智能有機(jī)肥施肥機(jī)設(shè)計(jì)及驗(yàn)證

郝延杰 劉樹(shù)澤 王子強(qiáng) 王鵬軍 代惠芹 孫冬霞

摘要：針對(duì)有機(jī)肥施肥存在智能化程度低等問(wèn)題，研發(fā)設(shè)計(jì)一種智能施肥機(jī)。整機(jī)動(dòng)力部分采用液壓系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)結(jié)合方式，控制系統(tǒng)采用FPGA技術(shù)，利用前期的數(shù)據(jù)處理得到施肥量、施肥幅寬與輸肥機(jī)構(gòu)擋位、控肥閘門開(kāi)度和肥料落點(diǎn)控制罩角度關(guān)系式及施肥量和幅寬的相關(guān)性，實(shí)現(xiàn)施肥量、施肥幅寬的變量調(diào)節(jié)及可視控制，并可根據(jù)施肥量預(yù)測(cè)幅寬的大小。驗(yàn)證結(jié)果表明：該施肥機(jī)控制系統(tǒng)程序穩(wěn)定可靠，施肥量誤差為2.58%，施肥幅寬誤差為3.53%，作業(yè)效果良好，各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)滿足農(nóng)藝要求。

關(guān)鍵詞：智能；施肥機(jī)；可視控制；有機(jī)肥；田間管理機(jī)械

中圖分類號(hào)：S224.21

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：20955553 （2024） 02027506

收稿日期：2022年5月10日 ?修回日期：2022年8月20日

基金項(xiàng)目：山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃（2019GNC106114）

第一作者：郝延杰，男，1991年生，山東德州人，碩士，助理研究員；研究方向?yàn)檗r(nóng)機(jī)裝備。Email： bznkyhyj@163.com

通訊作者：孫冬霞，女，1981年生，山東濰坊人，碩士，副研究員；研究方向?yàn)槭┓蕶C(jī)設(shè)計(jì)及理論。Email： bznjsdx@163.com

Design and verification of intelligent organic fertilizer applicator

Hao Yanjie1， Liu Shuze1， Wang Ziqiang1， Wang Pengjun2， Dai Huiqin1， Sun Dongxia1

（1. Binzhou Academy of Agricultural Sciences， Binzhou， 256600， China; 2. Nanjing Institute of

Agricultural Mechanization， Ministry of Agriculture and Rural Affairs， Nanjing， 210014， China）

Abstract：

Aiming at the problem of low intelligent degree of organic fertilizer fertilization， an intelligent fertilizer application machine is developed. The power part of the whole machine adopts the combination of hydraulic system and mechanical system， and the control system adopts FPGA technology. Using the data processing in the early stage， the relationship between the amount of fertilizer application， the width of fertilizer application and the gear position of the fertilizer delivery mechanism， the opening of the fertilizer control gate and the angle of the fertilizer drop point control cover and the correlation between the amount of fertilizer application and the width are obtained， and the variable adjustment and visual control of the amount of fertilizer application and the width can be realized， and the size of the width can be predicted according to the amount of fertilizer application. The results show that the program of the control system is stable and reliable， the error of fertilizer application amount is 2.58%， the error of fertilizer width is 3.53%， and the operation effect is good， and the technical indexes meet the agronomic requirements.

Keywords：

intelligence; fertilizer applicator; visual control; organic fertilizer; field management machinery

0 引言

有機(jī)肥的推廣使用可提高農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)，降低農(nóng)業(yè)對(duì)化肥的依賴程度，防止農(nóng)業(yè)面源污染［1］。而精準(zhǔn)施肥是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)實(shí)施的關(guān)鍵一環(huán)，主要分為基于處方圖的變量施肥作業(yè)和基于實(shí)時(shí)傳感器的變量施肥作業(yè)兩種方式［23］。兩種施肥方式都是為了實(shí)現(xiàn)信息感知、精準(zhǔn)決策、智能控制和變量投入的充分結(jié)合［4］。國(guó)外相關(guān)技術(shù)的研究始于20世紀(jì) 50年代，90年代快速發(fā)展，到目前已針對(duì)稻麥、玉米、大豆等大田作物開(kāi)發(fā)出圖像檢測(cè)、光譜／光電傳感、電容傳感、電液控制等專用種肥播施監(jiān)測(cè)與變量控制技術(shù)，形成了較為完善的系列裝備［57］，已經(jīng)商品化的有美國(guó)John Deere變量撒肥機(jī)、Flexi Soil變量施肥播種機(jī)等。國(guó)內(nèi)外學(xué)者針對(duì)變量施肥已有部分研究。金鑫等［8］利用基于CAN總線通信協(xié)議下的車載傳感器與PLC控制融合技術(shù)，設(shè)計(jì)了小麥精量播種變量施肥機(jī)，試驗(yàn)結(jié)果表明，整機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)能夠適應(yīng)復(fù)雜田間環(huán)境，肥料堵塞報(bào)警誤差小于2%，變量施肥準(zhǔn)確率超過(guò)96%。冬小麥返青期地表追施的氮肥易揮發(fā)導(dǎo)致肥料利用率低，目前追肥過(guò)程中也缺少深施氮肥作業(yè)裝備，馮慧敏等［9］針對(duì)此問(wèn)題，設(shè)計(jì)的基于拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)排肥機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)對(duì)行深施氮肥。余洪鋒等［10］構(gòu)建了一套基于簡(jiǎn)易電子處方圖系統(tǒng)的變量施肥系統(tǒng)，對(duì)外槽輪施肥播種器結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高了播量精度和穩(wěn)定性。宿寧［11］以外槽輪式排肥器為主要研究對(duì)象，針對(duì)其模型特點(diǎn)，對(duì)排肥量和排肥器結(jié)構(gòu)參數(shù)關(guān)系進(jìn)行分析建模，研究變量施肥的相關(guān)控制參數(shù)，得到了調(diào)節(jié)外槽輪有效工作長(zhǎng)度和調(diào)節(jié)外槽輪與施肥機(jī)地輪傳動(dòng)比兩種可用于外槽輪式排肥器的變量施肥控制策略，并基于這兩種控制策略分別進(jìn)行了變量施肥應(yīng)用系統(tǒng)的探索。

但目前大多數(shù)的研究都是控制施肥機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速、外槽輪長(zhǎng)度或其他參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，在施肥量較大時(shí)施肥精度較低，這種隨時(shí)改變對(duì)于工作機(jī)構(gòu)的可靠性是一個(gè)挑戰(zhàn)?；诖?，設(shè)計(jì)一種工作可靠的智能施肥機(jī)，結(jié)合我國(guó)目前農(nóng)用拖拉機(jī)數(shù)量較多的優(yōu)勢(shì)，利用拖拉機(jī)PTO對(duì)施肥機(jī)構(gòu)提供可靠穩(wěn)定動(dòng)力，通過(guò)組合控制輸肥機(jī)構(gòu)擋位、肥料落點(diǎn)控制罩角度和控肥閘門開(kāi)度來(lái)進(jìn)行施肥量及施肥幅寬的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制。

1 整機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理

1.1 整機(jī)結(jié)構(gòu)

施肥機(jī)主要包括輸肥機(jī)構(gòu)、控制終端、肥箱、螺旋破碎機(jī)構(gòu)等［12］，如圖1所示。

1.撒施圓盤

2.肥料落點(diǎn)控制罩

3.螺旋破碎機(jī)構(gòu)

4.控肥閘門

5.肥箱

6.扶梯

7.外屏顯示終端

8.輸肥機(jī)構(gòu)

9.傳動(dòng)軸

10.懸掛支架

11.減震系統(tǒng)

12.輪胎

1.2 工作原理

螺旋破碎機(jī)構(gòu)和撒施圓盤采用機(jī)械傳動(dòng)，動(dòng)力來(lái)自拖拉機(jī)PTO，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，可靠性好。輸肥機(jī)構(gòu)、控肥閘門、肥料落點(diǎn)控制罩采用液壓驅(qū)動(dòng)，工作范圍可調(diào)，易實(shí)現(xiàn)變量控制。利用裝載機(jī)將肥料裝入施肥機(jī)，在控制終端輸入施肥量，控肥閘門打開(kāi)一定高度，肥料落點(diǎn)控制罩按實(shí)際所需打開(kāi)一定角度，輸肥機(jī)構(gòu)選擇擋位開(kāi)始工作將肥料向后輸送，螺旋破碎機(jī)構(gòu)拋出的肥料撞擊到肥料落點(diǎn)控制罩內(nèi)部后被撞擊破碎，下落到旋轉(zhuǎn)的撒施圓盤后被拋出。在肥箱內(nèi)部安裝的攝像頭可觀察鏈板運(yùn)行情況，在后方安裝的攝像頭實(shí)現(xiàn)撒施情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

2 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)

整機(jī)采用的控制方式為液壓控制，執(zhí)行部件為液壓缸和液壓馬達(dá)，需對(duì)其進(jìn)行選型。液壓系統(tǒng)由輸肥機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)液壓回路、控肥閘門開(kāi)度調(diào)節(jié)液壓回路和肥料落點(diǎn)控制罩角度調(diào)節(jié)液壓回路組成［13］。輸肥機(jī)構(gòu)液壓回路中馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)由三位四通電磁換向閥（型號(hào)：DSG-3Z2-DL-D24）控制，可正反轉(zhuǎn)防止堵塞?？胤书l門輸肥口開(kāi)度調(diào)節(jié)和肥料落點(diǎn)控制罩角度調(diào)節(jié)由液壓缸控制。

2.1 液壓缸

控肥閘門的運(yùn)動(dòng)需要兩個(gè)液壓缸的同步工作，無(wú)桿腔為工作腔。

極限狀況下液壓缸推力

F=mg2

（1）

式中：

g——重力常數(shù)，9.8N/kg;

m——控肥閘門重量，kg。

液壓缸缸筒內(nèi)徑

D=4Fπp1ηm

（2）

式中：

ηm——液壓缸的機(jī)械效率，取0.9；

p1——

進(jìn)油路初選壓力，農(nóng)業(yè)機(jī)械一般取16MPa。

計(jì)算得D=62.5mm，根據(jù)GB/T 2348—2018內(nèi)徑圓整為63mm，取活塞桿直徑d=36mm。

根據(jù)GB/T 321—2005液壓缸活塞行程第一系列和現(xiàn)實(shí)需要，選擇活塞行程S=800mm。

液壓缸缸筒長(zhǎng)度L由活塞行程S、活塞寬度B、活塞桿導(dǎo)向套長(zhǎng)度H來(lái)確定。

L=S+B+H

（3）

H=S20+D2

（4）

B=（0.6－1）D

（5）

代入公式計(jì)算得，控肥閘門液壓缸參數(shù)為：內(nèi)徑63mm，桿徑36mm，缸筒長(zhǎng)度910mm。

同理求得，肥料落點(diǎn)控制罩液壓缸參數(shù)為：內(nèi)徑40mm，桿徑22mm，缸筒長(zhǎng)度580mm。

2.2 液壓馬達(dá)

不同農(nóng)作物、不同地區(qū)對(duì)有機(jī)肥需求不同，濱州市無(wú)棣縣土壤主要為濱海潮土、鹽化潮土，土質(zhì)差，土壤養(yǎng)分少，可適當(dāng)加大有機(jī)肥的撒施量，肥料中的有機(jī)質(zhì)能對(duì)土壤中的有害陰、陽(yáng)離子起緩沖稀釋作用，對(duì)植物的生長(zhǎng)發(fā)育有促進(jìn)作用［14］。初選大田有機(jī)肥的施肥量為4000～8000kg/hm2，肥料的堆積密度為700kg/m3，拖拉機(jī)以2km/h速度前進(jìn)，幅寬4.5m，即有機(jī)肥撒施效率為5.7～11.5m3/（hm2·h）。控肥閘門開(kāi)度取值一般為0.1～0.6m，肥箱寬度1.5m，求得輸肥速度為0.7～8.9r/min。初選減速傳動(dòng)比為8，則液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速范圍為5.6～71.2r/min。

馬達(dá)扭矩

T=W·R

（6）

W=Wf（m1f+m0f′）g

（7）

式中：

W——刮板輸送裝置總阻力，N；

R——驅(qū)動(dòng)鏈輪節(jié)圓半徑，mm；

Wf——附加阻力系數(shù)，取1.05；

f——物料與底板的摩擦系數(shù)，取0.6；

f′——刮板鏈條與底板的摩擦系數(shù)，取0.4；

m1——

滿載時(shí)刮板輸送裝置上的物料質(zhì)量，kg；

m0——刮板輸送裝置質(zhì)量，kg。

減速器傳動(dòng)比為8，因此馬達(dá)扭矩T為410.2N·m。

馬達(dá)排量

V′=2πTp1η1=178.5mL/r

（8）

式中：

η1——馬達(dá)容積效率，取0.9。

馬達(dá)最大流量

qmax=nmax·V′η=14.1L/min

（9）

式中：

nmax——最高轉(zhuǎn)速，r/min。

根據(jù)計(jì)算得到的轉(zhuǎn)速范圍、扭矩、排量和最大流量，查液壓手冊(cè)確定馬達(dá)為徑向柱塞馬達(dá)，參數(shù)如表1所示。因?yàn)椴捎猛侠瓩C(jī)型號(hào)為John Deere 1204，液壓主泵最大流量為59.5L/min，滿足使用要求。

3 數(shù)據(jù)采集與分析

3.1 采集數(shù)據(jù)

為了得到施肥量、施肥幅寬與輸肥機(jī)構(gòu)擋位、控肥閘門開(kāi)度和肥料落點(diǎn)控制罩角度之間的關(guān)系式及施肥量和幅寬的對(duì)應(yīng)方程，對(duì)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行了采集。

數(shù)據(jù)的采集過(guò)程在山東省某公司進(jìn)行，地面平整，水泥質(zhì)地，風(fēng)速為2m/s，濕度為38.2%。所用肥料為發(fā)酵牛糞，容重為6.5g/cm3。利用料盤擺成7行13列的形狀（沿車頭前進(jìn)方向），橫向料盤間間距為200mm，縱向料盤間間距為1000mm。動(dòng)力設(shè)備為John Deere1204拖拉機(jī)，速度為中速二擋，手動(dòng)控制3個(gè)自變量的調(diào)整，速度穩(wěn)定后勻速通過(guò)料盤。

3.2 數(shù)據(jù)分析

在此設(shè)計(jì)中，影響施肥量和施肥幅寬的因素中，有5個(gè)因素。為使機(jī)具破碎穩(wěn)定及撒施均勻，螺旋破碎輥動(dòng)力和撒施圓盤動(dòng)力采用了拖拉機(jī)PTO，穩(wěn)定工作情況視為定值，撒施圓盤轉(zhuǎn)速為540r/min，螺旋輥轉(zhuǎn)速為135r/min。自變量因素有3個(gè)，分別為輸肥機(jī)構(gòu)擋位（3擋、4擋、6擋、8擋）、控肥閘門開(kāi)度（10cm、25cm、40cm、60cm）、肥料落點(diǎn)控制罩開(kāi)啟角度（0°、4.4°、10°、15°）。質(zhì)量分布結(jié)果如圖2所示。

（a） 橫向質(zhì)量分布

（b） 縱向質(zhì)量分布

橫向質(zhì)量分布都符合高斯分布，擬合得到的正態(tài)函數(shù)Rsquare分布在0.8922～0.9681，當(dāng)鏈板擋位最大、控肥閘門開(kāi)度最大時(shí)正態(tài)函數(shù)值最小。在實(shí)際施肥時(shí)，施肥機(jī)中間料盤質(zhì)量最大，越遠(yuǎn)離施肥機(jī)，料盤質(zhì)量越小，且以施肥機(jī)中軸線對(duì)稱分布，會(huì)通過(guò)兩次疊加作業(yè)進(jìn)行施肥，使得滿足施肥要求?？v向分布系數(shù)反映的是在沿施肥機(jī)前進(jìn)方向上，肥料的撒施均勻情況。數(shù)值越小，說(shuō)明肥料的破碎率越高。同時(shí)說(shuō)明施肥機(jī)工作平穩(wěn)可靠，沒(méi)有出現(xiàn)停頓等異常情況?？v向料盤質(zhì)量分布上下變化范圍小，說(shuō)明撒施較均勻。

對(duì)于變異系數(shù)，控肥閘門開(kāi)啟程度越大，橫向變異系數(shù)越高。隨擋位、角度的增加，變化不大，控肥閘門開(kāi)啟程度是影響橫向變異系數(shù)的主因?？v向變異系數(shù)范圍為0.16～0.46，平均系數(shù)為0.26，小于國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)具工作穩(wěn)定性好。

各因素之間相關(guān)性如表2所示。

由表2可知，輸肥機(jī)構(gòu)擋位與縱向系數(shù)的相關(guān)系數(shù)檢驗(yàn)的概率P值是0.25，肥量落點(diǎn)控制罩角度和幅寬的相關(guān)系數(shù)檢驗(yàn)的概率P值是0.325，擋位、角度與其他變量之間不顯著相關(guān)?？胤书l門開(kāi)度與施肥量、幅寬、橫向系數(shù)的顯著性高，且在控制輸肥機(jī)構(gòu)擋位條件上，控肥閘門開(kāi)度與三者之間的相關(guān)系數(shù)檢驗(yàn)的概率P值是0.02、0.00、0.00；在控制肥料落點(diǎn)控制罩條件上，控肥閘門開(kāi)度與三者之間的相關(guān)系數(shù)檢驗(yàn)的概率P值是0.01、0.00、0.00；在輸肥機(jī)構(gòu)擋位和肥料落點(diǎn)控制罩都控制條件上，相關(guān)系數(shù)檢驗(yàn)的概率P值是0.02、0.00、0.00，說(shuō)明控肥閘門開(kāi)度在各自變量中是主要影響因子；肥量與幅寬的顯著性在0.01水平顯著；肥量與橫向系數(shù)的概率P值是0.017，在0.05水平顯著。幅寬與橫向系數(shù)也具有極強(qiáng)的線性關(guān)系。影響施肥量和幅寬的主要因素是控肥閘門的開(kāi)啟程度，輸肥機(jī)構(gòu)擋位和肥料落點(diǎn)控制罩角度為次要影響。

施肥量Y1和各因素關(guān)系如式（10）所示。

Y1=

34.592 12X1+32.533X2+27.778 89X3+

2 618.548 18

（10）

幅寬Y2和各因素關(guān)系如式（11）所示。

Y2=

0.033 7X1+0.047 92X2－0.007 31X3+

3.929 78

（11）

施肥量和幅寬關(guān)系如式（12）所示。

Y1=489.300 3Y2+1 386.3

（12）

式（10）～式（12）的F值分別為6.8、18.2、9.7，概率P值分別是0.008 9、0.000 2、0.008 8。

利用Matlab對(duì)式（10）～式（12）模擬時(shí)，位數(shù)太多，無(wú)數(shù)據(jù)輸出，將公式修正為

Y1=34.6X1+32.5X2+37.8X3+2 618.5

（13）

Y2=0.034X1+0.048X2－0.007X3+3.930

（14）

Y1=489.3Y2+1 386.4

（15）

式中：

X1——輸肥機(jī)構(gòu)擋位；

X2——控肥閘門開(kāi)度，cm；

X3——肥料落點(diǎn)控制罩角度，（°）。

4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

施肥機(jī)控制終端系統(tǒng)由嵌入式作業(yè)控制終端（FPGA芯片）、觸摸屏、數(shù)據(jù)采集模塊、位移傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、角度傳感器、開(kāi)關(guān)控制模塊、液壓電磁閥及監(jiān)控?cái)z像頭組成，實(shí)現(xiàn)不同施肥量、不同幅寬的調(diào)整及實(shí)時(shí)監(jiān)控［15］?？刂葡到y(tǒng)方案如圖3所示。

顯示屏為嵌入式一體化控制屏，芯片型號(hào)為XC7A35，存儲(chǔ)芯片為128M×16bit，配置S25FL032flash，UART芯片為PL2303，可滿足使用要求。數(shù)據(jù)采集模塊采用DAQM-4206，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)級(jí)8通道模擬量采集，內(nèi)置看門狗，保證施肥過(guò)程中信號(hào)采集的穩(wěn)定性。繼電器控制板具有4路NPN型光電輸入和4路繼電器輸出，電源、通訊均隔離，具有超強(qiáng)抗干擾能力。

輸肥機(jī)構(gòu)擋位的檢測(cè)采用CZ716傳感器，設(shè)置成上下限報(bào)警輸出，用于鏈板擁堵報(bào)警。

肥門開(kāi)度的檢測(cè)利用德格斯的DL系列拉線位移傳感器，安裝在控肥閘門液壓缸活塞桿，活塞桿的移動(dòng)帶動(dòng)不銹鋼繩長(zhǎng)度的變化，經(jīng)內(nèi)部轉(zhuǎn)換即采集到實(shí)時(shí)位移數(shù)據(jù)。

肥料落點(diǎn)控制罩開(kāi)合角度的檢測(cè)采用HVS120T雙軸數(shù)字輸出型傾角傳感器，量程±90°，安裝在肥料落點(diǎn)控制罩側(cè)板并置零，此時(shí)傳感器內(nèi)部加速度傳感器靈敏軸與重力垂直軸重合，重力垂直軸會(huì)保持不變，當(dāng)肥料落點(diǎn)控制罩轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，加速度傳感器靈敏軸隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，兩軸之間便形成了夾角，即控制罩開(kāi)啟角度。

5 驗(yàn)證試驗(yàn)

施肥機(jī)驗(yàn)證試驗(yàn)在山東省某公司進(jìn)行，采用了3組方案進(jìn)行驗(yàn)證，方案1參數(shù)：輸肥機(jī)構(gòu)擋位為6、控肥閘門升起高度為25 cm、肥料落點(diǎn)控制罩開(kāi)啟角度為13°；方案2參數(shù)：輸肥機(jī)構(gòu)擋位為8、控肥閘門升起高度為75 cm、肥料落點(diǎn)控制罩開(kāi)啟角度24°；方案3參數(shù)：輸肥機(jī)構(gòu)擋位為2、控肥閘門升起高度107 cm、肥料落點(diǎn)控制罩開(kāi)啟角度66°。試驗(yàn)結(jié)果如表3所示，結(jié)果表明，在控制系統(tǒng)中輸入目標(biāo)施肥量后，輸肥機(jī)構(gòu)擋位、控肥閘門升起高度和肥料落點(diǎn)控制罩角度能達(dá)到所計(jì)算量，但施肥量和幅寬與目標(biāo)量存在誤差，但都在目標(biāo)量左右浮動(dòng)，施肥量誤差在2.58%，幅寬誤差在3.53%，造成誤差的原因在于有機(jī)肥存在部分較大的肥塊，無(wú)法順利通過(guò)控肥閘門或者一大塊突然通過(guò)，造成施肥量和幅寬與目標(biāo)量的誤差；地塊平整度差，容易顛簸，造成輸肥不均勻。

6 結(jié)論

1） 施肥機(jī)實(shí)現(xiàn)了施肥量和幅寬的變量控制，得到了施肥量、幅寬與影響因素的關(guān)系式及相關(guān)性，控肥閘門開(kāi)啟程度是主要因素，輸肥機(jī)構(gòu)擋位和肥料落點(diǎn)控制罩角度為次要影響。

2） 橫向質(zhì)量分布擬合得到的正態(tài)函數(shù)分布在0.8922～0.9681，控肥閘門開(kāi)啟程度是影響橫向變異系數(shù)的主因。縱向質(zhì)量分布上下變化范圍小，變異系數(shù)為0.26，小于國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

3） 驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果表明此控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，輸肥機(jī)構(gòu)擋位、控肥閘門升起高度和肥料落點(diǎn)控制罩角度能達(dá)到所需量，施肥量與幅寬實(shí)際量與目標(biāo)量存在誤差，施肥量平均誤差在2.58%，幅寬平均誤差在3.53%，能應(yīng)用于實(shí)際工作。

參 考 文 獻(xiàn)

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