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    1.5t叉車AGV改造設(shè)計(jì)

    2023-06-08 05:14:34張文燕
    機(jī)電信息 2023年11期
    關(guān)鍵詞:叉車

    摘要:介紹了將一臺(tái)普通手動(dòng)叉車改造成叉車AGV的基本過(guò)程:選擇工況合適的叉車,并在原有叉車的基礎(chǔ)上加裝導(dǎo)航激光、位移傳感器、叉尖光電傳感器和控制柜等,根據(jù)需求對(duì)原廠的配置做出調(diào)整,對(duì)傳感器位置和傳感器電線的安裝進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),以縮短調(diào)試人員調(diào)試時(shí)間,使人員使用體驗(yàn)感更優(yōu)。

    關(guān)鍵詞:叉車;AGV;檢測(cè)托盤傾斜;激光導(dǎo)航;全方向可調(diào)平支架

    中圖分類號(hào):TH22? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A? 文章編號(hào):1671-0797(2023)11-0036-03

    DOI:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2023.11.009

    0? ? 引言

    工業(yè)4.0時(shí)代,是利用信息化技術(shù)促進(jìn)產(chǎn)業(yè)變革的時(shí)代,即智能化時(shí)代。在技術(shù)大爆發(fā)的背景下,人類的步伐越來(lái)越快,工作模式從一人一崗轉(zhuǎn)變成一人照看多崗,崗位工作由智能設(shè)備代替人工完成。從前重復(fù)勞動(dòng)的工作,現(xiàn)在只需要為此崗位設(shè)置智能設(shè)備,既高效又能保證無(wú)差錯(cuò),避免人類在重復(fù)勞動(dòng)時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題,還能代替人類進(jìn)行高危工況下的工作[1]。

    叉車作為物流行業(yè)的重要裝備,具備適應(yīng)范圍廣泛、操作搬運(yùn)靈活、技術(shù)含量高等特點(diǎn),因而受到國(guó)內(nèi)外各行業(yè)的青睞。叉車屬具(Forklift Truck Attachment)通過(guò)夾緊、旋轉(zhuǎn)、側(cè)移、推拉、傾翻等液壓動(dòng)作,充分實(shí)現(xiàn)叉車一機(jī)多用的功能,進(jìn)一步拓展了叉車適應(yīng)多種工況的需求[2]。

    設(shè)計(jì)此叉車AGV的目的是提供一種成本低廉、控制穩(wěn)定可靠靈活、末端搬運(yùn)定位精度要求高、對(duì)路徑變換與使用場(chǎng)景變換有一定要求的混合激光導(dǎo)航叉車式AGV[3]。

    1.5 t叉車AGV是進(jìn)行了市場(chǎng)調(diào)研后了解到的市場(chǎng)上需求量極大的產(chǎn)品之一。為了應(yīng)對(duì)有高貨架運(yùn)輸貨物要求的工況,有必要研發(fā)一臺(tái)自動(dòng)運(yùn)輸?shù)牟孳嘇GV,實(shí)現(xiàn)呼叫叉車AGV到貨物送達(dá)目的地的無(wú)人運(yùn)輸過(guò)程。1.5 t載荷能滿足大部分工廠、倉(cāng)庫(kù)的載重量需求;舉升提升高度在3 m以內(nèi),也滿足大部分的使用需求。

    首要,需挑選一臺(tái)合適的叉車進(jìn)行改造設(shè)計(jì),在原叉車的配置基礎(chǔ)上,改進(jìn)電控系統(tǒng),增加導(dǎo)航激光、高度傳感器、左右避障激光、安全觸邊、叉尖光電傳感器,采用PLC進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,驗(yàn)證有返激光導(dǎo)航控制的可靠性。叉車效果圖如圖1所示。

    1? ? 挑選符合要求的叉車

    1.1? ? 工況條件

    (1)載荷要求:1.5 t。

    (2)爬坡要求:8%。

    (3)空載速度:0.75 m/s;滿載速度:0.5 m/s。

    1.2? ? 叉車動(dòng)力計(jì)算和電機(jī)匹配

    叉車自動(dòng)導(dǎo)航與人駕駛會(huì)有所不同,人在駕駛時(shí),憑借自身感受判斷貨物運(yùn)輸?shù)目尚行?,而叉車AGV必須要有數(shù)據(jù)來(lái)嚴(yán)格規(guī)范運(yùn)輸時(shí)的載重與速度,所以必須進(jìn)行動(dòng)力計(jì)算的匹配。

    根據(jù)載重要求與叉車自重等,可進(jìn)行以下叉車AGV總牽引力F總的估算:

    F總=F1+F2+F3(1)

    F總=μm總g+m總gsin σ+m總a(2)

    式中:F1為滾動(dòng)摩擦力;F2為上坡牽引力;F3為啟動(dòng)牽引力;μ為輪子與地面的摩擦系數(shù),根據(jù)地面與輪子的材質(zhì),取0.03;m總為載荷要求與叉車自重的總和,1 500+1 000=2 500 kg;g為重力加速度,取9.8 N/kg;σ為爬坡角度,已知8%,換算角度取整5°;a為啟動(dòng)加速度,取0.1 m/s2。

    計(jì)算結(jié)果取整,F(xiàn)總=3 120 N。

    根據(jù)叉車AGV總牽引力,可進(jìn)行以下叉車AGV電機(jī)功率Pd的估算:

    式中:v為叉車AGV滿載時(shí)速度,取0.5 m/s;ηw為工況效率,取0.8。

    計(jì)算結(jié)果Pd=1.95 kW。

    叉車詳細(xì)技術(shù)參數(shù)中會(huì)標(biāo)注動(dòng)力電機(jī)的功率,根據(jù)上述計(jì)算值來(lái)匹配電機(jī)功率即可。

    1.3? ? 對(duì)普通手動(dòng)叉車進(jìn)行出場(chǎng)改制

    (1)模式切換:有兩種操作模式,即手動(dòng)操作模式與自動(dòng)操作模式。外部通過(guò)旋鈕直接接入驅(qū)動(dòng)器輸入點(diǎn),閉合為自動(dòng)模式,斷開為手動(dòng)模式。

    (2)手動(dòng)模式下,使用手柄進(jìn)行操作;自動(dòng)模式下,上位機(jī)通過(guò)CAN通信。

    (3)在手動(dòng)與自動(dòng)情況下,舉升上升限位、下降限位、舵輪極限位以及液壓系統(tǒng)的限位均起作用。

    (4)舵輪裝有角度傳感器,每次電源重啟后,不需要尋零操作。

    2? ? 激光導(dǎo)航全方向調(diào)平支架結(jié)構(gòu)研發(fā)設(shè)計(jì)

    2.1? ? 激光導(dǎo)航全方向可調(diào)平支架的要求

    由于激光導(dǎo)航只掃射二維平面空間來(lái)完成掃描導(dǎo)航,故導(dǎo)航激光即使平面角度只偏差0.1°都會(huì)造成導(dǎo)航精度的偏差,在叉車AGV自動(dòng)行駛調(diào)試過(guò)程中,需要不斷調(diào)整激光導(dǎo)航的安裝角度,調(diào)整到最適合的角度,以掃射到導(dǎo)航路況周圍一切目標(biāo)物,辨別叉車AGV身處何處,從而達(dá)到導(dǎo)航的目的。普通的安裝板無(wú)法滿足導(dǎo)航激光快速、便捷、小角度的調(diào)節(jié)要求,于是筆者在本項(xiàng)目中設(shè)計(jì)了一種全方向微角度可調(diào)的復(fù)合裝配支架。

    2.2? ? 全方向可調(diào)平支架結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)

    如圖2所示,全方向可調(diào)平支架由三塊折彎安裝板組成,第一層安裝板與第二層安裝板由一對(duì)螺栓組成Y軸轉(zhuǎn)軸,第二層安裝板與第三層安裝板也由一對(duì)螺栓組成X軸轉(zhuǎn)軸。當(dāng)需要調(diào)節(jié)Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí),調(diào)整Y軸調(diào)節(jié)螺栓,此時(shí),彈簧隨調(diào)節(jié)螺栓的擰緊而壓縮,隨調(diào)節(jié)螺栓的擰松而放松,彈簧成為兩塊板之間的支撐之一,調(diào)整到適合角度時(shí),擰緊第一層安裝板與第二層安裝板之間的固定螺栓。當(dāng)需要調(diào)節(jié)X軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí),調(diào)整X軸調(diào)節(jié)螺栓,此時(shí)彈簧隨調(diào)節(jié)螺栓的擰緊而壓縮,隨調(diào)節(jié)螺栓的擰松而放松,成為兩塊板之間的支撐之一,調(diào)整到適合角度時(shí),擰緊第二層安裝板與第三層安裝板之間的固定螺栓。

    3? ? 保證自動(dòng)取托盤時(shí)托盤傾斜能發(fā)出信號(hào)

    3.1? ? 托盤傾斜時(shí)觸發(fā)信號(hào)的設(shè)計(jì)要求

    在人工取托盤時(shí),取托盤的位置是否合適全部依靠人來(lái)判斷,即使托盤傾斜也可以及時(shí)調(diào)整。無(wú)人全自動(dòng)叉車AGV操作時(shí),就需要用其他方法辨別取托盤的位置,如取托盤不當(dāng),叉車AGV能及時(shí)調(diào)整,如超過(guò)取托盤限定次數(shù),就發(fā)出警報(bào),讓人來(lái)輔助。而視覺設(shè)備成本過(guò)高,本次使用機(jī)械傳感器與機(jī)械結(jié)構(gòu)的組合,完成叉車AGV叉取托盤傾斜狀態(tài)自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。

    3.2? ? 叉車叉取托盤傾斜狀態(tài)自動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)細(xì)節(jié)

    在叉車叉尖立板左右兩邊安裝一對(duì)位移傳感器,此傳感器為機(jī)械型傳感器,以推桿的壓縮量變化為數(shù)據(jù)信號(hào),當(dāng)推桿不受托盤壓縮時(shí)自復(fù)位。

    當(dāng)叉車取托盤時(shí),正常狀態(tài)下,托盤同時(shí)壓縮左右兩邊的位移傳感器,兩邊傳感器無(wú)信號(hào)差異,此時(shí)說(shuō)明取托盤正常,繼續(xù)下一步操作。

    如若出現(xiàn)取托盤時(shí)托盤位置傾斜,兩邊位移傳感器的壓縮量就會(huì)出現(xiàn)不同,此時(shí),兩個(gè)位移傳感器發(fā)送有差別的信號(hào)給叉車AGV的主控系統(tǒng),叉車AGV嘗試重新調(diào)整位置取托盤,如在設(shè)定次數(shù)內(nèi)不能完成平整取托盤的任務(wù),則叉車AGV停止取托盤并發(fā)出警報(bào),尋求幫助。

    叉車AGV在取托盤時(shí)沖擊很大,易對(duì)傳感器造成損壞,必須加裝保護(hù)機(jī)構(gòu)。在推桿前安裝傳感器保護(hù)板,安裝板由厚鐵板制造。傳感器保護(hù)板由一對(duì)導(dǎo)向軸與彈簧來(lái)支撐,安裝在位移傳感器的上下兩側(cè),通過(guò)無(wú)油襯套完成導(dǎo)向軸的壓縮與釋放。依靠傳感器保護(hù)板來(lái)觸發(fā)位移傳感器的壓縮量,導(dǎo)向軸與彈簧也可完成自復(fù)位,以此來(lái)保護(hù)位移傳感器。位移傳感器保護(hù)機(jī)構(gòu)如圖3所示。

    4? ? 控制設(shè)備與傳感器的電線需隨叉齒提升而提升

    4.1? ? 進(jìn)入控制柜電線的安裝要求

    后裝控制柜安裝在叉車固定的門架上,所有后裝傳感器的信號(hào)線與動(dòng)力線都需要經(jīng)過(guò)控制柜,而叉車叉齒會(huì)隨貨物放置到高貨架上而變換高度,所以所有進(jìn)入控制柜的電線都不是固定的,會(huì)隨叉齒高度變化而變化位置。

    4.2? ? 電線隨動(dòng)設(shè)備結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)

    控制柜中的電線通過(guò)坦克鏈連接到叉車各處的傳感器,坦克鏈懸掛在一組拖鏈隨動(dòng)安裝架上的聚氨酯滾輪上,安裝架上通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定聚氨酯滾輪。拖鏈一頭搭接在控制柜上,另一頭搭接在叉齒舉升板上,保證叉齒舉升時(shí)電線也能隨動(dòng)。電線隨動(dòng)設(shè)備如圖4所示。

    5? ? 設(shè)計(jì)要點(diǎn)總結(jié)

    (1)基于現(xiàn)有工況條件對(duì)叉車的動(dòng)力電機(jī)進(jìn)行驗(yàn)算,選擇最適合自身工況條件的叉車;

    (2)導(dǎo)航激光依靠一種全方向微角度可調(diào)節(jié)的復(fù)合裝配支架來(lái)完成小微平面角度調(diào)整;

    (3)托盤傾斜時(shí),傳感器需要觸發(fā)信號(hào)給主控制系統(tǒng),然后根據(jù)信號(hào)做出相應(yīng)調(diào)整或是發(fā)出警報(bào),提醒人來(lái)干預(yù)操作;

    (4)控制設(shè)備與傳感器的電線搭接在電線隨動(dòng)設(shè)備上,使電線可以隨叉齒提升而提升。

    6? ? 結(jié)語(yǔ)

    本文介紹的幾個(gè)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì),都是叉車AGV改造注意事項(xiàng)的關(guān)鍵點(diǎn),可以使設(shè)計(jì)人員與調(diào)試人員在改造叉車AGV時(shí)節(jié)省大量時(shí)間成本與調(diào)試成本,最后結(jié)合本文設(shè)計(jì)研制出更加適合自身工況的叉車AGV。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1] 時(shí)大戎.叉車和叉車屬具的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)的研究[J].智能建筑與工程機(jī)械,2021,3(4):73-75.

    [2] 王斌,李再金.一種混合激光導(dǎo)航叉車式AGV:CN20592-0406U[P].2017-02-01.

    [3] 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].5版.北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2010.

    收稿日期:2023-02-22

    作者簡(jiǎn)介:張文燕(1989—),女,上海人,工程師,研究方向:AGV(機(jī)械設(shè)計(jì))。

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