封技術(shù)的研究及在汽車上的應用[J].汽車科技,2003(6):37-39.

    [2]唐德威,宗德祥,鄧宗全,等.涂膠機器人視覺系統(tǒng)的應用研究[J].機器人,2006,28(1):1-4.

    [3]張星明.視頻圖像捕獲及運動檢測技術(shù)的實現(xiàn)[J].計算機工程,2002,28(8):130-132.

    [4]TMS320 DM642視頻/成像定點數(shù)字信號處理器數(shù)據(jù)手冊[Z]/Texas Instruments,2004.

    [5]李剛.百格拉機器人在涂膠機上的應用[J].伺服控制,2003,19:64-65.

    [6]何慧.VC++數(shù)字圖像實用工程案例精選[M].北京:人民郵電出版社,2004:370-373.

    猜你喜歡
    涂膠工件機器
    機器狗
    機器狗
    一種自動多點涂膠技術(shù)的應用
    基于FANUC機器人控制系統(tǒng)的機器人螺桿泵涂膠系統(tǒng)的設計
    鋁蒙皮半自動涂膠工藝研究
    粘接(2021年1期)2021-06-10 01:06:39
    基于伺服驅(qū)動的釘孔穩(wěn)定涂膠方法研究*
    考慮非線性誤差的五軸工件安裝位置優(yōu)化
    未來機器城
    電影(2018年8期)2018-09-21 08:00:06
    三坐標在工件測繪中的應用技巧
    焊接殘余形變在工件精密裝配中的仿真應用研究
    焊接(2015年9期)2015-07-18 11:03:52
    亚洲欧美一区二区三区黑人| a在线观看视频网站| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 久久人人精品亚洲av| 窝窝影院91人妻| 99久久精品国产亚洲精品| 制服丝袜大香蕉在线| 在线观看一区二区三区| 欧美精品啪啪一区二区三区| www国产在线视频色| 性色av乱码一区二区三区2| 在线永久观看黄色视频| 国产亚洲欧美精品永久| 国产午夜精品久久久久久| 国产在线观看jvid| 欧美日韩精品网址| 免费在线观看影片大全网站| 欧美日韩精品网址| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 欧美+亚洲+日韩+国产| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 国产真实乱freesex| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品 欧美亚洲| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产高清videossex| 国产高清videossex| 黄色毛片三级朝国网站| 久久久久精品国产欧美久久久| 神马国产精品三级电影在线观看 | 99riav亚洲国产免费| 麻豆成人av在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 久久久国产成人免费| 男女之事视频高清在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 老司机靠b影院| 黑人操中国人逼视频| www国产在线视频色| 久久草成人影院| 丝袜人妻中文字幕| 日本一区二区免费在线视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 男女下面进入的视频免费午夜 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| av天堂在线播放| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 午夜老司机福利片| 一边摸一边做爽爽视频免费| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精品久久久久久久末码| 1024香蕉在线观看| 91字幕亚洲| 不卡av一区二区三区| 在线国产一区二区在线| 老司机福利观看| 成年人黄色毛片网站| 久久中文字幕一级| 国产一卡二卡三卡精品| 波多野结衣高清无吗| 日韩精品免费视频一区二区三区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 日韩高清综合在线| 中文字幕人妻熟女乱码| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 高潮久久久久久久久久久不卡| 最新美女视频免费是黄的| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 日本 欧美在线| 日韩欧美免费精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 777久久人妻少妇嫩草av网站| www.熟女人妻精品国产| 国产成人欧美在线观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 十八禁网站免费在线| 午夜影院日韩av| 久久欧美精品欧美久久欧美| 丰满的人妻完整版| 草草在线视频免费看| 99久久精品国产亚洲精品| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美大码av| 成人精品一区二区免费| 看黄色毛片网站| 亚洲精品一区av在线观看| 中文字幕高清在线视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 亚洲国产精品sss在线观看| av欧美777| 嫩草影视91久久| 亚洲一区二区三区不卡视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲五月天丁香| 国产又色又爽无遮挡免费看| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美在线一区亚洲| 美女高潮到喷水免费观看| 色播亚洲综合网| 女警被强在线播放| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 三级毛片av免费| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 欧美黑人欧美精品刺激| 精华霜和精华液先用哪个| 老汉色∧v一级毛片| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美一级a爱片免费观看看 | 久久中文字幕一级| 岛国视频午夜一区免费看| 国内揄拍国产精品人妻在线 | 亚洲久久久国产精品| av在线播放免费不卡| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 俄罗斯特黄特色一大片| 免费在线观看完整版高清| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 国产蜜桃级精品一区二区三区| 99re在线观看精品视频| 大型黄色视频在线免费观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲av五月六月丁香网| 成人永久免费在线观看视频| 免费观看精品视频网站| 国产高清videossex| 精品欧美一区二区三区在线| 日韩有码中文字幕| 午夜免费激情av| cao死你这个sao货| 听说在线观看完整版免费高清| 国产成年人精品一区二区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 最好的美女福利视频网| 悠悠久久av| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 91九色精品人成在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 午夜福利成人在线免费观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 十八禁人妻一区二区| 亚洲七黄色美女视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产免费av片在线观看野外av| 一级a爱片免费观看的视频| 波多野结衣高清无吗| 亚洲成人久久性| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产视频一区二区在线看| 麻豆成人av在线观看| 97碰自拍视频| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲精品在线美女| 亚洲无线在线观看| 在线观看舔阴道视频| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 伦理电影免费视频| 校园春色视频在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品 欧美亚洲| 成人三级做爰电影| 国产97色在线日韩免费| 午夜老司机福利片| 可以在线观看的亚洲视频| 91国产中文字幕| 高清毛片免费观看视频网站| 黄频高清免费视频| 久久中文字幕一级| av在线天堂中文字幕| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲av美国av| 黄片小视频在线播放| 国产私拍福利视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 男人舔女人下体高潮全视频| 精品久久久久久,| 丁香欧美五月| 色在线成人网| 国产又爽黄色视频| 在线观看一区二区三区| 亚洲激情在线av| 精品国产乱码久久久久久男人| 叶爱在线成人免费视频播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 免费观看人在逋| 18禁美女被吸乳视频| 国产成人精品无人区| 夜夜爽天天搞| 俺也久久电影网| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲午夜理论影院| 一级作爱视频免费观看| 韩国av一区二区三区四区| 国产成人精品久久二区二区91| 黄频高清免费视频| 久久久久久久精品吃奶| 免费搜索国产男女视频| av超薄肉色丝袜交足视频| 中国美女看黄片| 成年人黄色毛片网站| 99精品久久久久人妻精品| 免费在线观看黄色视频的| x7x7x7水蜜桃| 久久草成人影院| 国产精品 欧美亚洲| 精品第一国产精品| 久久青草综合色| 日韩国内少妇激情av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日韩欧美 国产精品| 日韩精品青青久久久久久| 男女午夜视频在线观看| 美女大奶头视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产黄a三级三级三级人| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲av第一区精品v没综合| av超薄肉色丝袜交足视频| 后天国语完整版免费观看| 午夜激情福利司机影院| 中出人妻视频一区二区| 中文字幕最新亚洲高清| 可以在线观看毛片的网站| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 岛国在线观看网站| 亚洲成人免费电影在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 最好的美女福利视频网| 亚洲片人在线观看| 天堂动漫精品| 99国产综合亚洲精品| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日韩大码丰满熟妇| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲成国产人片在线观看| 国产久久久一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 12—13女人毛片做爰片一| av中文乱码字幕在线| 精华霜和精华液先用哪个| 宅男免费午夜| 久久久国产精品麻豆| 91国产中文字幕| 国产激情欧美一区二区| 一级a爱视频在线免费观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 听说在线观看完整版免费高清| 观看免费一级毛片| 91老司机精品| 欧美日本视频| 白带黄色成豆腐渣| 老熟妇仑乱视频hdxx| 美女免费视频网站| 日韩欧美三级三区| 亚洲无线在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久久久久久午夜电影| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久久久久久午夜电影| 99国产精品一区二区蜜桃av| 无人区码免费观看不卡| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 啦啦啦免费观看视频1| 欧美黄色片欧美黄色片| 听说在线观看完整版免费高清| 老鸭窝网址在线观看| 女警被强在线播放| 国产单亲对白刺激| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 中文字幕精品免费在线观看视频| 一区二区三区激情视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 91麻豆精品激情在线观看国产| 嫩草影院精品99| 桃红色精品国产亚洲av| 十分钟在线观看高清视频www| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 男男h啪啪无遮挡| 国产精品免费视频内射| 婷婷精品国产亚洲av在线| 精品国产美女av久久久久小说| 久久久精品欧美日韩精品| 免费看十八禁软件| e午夜精品久久久久久久| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产精品1区2区在线观看.| 久久久久亚洲av毛片大全| 18禁国产床啪视频网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 黑人操中国人逼视频| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲国产精品sss在线观看| videosex国产| 99久久综合精品五月天人人| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 少妇粗大呻吟视频| 日韩精品中文字幕看吧| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲avbb在线观看| 国产精华一区二区三区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产伦一二天堂av在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲第一青青草原| 日日干狠狠操夜夜爽| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 免费看a级黄色片| 亚洲精华国产精华精| 亚洲免费av在线视频| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲国产欧美一区二区综合| 欧美日本视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 操出白浆在线播放| 一级a爱视频在线免费观看| 国产精品精品国产色婷婷| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 免费在线观看黄色视频的| 女同久久另类99精品国产91| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品电影一区二区三区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 成人国语在线视频| 国产爱豆传媒在线观看 | 精品一区二区三区av网在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 人人妻人人澡人人看| 一级黄色大片毛片| 国产精品精品国产色婷婷| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产一区在线观看成人免费| 可以在线观看的亚洲视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 黑丝袜美女国产一区| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产一区在线观看成人免费| 国产真实乱freesex| 一级a爱视频在线免费观看| 嫩草影院精品99| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产高清激情床上av| 99久久国产精品久久久| 在线观看66精品国产| 99国产综合亚洲精品| 亚洲在线自拍视频| av欧美777| xxxwww97欧美| 亚洲中文字幕日韩| 日韩欧美免费精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲精品在线观看二区| 十八禁人妻一区二区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 好男人电影高清在线观看| a在线观看视频网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久久国产精品麻豆| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 激情在线观看视频在线高清| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 男人舔奶头视频| 国产高清有码在线观看视频 | 十八禁人妻一区二区| netflix在线观看网站| 国产精品,欧美在线| 成人三级做爰电影| 97碰自拍视频| cao死你这个sao货| 香蕉久久夜色| 国产精品,欧美在线| 成人三级做爰电影| 国产爱豆传媒在线观看 | 岛国视频午夜一区免费看| 两个人视频免费观看高清| 亚洲av成人av| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 免费看十八禁软件| 91在线观看av| 亚洲精品色激情综合| 日韩欧美在线二视频| 久久久久久九九精品二区国产 | 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产精品电影一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 中出人妻视频一区二区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产成+人综合+亚洲专区| 长腿黑丝高跟| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 久久久久亚洲av毛片大全| 一本大道久久a久久精品| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产不卡一卡二| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 午夜成年电影在线免费观看| 91大片在线观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 成人手机av| av免费在线观看网站| 在线天堂中文资源库| 亚洲第一电影网av| avwww免费| 首页视频小说图片口味搜索| 男人舔女人的私密视频| 午夜福利视频1000在线观看| 成年版毛片免费区| 满18在线观看网站| 人人妻人人看人人澡| 一二三四社区在线视频社区8| 午夜成年电影在线免费观看| 在线视频色国产色| 麻豆国产av国片精品| 精品不卡国产一区二区三区| 日韩av在线大香蕉| 一本综合久久免费| 久久久久久国产a免费观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 一进一出好大好爽视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 午夜影院日韩av| 国产国语露脸激情在线看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲国产欧美一区二区综合| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 观看免费一级毛片| 午夜福利一区二区在线看| 狂野欧美激情性xxxx| 熟女电影av网| 日本 欧美在线| 亚洲最大成人中文| 制服丝袜大香蕉在线| 麻豆一二三区av精品| 国产精品日韩av在线免费观看| 国内精品久久久久精免费| 久久天堂一区二区三区四区| 久久久国产成人精品二区| 国产精品影院久久| 无人区码免费观看不卡| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 精品免费久久久久久久清纯| 麻豆一二三区av精品| 深夜精品福利| xxx96com| 久久99热这里只有精品18| 亚洲成国产人片在线观看| 91字幕亚洲| 国产亚洲av嫩草精品影院| 麻豆成人av在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 啦啦啦韩国在线观看视频| 精品乱码久久久久久99久播| 日本五十路高清| 午夜福利在线观看吧| 色精品久久人妻99蜜桃| 看免费av毛片| 免费在线观看完整版高清| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 啦啦啦免费观看视频1| 成人三级做爰电影| avwww免费| 午夜久久久在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 久久这里只有精品19| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产亚洲av嫩草精品影院| 在线观看免费视频日本深夜| 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品国产国语对白av| 国产一区二区激情短视频| 色综合婷婷激情| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲avbb在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产成人av教育| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品 国内视频| 亚洲国产精品合色在线| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 男女之事视频高清在线观看| 757午夜福利合集在线观看| 一夜夜www| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品1区2区在线观看.| 久久亚洲真实| 在线观看66精品国产| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲三区欧美一区| 国产精华一区二区三区| 黄色 视频免费看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 熟女电影av网| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 日本三级黄在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 老司机午夜福利在线观看视频| 99re在线观看精品视频| 校园春色视频在线观看| 一本综合久久免费| 国产精品久久久av美女十八| 99精品久久久久人妻精品| 大型黄色视频在线免费观看| 后天国语完整版免费观看| 免费在线观看影片大全网站| 制服诱惑二区| 好男人电影高清在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 91字幕亚洲| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产乱人伦免费视频| 黄频高清免费视频| 中文资源天堂在线| 制服丝袜大香蕉在线| 少妇熟女aⅴ在线视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久精品国产综合久久久| 90打野战视频偷拍视频| 成人精品一区二区免费| 淫秽高清视频在线观看| 中文字幕高清在线视频| 久久久久久国产a免费观看| 一级毛片高清免费大全| 露出奶头的视频| 精品国产国语对白av| 日韩视频一区二区在线观看| 午夜日韩欧美国产| 日韩视频一区二区在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美最黄视频在线播放免费| 波多野结衣高清作品| 怎么达到女性高潮| 国产av不卡久久| 精品高清国产在线一区| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 精品卡一卡二卡四卡免费| 叶爱在线成人免费视频播放| www日本在线高清视频| 午夜福利在线观看吧| 亚洲一区二区三区色噜噜| 人人妻人人澡人人看| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美激情 高清一区二区三区| 日日夜夜操网爽| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美性长视频在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 少妇熟女aⅴ在线视频| 中亚洲国语对白在线视频| 国产视频一区二区在线看| 国产真实乱freesex| 精品人妻1区二区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 在线观看免费午夜福利视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲,欧美精品.| 国内精品久久久久精免费| 亚洲人成77777在线视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 一级片免费观看大全| 在线观看www视频免费| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美又色又爽又黄视频|