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    永磁同步電動(dòng)機(jī)在電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

    2012-07-23 06:37:14李兵強(qiáng)蘭根龍
    微特電機(jī) 2012年5期
    關(guān)鍵詞:伺服系統(tǒng)舵機(jī)永磁

    吳 春,齊 蓉,李兵強(qiáng),蘭根龍

    (西北工業(yè)大學(xué),陜西西安710129)

    0引 言

    舵機(jī)是飛行器飛行控制系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu),控制舵面的運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)飛機(jī)器的升降、滾轉(zhuǎn)、偏航。目前廣泛使用的液壓舵機(jī)具有出力大、靈敏度高、工作安全平穩(wěn)的特點(diǎn),但整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、質(zhì)量大、成本高。而隨著電力電子器件、高性能數(shù)字信號(hào)處理芯片、稀土材料的發(fā)展,電動(dòng)舵機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量輕、成本低等優(yōu)勢(shì)越來(lái)越突出,日益引起人們的重視[1]。

    永磁同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子上無(wú)繞組,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高,與傳統(tǒng)電勵(lì)磁電機(jī)相比,在同等功率條件下具有明顯的體積、質(zhì)量、性能優(yōu)勢(shì)[2-5],非常適用于航空航天領(lǐng)域。本文主要研究永磁同步電動(dòng)機(jī)在電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用。

    1永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型

    假設(shè)磁場(chǎng)在氣隙中呈正弦分布,忽略磁場(chǎng)諧波和磁路飽和影響,不計(jì)磁滯、渦流損耗,定子繞組為Y型連接,繞組電流為對(duì)稱的三相正弦波電流,在兩相旋轉(zhuǎn)的上,建立永磁同步電動(dòng)機(jī)d-q坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)模型[5]。PMSM電壓方程:

    PMSM磁鏈方程:

    PMSM轉(zhuǎn)矩方程:

    PMSM運(yùn)動(dòng)方程:

    式中:ud、uq分別為定子在 d、q軸電壓;id、iq分別為定子在d、q軸電流;Ld、Lq分別為定子在 d、q軸電感;ψf為永磁體勵(lì)磁磁鏈;ψd、ψq分別為定子在 d、q軸上的磁鏈;r為定子電阻;Te、TL分別為電磁轉(zhuǎn)矩、負(fù)載轉(zhuǎn)矩;J為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;p為電機(jī)極對(duì)數(shù);ω為轉(zhuǎn)子電角速度,ωr為轉(zhuǎn)子機(jī)械角速度,ω=pωr;B為摩擦系數(shù)。

    2系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案

    本系統(tǒng)采用三閉環(huán)矢量控制策略。三環(huán)依次為位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán),均采用PID控制,永磁同步電動(dòng)機(jī)空間矢量控制采用id=0控制策略[5]。永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)三閉環(huán)矢量控制結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

    圖1 永磁同步電動(dòng)機(jī)三閉環(huán)矢量控制結(jié)構(gòu)圖

    3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    整個(gè)系統(tǒng)由永磁同步電動(dòng)機(jī)、三相逆變電路、轉(zhuǎn)子位置速度傳感器、舵面位置傳感器/控制驅(qū)動(dòng)電路、通信接口、電源變換電路等組成。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    圖2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    本系統(tǒng)母線電壓為115 V(DC),控制器電源為28 V(DC),隔離芯片選用數(shù)字隔離芯片 ADUM1401;功率器件選用分立 IGBT,型號(hào)為IRG4PSC71UD;減速器的減速比為256∶1。

    3.1轉(zhuǎn)子位置速度采集

    這里采用旋轉(zhuǎn)變壓器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子位置與速度的檢測(cè),選用 Tamagawa公司的 Singlsyn系列型號(hào)為TS2223N12E102的磁阻型旋轉(zhuǎn)變壓器,如圖3所示。該型旋轉(zhuǎn)變壓器體積小、安裝使用方便、工作溫度范圍寬、可靠性高,并可與電機(jī)一體化設(shè)計(jì)。

    圖3 旋轉(zhuǎn)變壓器

    解碼芯片選用 AD2S1210。AD2S1210輸入為旋轉(zhuǎn)變壓器的正弦信號(hào),輸出為被測(cè)旋轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)軸位置和角速度數(shù)字信號(hào),該數(shù)字信號(hào)可以通過(guò)DSP的外部數(shù)據(jù)總線或SCI通信接口直接讀入,使用方便、測(cè)量精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,被廣泛用于現(xiàn)代伺服控制系統(tǒng)中[6]。AD2S1210的分辨率可由外部引腳設(shè)置,有 10、12、14、16 bit四種模式,這樣的設(shè)計(jì)擴(kuò)大了測(cè)速范圍和提高了測(cè)量精度。在激勵(lì)頻率為8.192 MHz時(shí),對(duì)應(yīng)的最大跟蹤速率分別為1 50 000 r/min、60 000 r/min、30 000 r/min、7 500 r/min。由于永磁同步電動(dòng)機(jī)是2對(duì)極的高速電機(jī),最高轉(zhuǎn)速可達(dá)14 000 r/min,因此選用12 bit的分辨率,1LSB對(duì)應(yīng)位置的0.087 9°和機(jī)械轉(zhuǎn)速的14.652 0 r/min。AD2S1210還可以實(shí)現(xiàn)并行或串行兩種輸出模式,本系統(tǒng)采用并行輸出,即DSP通過(guò)16外部數(shù)據(jù)總線,一次型讀入轉(zhuǎn)子位置和速度信息,從而縮短了讀取時(shí)間。圖4為AD2S1210芯片的外圍電路。

    圖4 AD2S1210芯片的外圍電路

    3.2舵面位置信號(hào)采集

    舵面位置通過(guò)測(cè)量滾珠絲杠的直線移動(dòng)位置來(lái)間接測(cè)量。測(cè)量的傳感器選用UD19-±50mm型線性位移差分變壓器(LVDT),相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)與檢測(cè)芯片采用AD698[7]。AD698將LVDT的位移信息轉(zhuǎn)變?yōu)閱螛O性或雙極性的直流電壓,該電壓經(jīng)調(diào)理、濾波、限幅后進(jìn)入DSP的ADC通道。圖5為AD698的外圍電路。

    3.3驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

    驅(qū)動(dòng)與保護(hù)電路由隔離電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路組成。DSP控制信號(hào)先通過(guò)8數(shù)據(jù)總線傳送器SN74LVC245ADW,再經(jīng)磁隔離芯片ADUM1401,傳至IGBT驅(qū)動(dòng)與保護(hù)芯片IR21141S,驅(qū)動(dòng)永磁同步電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)[8]。圖6為IR21141S驅(qū)動(dòng)芯片的外圍電路。

    4實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    本系統(tǒng)包括一臺(tái)2.2 kW、額定電壓115 V、額定轉(zhuǎn)速12 000 r/min,極對(duì)數(shù)為2的永磁同步電動(dòng)機(jī),位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)三環(huán)的中斷頻率分別是200 Hz、1 000 Hz、10 kHz。當(dāng)斷開(kāi)位置環(huán),僅調(diào)試電流環(huán),驗(yàn)證電機(jī)的高速和低速特性,分別如圖7、圖8所示。

    圖7 速度給定為14 000 r/min響應(yīng)圖

    圖8 速度給定為60 r/min響應(yīng)圖

    從圖7、圖8可以看出,電機(jī)具有較快的響應(yīng)速度,穩(wěn)態(tài)跟蹤平穩(wěn)。圖8中速度在60 r/min上下波動(dòng),是由于傳感器的最小分辨率為14 r/min,并且其自身有±1LSB的誤差,因此在60 r/min附近有±14 r/min的波動(dòng)。如果設(shè)置AD2S1210的輸出為14 bit或16 bit,分辨率提高,低速跟蹤性能將更好,波動(dòng)更小。

    在模擬舵面的負(fù)載臺(tái)上,加上額定1.8 N·m負(fù)載,系統(tǒng)的位置跟蹤如圖9、圖10所示。可以看出,電機(jī)具有良好的位置跟蹤性能,響應(yīng)速度快,穩(wěn)態(tài)跟蹤平穩(wěn)。圖11為該系統(tǒng)永磁同步電動(dòng)機(jī)和控制驅(qū)動(dòng)器實(shí)物圖。

    5結(jié) 語(yǔ)

    基于DSP 2812和驅(qū)動(dòng)芯片IR21141S,設(shè)計(jì)了永磁同步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本套伺服系統(tǒng)速度、位置都具有較好的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度,完全可以滿足電動(dòng)舵機(jī)性能要求。

    [1] 汪軍林,解付強(qiáng),劉玉浩.導(dǎo)彈電動(dòng)舵機(jī)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].飛航導(dǎo)航,2008(3):42-46.

    [2] 李永東,張猛.高性能交流永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)現(xiàn)狀[J].伺服控制,2008(1):34-37.

    [3] 金如麟,譚茀娃.永磁同步電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用前景[J].上海大中型電機(jī),2001(3):9-13.

    [4] 褚立新,林輝.空間變速掃描用高精度永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)仿真研究[J].微電機(jī),2009,42(6):59-62.

    [5] 唐任遠(yuǎn).現(xiàn)代永磁電機(jī)理論與設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.

    [6] 鄧力,盧剛,李聲晉.基于AD2S80A的雙路RDC測(cè)角系統(tǒng)及接口設(shè)計(jì)[J].微特電機(jī),2009,37(8):12-14.

    [7] 王敬亭,廖力清,凌玉華.AD698型LVDT信號(hào)調(diào)理電路的原理與應(yīng)用[J].國(guó)外電子元器件,2005(9):63-64.

    [8] 陳志強(qiáng),宋凡峰.基于IR2214芯片的大功率IGBT晶體管驅(qū)動(dòng)及保護(hù)電路的設(shè)計(jì)[J].江蘇電器,2008(7):10-14.

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