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    基于動態(tài)規(guī)劃的多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法

    2024-12-04 00:00:00張小紅翟正興
    中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2024年10期
    關(guān)鍵詞:動態(tài)規(guī)劃

    摘 要:多機電傳動系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)和交通設(shè)備中。負荷分布不合理和失衡會導(dǎo)致機組過載和轉(zhuǎn)速突變等問題,對多機電傳動系統(tǒng)的正常運行產(chǎn)生不利影響。因此,本文設(shè)計了基于動態(tài)規(guī)劃的多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法。分析多機電傳動系統(tǒng)的動力學(xué)特性,確定電動機之間的相互作用,設(shè)計針對性的負荷平衡控制器。該方法控制電機轉(zhuǎn)速、電流和功率等變量,取得平衡,優(yōu)化控制信號,提高負荷平衡控制器的穩(wěn)定性和魯棒性。仿真試驗結(jié)果顯示該方法能夠穩(wěn)定地控制多機電傳動系統(tǒng)的負荷平衡,保證系統(tǒng)正常運行。

    關(guān)鍵詞:動態(tài)規(guī)劃;多機電傳動系統(tǒng);負荷平衡控制

    中圖分類號:TM 726" " " 文獻標(biāo)志碼:A

    多機電傳動系統(tǒng)由多個機組組成,機組之間的負荷不均衡會導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩、電壓波動等問題,甚至引發(fā)系統(tǒng)故障。合理的負荷平衡控制能夠使各機組在最佳工況下工作,避免某些機組過負荷或工作量不足,提高設(shè)備的使用效率,延長使用壽命,降低維護和損耗成本。因此,在提高多機電傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性方面,負荷平衡控制的作用十分重要。

    針對這類問題,研究人員設(shè)計了多種控制方法。張瑞成等[1]提出了基于模糊PID的軋機單輥傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法,利用模糊PID設(shè)計負荷平衡控制器,并使用仿真工具驗證控制器的有效性,保障電機安全使用。丁一等[2]提出了基于網(wǎng)絡(luò)拓撲識別的負荷平衡控制方法,利用網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)的優(yōu)先原則,安排電機負荷,使負荷處于均衡分配的狀態(tài),有效控制負荷平衡。在負荷平衡控制方面,以上2種方法存在一定局限,影響傳動系統(tǒng)正常運行。動態(tài)規(guī)劃是一種優(yōu)化算法,其可以對傳動系統(tǒng)的能量進行優(yōu)化以及控制信號[3]。本文提出了基于動態(tài)規(guī)劃的多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法。

    1 多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡的動態(tài)規(guī)劃控制方法設(shè)計

    設(shè)計多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡的動態(tài)規(guī)劃控制方法的目的是提取動態(tài)響應(yīng)特征,分析動力學(xué)特性,確定電機之間的相互作用關(guān)系,建立動態(tài)規(guī)劃模型,控制負荷平衡。該方法能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,提升效率,設(shè)計控制器,求解最佳控制信號,使多臺電機負載平衡,保證多機電傳動系統(tǒng)正常運行。利用動態(tài)規(guī)劃控制方法,系統(tǒng)可以根據(jù)負荷變化實時分配并調(diào)整電機的功率和轉(zhuǎn)速,有效避免過載和轉(zhuǎn)速突變問題,提高系統(tǒng)的可靠性。

    1.1 提取多機電傳動系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)特征

    在傳動系統(tǒng)中,動力源為電機與電池,對外輸出轉(zhuǎn)矩的主要部件為電機[4-5]。電機響應(yīng)速度較快,在負荷分配與功率分配方面優(yōu)勢較大。電機的輸出轉(zhuǎn)矩需要克服自身阻力,再調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。電機轉(zhuǎn)速如公式(1)所示。

    re=rel+ref +jewe (1)

    式中:re為電機的轉(zhuǎn)速;rel為電機的負載轉(zhuǎn)矩;ref為電機自身的阻力矩;je為電機慣量;we為曲軸輸出角速度。電機負荷平衡控制以矢量控制為主,根據(jù)電壓與電流的約束條件,分析傳動系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)特性,如公式(2)、公式(3)所示。

    U=+≤us2 (2)

    (3)

    式中:U為電機定子相電壓;為電機負載電壓;為電機定子電壓矢量幅值;us2為電機定子相電壓極限值;I為電機定子相電流值;為電機負載電流;為電機定子電流矢量幅值;is為電機定子相電流極限值[6]。根據(jù)電機、齒輪等組件的特性,分析多機電傳動系統(tǒng)電壓、電流極限值,確定每個電動機之間的復(fù)雜作用,對其有針對性地進行控制。

    1.2 控制系統(tǒng)平臺設(shè)計

    控制系統(tǒng)是多機電傳動系統(tǒng)的核心,主要作用是接收和處理駕駛員的駕駛操作指令。它將控制指令傳遞給各部件控制單元,按照駕駛員的意圖驅(qū)動并進行作業(yè)。整機控制系統(tǒng)在驅(qū)動力矩控制、制動能量優(yōu)化、整機能量管理、故障診斷和處理以及整機狀態(tài)監(jiān)測等方面發(fā)揮關(guān)鍵作用,控制多機電傳動系統(tǒng)負荷。整機控制系統(tǒng)有效運作保證裝載機穩(wěn)定、高效運行,提高整機的性能和可靠性。

    1.2.1 整機控制系統(tǒng)架構(gòu)

    本文采用一套試驗樣機控制系統(tǒng),該系統(tǒng)由基于數(shù)字空間(dSPACE) 的快速控制原型系統(tǒng)和VCU_Link信號轉(zhuǎn)換模塊組成。dSPACE為整機控制核心,利用CAN總線與電機控制器、超級電容組控制單元以及VCU_Link信號轉(zhuǎn)換模塊傳遞信號。VCU_Link為信號轉(zhuǎn)換模塊,在整機控制系統(tǒng)中的作用為接收和發(fā)送開關(guān)量和模擬量的控制信號,并將其轉(zhuǎn)化為CAN信號,以便與dSPACE進行CAN通信。

    1.2.2 快速控制原型

    利用dSPACE快速控制原型系統(tǒng)的控制系統(tǒng)開發(fā)工作包括以下3個步驟。1)根據(jù)被控對象的特性建立理論模型。2)在MATLAB/Simulink中創(chuàng)建控制器的預(yù)研模型,并使用圖形化語言將理論模型用圖形化表示。在離線環(huán)境下對控制器模型進行測試,以驗證其合理性和性能。為了實現(xiàn)控制器模型與外部硬件的信號交互,需要在控制器模型中嵌入 I/O接口模塊。3)對控制器模型進行編譯,生成實時代碼。在ControlDesk NG平臺中創(chuàng)建工程試驗文件,將編譯生成的代碼下載至dSPACE硬件系統(tǒng)中,運行控制程序,實時在線觀測信號并記錄數(shù)據(jù)。根據(jù)需要,對控制模型進行修改并反復(fù)進行測試、標(biāo)定,直至滿足項目需求,完成基于快速控制原型系統(tǒng)的控制系統(tǒng)開發(fā)工作。控制原型系統(tǒng)開發(fā)流程如圖1所示。

    為滿足試驗樣機的使用需求,本文選擇MicroAutoBoxⅡ系列的快速控制原型系統(tǒng)作為整機控制核心部分,系統(tǒng)型號與相應(yīng)參數(shù)見表1。

    為進行有效的人機交互,軟件環(huán)境配置至關(guān)重要。須搭建RTI接口模型,設(shè)置ControlDesk NG實時測試環(huán)境等。這些步驟的目的是保證軟件環(huán)境完整運行,在控制系統(tǒng)開發(fā)過程中,保證實時測試順利進行。

    1.3 基于動態(tài)規(guī)劃設(shè)計多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制器

    在多機電傳動系統(tǒng)中,負荷平衡控制的目的是合理分配和調(diào)節(jié)各個電機的負荷。控制負載信號,建立狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程。使用逆向遞推方式,求解負荷平衡控制器的最佳控制信號,確定多機電傳動系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)與最佳控制序列,優(yōu)化負荷平衡控制器的穩(wěn)定性與魯棒性。傳動系統(tǒng)負荷平衡控制器結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    負荷平衡控制器的核心部分包括輸入/輸出接口、中央處理器、存儲器和通信接口等[7]。控制器接收并重新分配來自各電機的負載信號,向電機發(fā)送控制指令,控制負荷平衡。根據(jù)U、I的變化情況,建立狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程,如公式(4)所示。

    x(t+1)=f(x(t),U(t),I(t)) (4)

    式中:x(t+1)為傳動系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程表達式;x為負載信號;t為時刻;f為效用函數(shù);x(t)為t時刻傳統(tǒng)系統(tǒng)負載狀態(tài);U(t)為t時刻傳動系統(tǒng)控制輸入電壓;I(t)為t時刻傳動系統(tǒng)控制輸入電流。為了使負載平衡控制器的代價最小,根據(jù)動態(tài)規(guī)劃的最優(yōu)控制理論,得到最佳代價函數(shù),如公式(5)所示。

    (5)

    式中:J(x)為最佳代價函數(shù);H為最優(yōu)控制律。當(dāng)多機電傳動系統(tǒng)負荷符合公式(5)時,負荷平衡控制器的代價最小,x(t)、U(t)和I(t)均處于平衡狀態(tài),保證傳動系統(tǒng)穩(wěn)定地運行。

    2 仿真試驗

    為了驗證本文設(shè)計的基于動態(tài)規(guī)劃的多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法是否滿足多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制的穩(wěn)定性需求,本文搭建了一個仿真實驗平臺,對上述方法進行了仿真分析。將文獻[1]基于模糊PID軋機單輥傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法、文獻[2]基于網(wǎng)絡(luò)拓撲識別的負荷平衡控制方法和本文設(shè)計的基于動態(tài)規(guī)劃的多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法進行對比。試驗過程以及試驗結(jié)果如下。

    2.1 試驗過程

    試驗采用MATLAB仿真軟件,對多機電傳動系統(tǒng)進行仿真、驗算和數(shù)據(jù)分析等操作,保證試驗結(jié)果真實、有效。多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制仿真模型如圖3所示。

    當(dāng)多機電傳動系統(tǒng)同向回轉(zhuǎn)時,采集不同電機的轉(zhuǎn)速、電流和功率等數(shù)據(jù),將階躍輸入調(diào)整為45 Hz。在啟動初期,電機偏心轉(zhuǎn)子的相位差并未達到穩(wěn)定狀態(tài),傳動系統(tǒng)不符合穩(wěn)定運行的條件。運行30 min后,偏心轉(zhuǎn)子的相位差達到了穩(wěn)定狀態(tài),傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行。穩(wěn)定后的電機同步轉(zhuǎn)速為550 r/min~650 r/min,調(diào)整激振器偏心塊的夾角為60°,電源輸入頻率為35 Hz,多個質(zhì)量矩不同的電機同時運行,分析不同電機的負荷平衡控制效果。

    2.2 試驗結(jié)果

    在上述試驗條件下,本文分析LT1、LT2和LT3等多機電傳動機組,1~9分別為不同機組的3個電機。分析電機轉(zhuǎn)速變化,確定多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制的穩(wěn)定性。對比文獻[1]方法、文獻[2]方法和本文方法的穩(wěn)定性,試驗結(jié)果見表2~表4。

    本文根據(jù)nx確定在負荷平衡作用下的電機是否存在異常振動、轉(zhuǎn)速沖擊等問題,進而分析不同方法的負荷平衡控制的穩(wěn)定性表現(xiàn)。在機電傳動系統(tǒng)負荷平衡的狀態(tài)下,n與nx的差值控制在±1.0 r/min,兩者差值越大,負荷平衡控制的穩(wěn)定性越弱,發(fā)生電機異常振動的可能性越高,影響傳動系統(tǒng)的正常運行。

    在其他條件均一致的情況下,使用文獻[1]方法后,n與nx的差值為-10 r/min~10 r/min,兩者差值較大,負荷平衡控制的穩(wěn)定性不佳。使用文獻[2]方法后,n與nx的差值為-2 r/min~2 r/min,與文獻[1]方法相比,兩者差值有所減少,仍然超過1 r/min,須對其進一步優(yōu)化。使用本文方法后,n與nx的差值僅為-0.1 r/min~0.1 r/min,差值較小,負荷平衡控制的穩(wěn)定性較高,能夠保證傳動系統(tǒng)正常運行。

    3 結(jié)語

    多機電傳動系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于各領(lǐng)域,在工業(yè)生產(chǎn)、航空航天和交通運輸?shù)确矫姘l(fā)揮重要作用。多機電傳動系統(tǒng)的負荷平衡控制有助于系統(tǒng)高效、穩(wěn)定運行。負荷平衡控制有動力學(xué)特性、外界干擾不確定等問題,影響機電傳動系統(tǒng)的正常使用。因此,本文利用動態(tài)規(guī)劃,設(shè)計了多機電傳動系統(tǒng)負荷平衡控制方法,在動態(tài)響應(yīng)特征和負荷平衡控制器設(shè)計等方面進行優(yōu)化,提升負荷平衡控制的穩(wěn)定性,保證傳動系統(tǒng)穩(wěn)定運行。

    參考文獻

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