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    新型三臂巡線機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析

    2012-04-29 00:44:03楊德偉馮祖仁張翔
    關(guān)鍵詞:浮動(dòng)式巡線基座

    楊德偉 馮祖仁 張翔

    摘要:為了增強(qiáng)機(jī)器人的越障能力,簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu),減小越障時(shí)的電機(jī)負(fù)荷,設(shè)計(jì)了一種新型結(jié)構(gòu)的三臂巡線機(jī)器人,該機(jī)器人采用雙平行四邊形桁架構(gòu)型實(shí)現(xiàn)三臂的位姿調(diào)整運(yùn)動(dòng),機(jī)構(gòu)重心可調(diào)以減小桁架控制電機(jī)的負(fù)荷,各臂末端設(shè)置夾線輪以增強(qiáng)機(jī)器人跨越引流線障礙的能力,巡線機(jī)器人調(diào)整形態(tài)越障時(shí),因機(jī)構(gòu)重心偏移會(huì)引起機(jī)器人整體繞線纜偏轉(zhuǎn),屬于基座浮動(dòng)式機(jī)器人,根據(jù)機(jī)器人重力平衡條件構(gòu)造優(yōu)化目標(biāo)函數(shù),以基座浮動(dòng)角度作為搜索變量,將基座浮動(dòng)式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析問題轉(zhuǎn)化為一維優(yōu)化問題進(jìn)行求解,仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性,原型樣機(jī)在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下完成了線上行走和越障實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)的可行性。

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