• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    可重構(gòu)機(jī)器人構(gòu)形平面的工作空間研究

    2012-03-23 06:57:52魏延輝劉施菲許德新
    關(guān)鍵詞:構(gòu)形極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)學(xué)

    魏延輝,劉施菲,許德新

    (哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,黑龍江哈爾濱150001)

    可重構(gòu)機(jī)器人能夠以一套機(jī)器人模塊,產(chǎn)生多種工作構(gòu)形,克服傳統(tǒng)固定結(jié)構(gòu)形式的工業(yè)機(jī)器人改裝費(fèi)用高,不能一機(jī)多用等缺點(diǎn),可滿足快速實(shí)時(shí)的生產(chǎn)生活需要,近年來成為國內(nèi)外機(jī)器人研究的熱點(diǎn)之一[1-2].

    運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題是可重構(gòu)機(jī)器人研究的關(guān)鍵問題之一.目前研究的方法大多采用旋量和指數(shù)積的方法進(jìn)行求解[3-4],這種方法可以不依賴與機(jī)器人構(gòu)形形式,但是其求解過程較為復(fù)雜,目前僅能解決少自由度的工作構(gòu)形運(yùn)動(dòng)求解.由于可重構(gòu)機(jī)器人在實(shí)際的應(yīng)用中,找到一組滿足要求的運(yùn)動(dòng)學(xué)解即可,無需將所有的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解求出來.因此采用構(gòu)形平面匹配的方法,能夠在較為合理的工作位形下求解出可重構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)解,這種方式更能夠滿足可重構(gòu)機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)下的需要[5-6].

    構(gòu)形平面方法求解運(yùn)動(dòng)學(xué)的一個(gè)重要部分是劃分后的構(gòu)形平面的工作空間求解,它是構(gòu)形平面進(jìn)行匹配的前提.由于可重構(gòu)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性需要,要求運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的計(jì)算量盡可能小,而構(gòu)形平面進(jìn)行位置和姿態(tài)匹配時(shí),也不需要將整個(gè)構(gòu)形平面的工作空間完全表示出來,因此在工作空間的求解計(jì)算上,希望表達(dá)方式盡可能簡潔、計(jì)算量小,僅將構(gòu)形平面匹配需要的工作空間表示出來即可.可重構(gòu)機(jī)器人構(gòu)形復(fù)雜多變,劃分后的構(gòu)形平面的工作空間會(huì)形成多連域封閉形式區(qū)域,求解較為困難,本文力求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)快速求解構(gòu)形平面的工作空間的方法.

    1 構(gòu)形平面定義

    1.1 基本模塊的數(shù)學(xué)建模

    可重構(gòu)機(jī)器人基本模塊可劃分為4種:移動(dòng)模塊、搖擺模塊、回轉(zhuǎn)模塊和連接模塊.基于可重構(gòu)機(jī)器人模塊化思想,為每個(gè)基本模塊建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,運(yùn)動(dòng)模塊僅有一個(gè)變量,而連接模塊無變量,模塊間的連接定位用連接機(jī)構(gòu)保證.為了方便表達(dá),建立可重構(gòu)機(jī)器人模塊的統(tǒng)一表達(dá)方式:

    式中:θ為該模塊是回轉(zhuǎn)模塊時(shí)的回轉(zhuǎn)角度,若為其他模塊時(shí)為0;β為該模塊是搖擺模塊時(shí)的擺動(dòng)角度,若為其他模塊時(shí)為0;h為該模塊是搖擺模塊時(shí)的連接長度,若為其他模塊時(shí)為0;l為該模塊是回轉(zhuǎn)模塊或連接模塊時(shí)的連接長度,若為其他模塊時(shí)為0;w為該模塊是移動(dòng)模塊時(shí)的移動(dòng)量,若為其他模塊時(shí)為0.

    1.2 構(gòu)形平面的定義

    根據(jù)基本模塊的統(tǒng)一表達(dá)方式,通過位姿矩陣相乘表達(dá)式,可以發(fā)現(xiàn)搖擺模塊、移動(dòng)模塊和連接模塊單獨(dú)或任意組合組成機(jī)器人構(gòu)形,無論運(yùn)動(dòng)模塊如何運(yùn)動(dòng),所得到的機(jī)器人末端僅能在二維平面內(nèi)運(yùn)動(dòng);而機(jī)器人構(gòu)形中含有搖擺模塊和回轉(zhuǎn)模塊,并同時(shí)有轉(zhuǎn)動(dòng)量時(shí),機(jī)器人末端可在三維空間能運(yùn)動(dòng).可以認(rèn)為可重構(gòu)機(jī)器人在某一時(shí)刻的位形可由有限個(gè)平面依次連接組成.

    定義1 構(gòu)形平面:若干個(gè)依次連接的可重構(gòu)機(jī)器人模塊的中心線所形成的平面稱為構(gòu)形平面.

    構(gòu)形平面具有如下的特點(diǎn):機(jī)器人某時(shí)刻位形由1個(gè)或多個(gè)構(gòu)形平面組成,相鄰2個(gè)構(gòu)形平面的交線必是回轉(zhuǎn)模塊的中心線.

    1.3 構(gòu)形平面的劃分

    按照構(gòu)形平面的特點(diǎn),以回轉(zhuǎn)模塊在機(jī)器人構(gòu)形中的位置作為劃分構(gòu)形平面依據(jù).可將機(jī)器人構(gòu)形用若干個(gè)構(gòu)形平面組成,其最大數(shù)量取決于構(gòu)形中回轉(zhuǎn)模塊的數(shù)量.

    定義2 構(gòu)形平面中心:在構(gòu)形平面內(nèi),在與該構(gòu)形平面相鄰的上一個(gè)構(gòu)形平面相交的回轉(zhuǎn)軸線上,與上一個(gè)相鄰構(gòu)形平面最近的搖擺中心定義為構(gòu)形平面中心.

    由于第1個(gè)構(gòu)形平面沒有與之相鄰的上一個(gè)構(gòu)形平面,因此它的平面構(gòu)形中心就是基座標(biāo)原點(diǎn).

    定義3 構(gòu)形平面末端:在構(gòu)形平面內(nèi),在與該構(gòu)形平面相鄰的下一個(gè)構(gòu)形平面相交的回轉(zhuǎn)軸中心線上,與本構(gòu)形平面最近的搖擺中心定義為構(gòu)形平面末端.

    由于最后一個(gè)構(gòu)形平面沒有與之相鄰的下一個(gè)構(gòu)形平面,因此它的平面構(gòu)形末端就是機(jī)器人的末端點(diǎn).

    值得說明的是,在劃分的構(gòu)形平面內(nèi)除了構(gòu)形平面中心和構(gòu)形平面末端所占有的回轉(zhuǎn)模塊外,還會(huì)有其他的回轉(zhuǎn)模塊.由于構(gòu)形平面在匹配時(shí)是以平面方式匹配,因此構(gòu)形平面中的這種回轉(zhuǎn)模塊可近似看作是連接模塊,以保持構(gòu)形平面的平面性.

    1.4 平面構(gòu)形的逆運(yùn)動(dòng)求解方法

    構(gòu)形平面工作空間的區(qū)間計(jì)算需要對(duì)平面構(gòu)形進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,其方法也有別于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解.構(gòu)形平面在匹配時(shí),構(gòu)形平面的末端及相應(yīng)連桿的姿態(tài)和位置相對(duì)其中心是已知的,這樣運(yùn)用平面構(gòu)形的逆運(yùn)動(dòng)進(jìn)行區(qū)間計(jì)算時(shí),僅需要判斷機(jī)器人關(guān)節(jié)能否在其工作區(qū)間內(nèi)滿足要求.

    圖1 平面構(gòu)形求解示意Fig.1 Sketch of solving configuration plane

    如圖1所示圖中DnDn-1姿態(tài)和Dn點(diǎn)位置已知,則Dn-1位置也是已知的,則ODn-1線段距離也是已知的.以求解搖擺中心為 D1的關(guān)節(jié)為例,在△OD1Dn-1中,由余弦定理可求得∠OD1Dn-1的值,若所求的值在該關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi),則其他關(guān)節(jié)不用計(jì)算,可認(rèn)為其沒有進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),關(guān)節(jié)角為零.否則使該關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角等于其極限角,進(jìn)行求解下一個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角,直到除了第1個(gè)關(guān)節(jié)和第n個(gè)關(guān)節(jié)以外,構(gòu)形平面內(nèi)所有的關(guān)節(jié)角都用采用這種方法求解出.這樣D1點(diǎn)的位置就已知了,這樣在構(gòu)形平面內(nèi),ODn-1和OD1兩端的矢量也就已知了,從而可求得第1個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角,由于β1+β2+…+βn是已知的,這樣βn也就已知了.

    值得說明的是,對(duì)于移動(dòng)模塊的移動(dòng)量求解,當(dāng)求解到含有移動(dòng)模塊關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角時(shí),要進(jìn)行判斷一下,能否通過移動(dòng)模塊解決位置匹配.若能夠,則不用進(jìn)行剩余關(guān)節(jié)角的求解,將移動(dòng)模塊的置于相應(yīng)的移動(dòng)量處.否則將其移動(dòng)量放在最短處和最長處(由該關(guān)節(jié)中心到n-1關(guān)節(jié)中心距離決定),進(jìn)行下一個(gè)搖擺關(guān)節(jié)的求解.

    2 構(gòu)形平面工作空間計(jì)算方法的研究

    2.1 典型構(gòu)形平面工作空間分析

    在劃分后的構(gòu)形平面上,由于分布的模塊種類和數(shù)量的差異,所形成的工作空間也有很大差異.根據(jù)平面構(gòu)形末端相對(duì)于平面構(gòu)形中心的距離和姿態(tài)角的關(guān)系,有下面幾種典型情況:

    1)距離不變、姿態(tài)角不變.平面內(nèi)可能有回轉(zhuǎn)模塊和連接模塊,其工作空間僅為一個(gè)點(diǎn).

    2)距離變化、姿態(tài)角不變.平面內(nèi)不僅可能有回轉(zhuǎn)模塊和連接模塊,還必須有移動(dòng)模塊.其工作空間為一條直線.

    3)距離不變、姿態(tài)角變化.平面內(nèi)不僅可能有回轉(zhuǎn)模塊和連接模塊,并且有且只有一個(gè)搖擺模塊.其工作空間為一段圓弧.

    4)距離變化、姿態(tài)角變化.平面內(nèi)可能有回轉(zhuǎn)模塊和連接模塊,還有移動(dòng)模塊加搖擺模塊組合或者2個(gè)搖擺模塊的組合.其工作空間為不規(guī)則的平面.

    2.2 構(gòu)形平面工作空間邊界的計(jì)算

    前3種類型構(gòu)形平面的工作空間容易表示,其位置多在整個(gè)機(jī)器人構(gòu)形的最前端和最后端,在構(gòu)形平面匹配時(shí)一些參數(shù)容易確定,也容易匹配.由于設(shè)計(jì)的搖擺模塊是非偏置形式的,這種形式模塊的運(yùn)動(dòng)空間是有限制的,從而造成了最后一種類型構(gòu)形平面的工作空間是不規(guī)則的,在進(jìn)行匹配時(shí)既要考慮位置是否匹配,而且要考慮各關(guān)節(jié)角是否滿足要求.在構(gòu)形平面內(nèi)移動(dòng)模塊和搖擺模塊決定工作空間大小.

    第4種類型構(gòu)形平面是研究的重點(diǎn),采用極坐標(biāo)的形式表示平面構(gòu)形的工作空間,首先在給定任意極坐標(biāo)角下,采用構(gòu)形平面內(nèi)的機(jī)器人末端點(diǎn)到構(gòu)形中心最大值和最小值,以便進(jìn)行多連域工作空間區(qū)間的搜索.

    1)極坐標(biāo)角下最大值的求解.當(dāng)目標(biāo)矢量的極坐標(biāo)角未超出第1個(gè)搖擺模塊運(yùn)動(dòng)范圍,則其最大值為

    當(dāng)目標(biāo)矢量的極坐標(biāo)角超出第1個(gè)搖擺模塊運(yùn)動(dòng)范圍時(shí),如圖2所示,D'B為其余關(guān)節(jié)最大長度和,首先將第1個(gè)關(guān)節(jié)置于距離極坐標(biāo)角最近的極限角,然后將第2個(gè)搖擺關(guān)節(jié)置于與第1個(gè)搖擺關(guān)節(jié)相同的極限角處,求解D'的位置坐標(biāo),查看其極坐標(biāo)角與第1個(gè)搖擺關(guān)節(jié)的極限角是否分布在目標(biāo)極坐標(biāo)矢量的兩側(cè).若不在兩側(cè)則繼續(xù)以相同的方法進(jìn)行尋找,直到所有關(guān)節(jié)都找到,如果所有的搖擺關(guān)節(jié)都找完后,仍然不能夠使D'的極坐標(biāo)角與前一個(gè)搖擺關(guān)節(jié)的極限角分布在目標(biāo)矢量角的兩側(cè),則說明在這個(gè)矢量角下,構(gòu)形平面的構(gòu)形末端不能到達(dá)目標(biāo)點(diǎn).如果在某一搖擺關(guān)節(jié)處于極限角處,能夠使D'的極坐標(biāo)角與前一個(gè)搖擺關(guān)節(jié)的極限角分布在目標(biāo)矢量極坐標(biāo)角的兩側(cè),則在目標(biāo)矢量極坐標(biāo)角處,構(gòu)形平面內(nèi)的構(gòu)形能夠達(dá)到最大的距離值.

    圖2 最大值求解示意Fig.2 Sketch of solving the maximum value

    2)極坐標(biāo)角下最小值的求解.極坐標(biāo)角下最小值的求解較為復(fù)雜.如果最大值存在,則最小值也就存在.

    思路 首先在構(gòu)形平面內(nèi)找到一個(gè)搖擺中心,要求搖擺中心分成的2個(gè)部分長度的差值最小,如圖3所示.然后將O2、O3為中心的搖擺模塊的中心都置于極限處,察看O2O4與O3O5是否發(fā)生干涉如圖4所示,對(duì)于非偏置搖擺模塊,其在構(gòu)形平面內(nèi)是不會(huì)產(chǎn)生交叉狀況.

    圖3 構(gòu)形平面的搖擺中心確定示意Fig.3 Confirmation sketch of swing center of configuration plane

    在△O1O2O3中,可直接求得O2O3,進(jìn)而可求出∠O1O2O3和∠O1O3O2.

    此時(shí)有3種情況:

    1)∠O1O2O3和∠O1O3O2都沒有超出搖擺關(guān)節(jié)的極限.此時(shí)O2O4與O3O5發(fā)生干涉,則最小值為0.

    2)∠O1O2O3和∠O1O3O2有一個(gè)角超出了搖擺關(guān)節(jié)的極限.設(shè)∠O1O3O2超出,如圖 4所示,∠O1O3O5為極限角.如果在O3O5段還有搖擺關(guān)節(jié),則以距離O3最近的搖擺模塊為中心,設(shè)為O3'.旋轉(zhuǎn)該模塊,使得O3'O5線段與O3'O2矢量重合.計(jì)算O2O5線段距離,判斷O2O5與O2O4的2個(gè)線段大小,如果O2O5≤O2O4,則極坐標(biāo)角下最小值為0;否則將O2O4旋轉(zhuǎn)到O2O5矢量線上,O4O5就為極坐標(biāo)角下最小值.

    圖4 最小值求解示意Fig.4 Sketch of solving the minimus value

    3)∠O1O2O3和∠O1O3O2都超出了搖擺關(guān)節(jié)的極限.將這2個(gè)關(guān)節(jié)都置于極限處.其求解過程與上一種情況相同,找到O4O5的最小值.

    2.3 構(gòu)形平面工作空間區(qū)間的搜索

    構(gòu)形平面工作空間的區(qū)間搜索實(shí)際上是對(duì)區(qū)間界限的搜索.由于要兼顧精度和速度,因此搜索時(shí)采用兩步搜索方法:粗搜索和精搜索結(jié)合的方法[7].

    1)粗搜索.粗搜索用于確定空間邊界的大致區(qū)域,采用等步距Δl進(jìn)行搜索.搜索的范圍為在已知極坐標(biāo)角下,通過上一節(jié)方法求的[lmin,lmax]區(qū)域.其工作流程如圖5所示.

    圖5 粗搜索流程圖Fig.5 Soarse search flowchart

    2)細(xì)搜索.細(xì)搜索為通過粗搜索確定的空間邊界,搜索滿足一定精度的邊界點(diǎn),采用二分法進(jìn)行邊界搜索.其工作流程如圖6所示.

    圖6 細(xì)搜索流程圖Fig.6 Fine search flowchart

    3 8-DOF機(jī)器人的構(gòu)形平面工作空間計(jì)算

    以一個(gè)8-DOF機(jī)器人構(gòu)形[8]進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),其關(guān)節(jié)參數(shù)如表1所示,構(gòu)形如圖7所示.

    表1 8-DOF機(jī)器人參數(shù)Table 1 8-DOF robot parameters

    機(jī)器人初始點(diǎn)的位置姿態(tài)矩陣如下:

    機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的位置姿態(tài)矩陣如下:

    進(jìn)行構(gòu)形平面劃分后,以關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)7作為劃分點(diǎn),分解成3個(gè)構(gòu)形平面:關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2組成構(gòu)形平面1;關(guān)節(jié)3、關(guān)節(jié)4、關(guān)節(jié)5、關(guān)節(jié)6組成構(gòu)形平面2;關(guān)節(jié)7和關(guān)節(jié)8組成構(gòu)形平面3.構(gòu)形平面工作空間形式固定,易于求解,也易于匹配.通過計(jì)算,構(gòu)形平面2的末端相對(duì)于構(gòu)形平面2的中心的位姿矩陣為

    圖7 8-DOF工作構(gòu)形Fig.7 8-DOF configuration robot

    圖8 極坐標(biāo)下構(gòu)形平面工作空間Fig.8 Configuration plane working space in polar coordinates

    也就是說,在構(gòu)形平面2的極坐標(biāo)系中,其末端的極坐標(biāo)角為120.007°情況下,極半徑要滿足657.5.否則,要重新劃分構(gòu)形平面,進(jìn)行構(gòu)形平面匹配.按照前面的說明,構(gòu)形平面的工作空間僅是確定其在極坐標(biāo)角下的工作空間內(nèi)的區(qū)域.通過計(jì)算和搜索,極坐標(biāo)角120.007°下,其構(gòu)形平面2的工作空間為[527,815],非多區(qū)域工作區(qū)間,如圖8所示.其能夠滿足構(gòu)形平面間的位姿匹配要求,可求出可重構(gòu)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解.

    4 結(jié)論

    1)通過對(duì)構(gòu)形平面的工作空間分析,總結(jié)出4種基本構(gòu)形平面的工作空間類型,為可重構(gòu)機(jī)器人在任意空間工作位形下的構(gòu)形平面劃分提供了依據(jù).

    2)針對(duì)復(fù)雜的多連域構(gòu)形平面工作空間,提出了極坐標(biāo)下區(qū)間形式的工作空間表達(dá)方法,極大簡化了工作空間的計(jì)算量,為可重構(gòu)機(jī)器人構(gòu)形平間的位姿匹配節(jié)省了時(shí)間,進(jìn)而保證機(jī)器人的工作的實(shí)時(shí)性.

    3)采用了先計(jì)算工作空間邊界,后通過粗搜索、細(xì)搜索結(jié)合確定工作區(qū)間的方法,極大加快工作空間的計(jì)算速度,提高計(jì)算方法的效率.

    [1]PAREDIS C J J,KHOSLA P K.RMMS:reconfigurable modular manipulator system project[C]//Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation.Albuquerque,USA,1997:20-25.

    [2]鄭浩峻,汪勁松,李鐵民.可重構(gòu)機(jī)器人單元結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及組合特性分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2003,39(7):34-37.

    ZHENG Haojun,WANG Jinsong,LI Tiemin.Reconfgurable robot unit structure design and assembly character analyses[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2003,39(7):34-37.

    [3]GAO Y.Decomposible closed-form inverse kinematics for reconfigurable robots using product-of-exponentials formula[D].Singapore:Nanyang Technological University,2000: 201.

    [4]CHEN Iming,GAO Yan.Closed-form inverse kinematics solver for reconfigurable robots[C]//Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics&Automation.Seoul,Korea,2001:2395-2400.

    [5]魏延輝,趙杰,高延濱.一種可重構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法的研究[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2010,42(1): 133-137.

    WEI Yanhui,ZHAO Jie,GAO Yanbin.A solution method for kinematics of reconfigurable modular robots[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2010,42(1):133-137.

    [6]WEI Yanhui,ZHAO Jie,CAI Hegao.Inverse kinematic research based on a new type of reconfigurable robot[J].Journal of Xidian University,2008,1:175-182.

    [7]趙杰,王衛(wèi)忠,蔡鶴皋.可重構(gòu)機(jī)器人工作空間的自動(dòng)計(jì)算方法[J].天津大學(xué)學(xué)報(bào),2006,39(9):1082-1087

    ZHAO Jie,WANG Weizhong,CAI Hegao.Algorithms for automatically determining workspace of reconfigurable robots[J].Journal of Tianjin University,2006,39(9):1082-1087.

    [8]賈慶軒,諸明,孫漢旭,等.9-DOF超冗余機(jī)器人軌跡規(guī)劃優(yōu)化算法[J].北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào),2008,31(2):20-25.

    JIA Qingxuan,CHU Ming,SUN Hanxu,et al.Research on the optimal algorithm for trajectory planning of a 9-DOF hyper-redundant robot[J].Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications,2008,31(2):20-25.

    猜你喜歡
    構(gòu)形極坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)學(xué)
    雙星跟飛立體成像的構(gòu)形保持控制
    巧用極坐標(biāo)解決圓錐曲線的一類定值問題
    基于MATLAB的6R機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解分析
    通有構(gòu)形的特征多項(xiàng)式
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    極坐標(biāo)視角下的圓錐曲線
    對(duì)一個(gè)幾何構(gòu)形的探究
    不能忽視的極坐標(biāo)
    基于運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的LBI解模糊算法
    雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真
    av.在线天堂| 天美传媒精品一区二区| 成年动漫av网址| 十分钟在线观看高清视频www| 2021少妇久久久久久久久久久| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 亚洲激情五月婷婷啪啪| 黄色毛片三级朝国网站| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲国产色片| 久久99一区二区三区| 97精品久久久久久久久久精品| 成人国产麻豆网| 黄片小视频在线播放| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美日韩成人在线一区二区| 日本91视频免费播放| 伦理电影免费视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品一二三区在线看| 久久久亚洲精品成人影院| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩欧美精品免费久久| 国产精品一国产av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久99热这里只频精品6学生| 老司机影院毛片| 高清不卡的av网站| 成人毛片60女人毛片免费| 韩国精品一区二区三区| 久久热在线av| 久久久久久久久久久久大奶| 免费日韩欧美在线观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲国产精品一区三区| 黑丝袜美女国产一区| 国产免费视频播放在线视频| 久久久亚洲精品成人影院| 欧美 日韩 精品 国产| 国产一区二区 视频在线| 天堂中文最新版在线下载| 熟妇人妻不卡中文字幕| 制服人妻中文乱码| 男女啪啪激烈高潮av片| 高清在线视频一区二区三区| 一级片'在线观看视频| 成年人免费黄色播放视频| 久久精品国产综合久久久| 亚洲天堂av无毛| 国产免费现黄频在线看| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产片内射在线| 天堂中文最新版在线下载| 最近的中文字幕免费完整| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 男男h啪啪无遮挡| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产又色又爽无遮挡免| 久久久久久久大尺度免费视频| 好男人视频免费观看在线| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| www.自偷自拍.com| av卡一久久| 成人影院久久| 一区二区av电影网| 99re6热这里在线精品视频| www.自偷自拍.com| 国产片特级美女逼逼视频| 搡老乐熟女国产| 成人国产麻豆网| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 精品国产乱码久久久久久男人| 午夜精品国产一区二区电影| 毛片一级片免费看久久久久| 十分钟在线观看高清视频www| 精品国产露脸久久av麻豆| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 欧美精品国产亚洲| 国产成人精品无人区| 国产日韩欧美视频二区| 国产一区二区在线观看av| 成年人免费黄色播放视频| 欧美av亚洲av综合av国产av | av免费观看日本| 亚洲av日韩在线播放| 伊人久久国产一区二区| 色视频在线一区二区三区| 麻豆av在线久日| 美女高潮到喷水免费观看| 欧美av亚洲av综合av国产av | 永久免费av网站大全| 国产又爽黄色视频| 久久国内精品自在自线图片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 黄频高清免费视频| 人妻一区二区av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 丝袜脚勾引网站| 中国国产av一级| 69精品国产乱码久久久| 精品酒店卫生间| 精品一区二区三卡| 久久久久国产精品人妻一区二区| 日本爱情动作片www.在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 久久免费观看电影| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲欧美色中文字幕在线| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 精品人妻在线不人妻| 黄片小视频在线播放| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 免费日韩欧美在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 在线观看www视频免费| 国产精品成人在线| 在线观看一区二区三区激情| 国产免费视频播放在线视频| 热99久久久久精品小说推荐| 桃花免费在线播放| 一级爰片在线观看| 色吧在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 天美传媒精品一区二区| 老鸭窝网址在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲av.av天堂| 天天操日日干夜夜撸| av有码第一页| 亚洲久久久国产精品| 国产色婷婷99| av在线app专区| 国产精品一二三区在线看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 久久久久人妻精品一区果冻| 国产一区二区三区av在线| 在线看a的网站| kizo精华| 国产在线一区二区三区精| 久久人人爽人人片av| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 99久久中文字幕三级久久日本| 观看av在线不卡| 亚洲人成电影观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产毛片在线视频| 一区福利在线观看| 国产乱人偷精品视频| 婷婷色av中文字幕| 少妇人妻精品综合一区二区| 精品国产国语对白av| 两个人看的免费小视频| 欧美精品av麻豆av| 国产精品三级大全| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 日韩人妻精品一区2区三区| av有码第一页| 深夜精品福利| 国产深夜福利视频在线观看| 秋霞在线观看毛片| 丝袜美足系列| 青春草亚洲视频在线观看| 国产97色在线日韩免费| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产一级毛片在线| 亚洲四区av| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲国产精品一区三区| 国产亚洲欧美精品永久| 国产熟女午夜一区二区三区| 男女免费视频国产| 成人亚洲欧美一区二区av| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲三级黄色毛片| 涩涩av久久男人的天堂| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 婷婷成人精品国产| 午夜激情av网站| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产97色在线日韩免费| 欧美日韩视频精品一区| 精品国产乱码久久久久久男人| 日本黄色日本黄色录像| 国产免费又黄又爽又色| 欧美 日韩 精品 国产| 久久国内精品自在自线图片| 青青草视频在线视频观看| av福利片在线| 国产成人精品久久二区二区91 | 香蕉丝袜av| h视频一区二区三区| 少妇的丰满在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 人妻一区二区av| 热99久久久久精品小说推荐| 国产淫语在线视频| 久久久a久久爽久久v久久| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 日韩一区二区三区影片| 老司机影院成人| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产1区2区3区精品| 亚洲情色 制服丝袜| 久久久精品94久久精品| 国产人伦9x9x在线观看 | 99久久中文字幕三级久久日本| freevideosex欧美| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 黄片小视频在线播放| 亚洲av在线观看美女高潮| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲欧美一区二区三区久久| 日本av手机在线免费观看| 亚洲综合色惰| 欧美激情高清一区二区三区 | 日韩三级伦理在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 丝袜在线中文字幕| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久ye,这里只有精品| 精品第一国产精品| 一区二区三区四区激情视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产免费视频播放在线视频| 久久人人爽人人片av| 亚洲欧美色中文字幕在线| 久久av网站| 色94色欧美一区二区| 久久99一区二区三区| 成人手机av| 26uuu在线亚洲综合色| 国产极品粉嫩免费观看在线| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品欧美亚洲77777| 在线观看三级黄色| 天堂8中文在线网| 不卡av一区二区三区| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 久久久久久久亚洲中文字幕| 一区二区日韩欧美中文字幕| 岛国毛片在线播放| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 午夜免费男女啪啪视频观看| 深夜精品福利| 美女脱内裤让男人舔精品视频| freevideosex欧美| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 午夜久久久在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 久久久久网色| 另类精品久久| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美人与善性xxx| 男女免费视频国产| 交换朋友夫妻互换小说| 美女大奶头黄色视频| 男的添女的下面高潮视频| 最新中文字幕久久久久| 桃花免费在线播放| 午夜日本视频在线| 90打野战视频偷拍视频| 久久久精品免费免费高清| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 一区二区三区激情视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 啦啦啦在线观看免费高清www| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 欧美日韩成人在线一区二区| 寂寞人妻少妇视频99o| 在线精品无人区一区二区三| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 一个人免费看片子| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 男人添女人高潮全过程视频| 免费黄网站久久成人精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 韩国精品一区二区三区| 人妻 亚洲 视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 不卡视频在线观看欧美| 99精国产麻豆久久婷婷| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一区二区av电影网| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲综合色网址| 日本av手机在线免费观看| 亚洲四区av| 成人二区视频| av在线老鸭窝| 久久精品国产亚洲av涩爱| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品av久久久久免费| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成人国产麻豆网| 桃花免费在线播放| 超色免费av| 亚洲国产日韩一区二区| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久免费观看电影| 一边摸一边做爽爽视频免费| 好男人视频免费观看在线| 一本大道久久a久久精品| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 丝瓜视频免费看黄片| 热99久久久久精品小说推荐| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美精品一区二区免费开放| 久久久国产一区二区| 热re99久久国产66热| 午夜老司机福利剧场| 久久精品久久久久久久性| 精品视频人人做人人爽| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 丝袜美足系列| 人妻系列 视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产97色在线日韩免费| 天堂8中文在线网| 99久久精品国产国产毛片| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费黄频网站在线观看国产| 黄色配什么色好看| 久久久亚洲精品成人影院| 日韩精品有码人妻一区| 日本av手机在线免费观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲,欧美,日韩| 国产极品天堂在线| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| videossex国产| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲中文av在线| 日本av免费视频播放| 欧美另类一区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 一区二区日韩欧美中文字幕| 午夜福利网站1000一区二区三区| av片东京热男人的天堂| 久久97久久精品| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产毛片在线视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品一区二区在线不卡| 一级a爱视频在线免费观看| 人妻 亚洲 视频| 久久久亚洲精品成人影院| 久久久久国产一级毛片高清牌| 丝袜美足系列| 乱人伦中国视频| 黑丝袜美女国产一区| 国产成人91sexporn| 久久精品国产综合久久久| 涩涩av久久男人的天堂| 久久久久久久久久人人人人人人| 七月丁香在线播放| 咕卡用的链子| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲成色77777| 国产成人91sexporn| 婷婷色综合www| 精品视频人人做人人爽| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 五月天丁香电影| 少妇精品久久久久久久| 在线看a的网站| 国产亚洲最大av| 国产精品久久久久久精品古装| 99精国产麻豆久久婷婷| 日韩大片免费观看网站| 老司机亚洲免费影院| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲内射少妇av| 久久人人爽人人片av| 欧美激情 高清一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 天美传媒精品一区二区| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产男人的电影天堂91| 丝袜脚勾引网站| 亚洲第一青青草原| 国产精品无大码| 99久久综合免费| 亚洲国产精品国产精品| 色网站视频免费| 在线观看三级黄色| 亚洲精品日本国产第一区| 另类亚洲欧美激情| 丝袜人妻中文字幕| 精品少妇久久久久久888优播| 成年av动漫网址| 国产高清不卡午夜福利| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 97精品久久久久久久久久精品| 99国产精品免费福利视频| 亚洲av成人精品一二三区| 超碰成人久久| 一区福利在线观看| 青草久久国产| 久久精品国产综合久久久| 久久狼人影院| 在线观看免费日韩欧美大片| 黄色毛片三级朝国网站| 国产精品久久久av美女十八| 日韩一本色道免费dvd| 9色porny在线观看| 国产野战对白在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲国产精品国产精品| 成人毛片60女人毛片免费| 爱豆传媒免费全集在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 精品一品国产午夜福利视频| 中文欧美无线码| 91精品国产国语对白视频| 国产xxxxx性猛交| 久久99一区二区三区| 一级毛片 在线播放| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲中文av在线| 国产男女内射视频| 欧美 日韩 精品 国产| 永久免费av网站大全| 色视频在线一区二区三区| 久久久国产欧美日韩av| 1024视频免费在线观看| 热re99久久国产66热| 久热这里只有精品99| 欧美bdsm另类| 亚洲精品国产av成人精品| 久久婷婷青草| 国产熟女午夜一区二区三区| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 美女高潮到喷水免费观看| 国产视频首页在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av | 99国产综合亚洲精品| 精品一区在线观看国产| 久久精品国产a三级三级三级| 久久久久久久久久久久大奶| 久久 成人 亚洲| 老女人水多毛片| 街头女战士在线观看网站| 亚洲四区av| 久久久欧美国产精品| 亚洲综合色惰| 欧美日韩av久久| 九草在线视频观看| 国产成人免费观看mmmm| 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美激情高清一区二区三区 | √禁漫天堂资源中文www| 熟妇人妻不卡中文字幕| a级毛片在线看网站| 精品少妇内射三级| 国产精品不卡视频一区二区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 在线天堂最新版资源| 在线观看美女被高潮喷水网站| 涩涩av久久男人的天堂| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲综合色惰| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久久久久久久免费视频了| 国产免费又黄又爽又色| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产成人精品在线电影| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久精品国产a三级三级三级| 欧美日韩成人在线一区二区| 精品久久久精品久久久| 亚洲精品一二三| 欧美精品国产亚洲| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 18在线观看网站| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最近中文字幕2019免费版| 成人影院久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 边亲边吃奶的免费视频| 一边亲一边摸免费视频| 国产在视频线精品| 老女人水多毛片| 国产免费福利视频在线观看| 大码成人一级视频| 曰老女人黄片| 亚洲人成网站在线观看播放| 2022亚洲国产成人精品| 男女高潮啪啪啪动态图| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲视频免费观看视频| 这个男人来自地球电影免费观看 | 99re6热这里在线精品视频| 国产黄色免费在线视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 天堂8中文在线网| 麻豆乱淫一区二区| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲av在线观看美女高潮| 中文欧美无线码| 国产成人aa在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 日本av手机在线免费观看| 久久婷婷青草| 久久久久久伊人网av| 美女视频免费永久观看网站| av网站免费在线观看视频| 亚洲成人手机| 欧美日本中文国产一区发布| 色吧在线观看| 在线观看人妻少妇| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 欧美日韩亚洲高清精品| 香蕉国产在线看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 美女大奶头黄色视频| 亚洲一区中文字幕在线| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | av在线老鸭窝| 国产97色在线日韩免费| 亚洲av在线观看美女高潮| 最黄视频免费看| 老汉色∧v一级毛片| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美日韩av久久| 国产av码专区亚洲av| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产精品.久久久| 天美传媒精品一区二区| 亚洲男人天堂网一区| 青青草视频在线视频观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| av一本久久久久| 成年动漫av网址| 亚洲精品国产一区二区精华液| 免费少妇av软件| 亚洲综合色网址| 国产色婷婷99| 国产亚洲欧美精品永久| 国产精品久久久av美女十八| 日韩大片免费观看网站| 丝袜喷水一区| 亚洲精品乱久久久久久| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 久久久久视频综合| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产麻豆69| 伊人久久国产一区二区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲伊人久久精品综合| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲av男天堂| 91成人精品电影| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 丁香六月天网| 中文字幕色久视频| 亚洲三级黄色毛片| www.精华液| 亚洲第一青青草原| 久久影院123| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲 欧美一区二区三区| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲色图综合在线观看| 黄色配什么色好看| 91精品国产国语对白视频| 亚洲成色77777| 人妻人人澡人人爽人人| 天堂中文最新版在线下载|