• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    面向機(jī)載分布式光電的圖像拼接算法

    2024-03-25 06:51:10宋嘉樂張子林舒瀚達(dá)
    激光與紅外 2024年2期
    關(guān)鍵詞:重影投影分布式

    劉 彤,宋嘉樂,張子林,舒瀚達(dá)

    (華北光電技術(shù)研究所,北京 100015)

    1 引 言

    隨著航空無人系統(tǒng)技術(shù)的快速發(fā)展,機(jī)載圖像拼接技術(shù)已經(jīng)成為一個(gè)備受矚目的研究領(lǐng)域。其核心目標(biāo)是將多幅圖像有效地合并成一個(gè)高分辨率、全景視野的圖像,為軍事、航空、環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域的高精度圖像獲取和分析提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支撐。在這一背景下,機(jī)載分布式圖像拼接技術(shù)受到越來越廣泛的重視和研究。

    Cui等人[1]針對(duì)無人機(jī)熱紅外遙感圖像拼接中存在的累積誤差問題提出了一種簡(jiǎn)單、魯棒的拼接方法。該方法通過探索飛行過程中的先驗(yàn)信息,提高了全局相似性先驗(yàn)?zāi)P偷谋镜貙?duì)準(zhǔn)能力,并在大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)上證明了該方法的優(yōu)越性,該方法簡(jiǎn)單易用,在不同條件下具有較好的表現(xiàn)。Cai等人[2]提出一種適用于紅外圖像的實(shí)時(shí)拼接方法,通過引入改進(jìn)的標(biāo)準(zhǔn)化互相關(guān)的尺度不變特征變換方法來提高拼接效果和速度。該方法的計(jì)算時(shí)間大大減少,但與現(xiàn)有方法的拼接質(zhì)量相當(dāng)。Huang等人[3]介紹了一種自動(dòng)的紅外圖像拼接方法,能夠選擇主導(dǎo)幀并在子集上進(jìn)行特征提取和圖像配準(zhǔn),最后使用多種圖像融合方法得到無縫的全景圖像。該方法能夠有效地減少時(shí)間成本,但對(duì)于某些情況可能需要手動(dòng)選擇子集幀。Gao等人[4]針對(duì)航拍場(chǎng)景將圖像對(duì)齊分為序列圖像對(duì)齊和多列圖像對(duì)齊,結(jié)合局部相似變換和區(qū)域性單應(yīng)性變換實(shí)現(xiàn)了高精度拼接。該方法解決了多列圖像拼接中重疊率不一致的問題,但算法復(fù)雜度過高。Wang等人[5]提出一種針對(duì)小型無人機(jī)熱紅外相機(jī)拼接視頻幀的實(shí)用技術(shù),采用SIFT算法檢測(cè)匹配特征點(diǎn),并使用k-d樹和RANSAC算法找到最佳匹配并消除異常值。提出一種稱為隨機(jī)M最小二乘的新方法來尋找?guī)g的最優(yōu)投影變換參數(shù),最后,采用多分辨率融合方法拼接注冊(cè)幀。該方法具有較強(qiáng)的魯棒性,但在處理大量圖片時(shí)難以保證計(jì)算效率。

    上述傳統(tǒng)的圖像拼接算法都是基于純旋轉(zhuǎn)差異或平面成像,研究的無人機(jī)圖像拼接算法中存在拼接質(zhì)量不佳、算法復(fù)雜度高以及處理大規(guī)模圖片拼接效果差等問題,無法適用分布式機(jī)載場(chǎng)景拼接精度和實(shí)時(shí)性的要求。而APAP算法采用移動(dòng)直接線性變換的新估計(jì)技術(shù),調(diào)整圖像投影偏差,生成盡可能投影的圖像對(duì)齊方式。此外,在進(jìn)行多幅圖像拼接時(shí)采用捆綁調(diào)整技術(shù),從而提高分布式機(jī)載場(chǎng)景圖像拼接的精度和穩(wěn)定性。因此,本文針對(duì)機(jī)載分布式平臺(tái)的紅外圖像,在APAP圖像拼接算法的基礎(chǔ)上提出一種改進(jìn)的分布式機(jī)載圖像拼接算法,具有較高的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

    2 APAP算法

    在實(shí)際飛行中,由于多個(gè)無人機(jī)搭載的光電傳感器存在差異以及無人機(jī)存在多種飛行狀態(tài),采集到的紅外圖像中目標(biāo)尺寸伸縮,拍攝角度相差較大,存在幾何畸變等視差,使得圖像的空間變換關(guān)系復(fù)雜多變。傳統(tǒng)的圖像拼接算法通?;诩冃D(zhuǎn)差異或平面成像,而對(duì)于分布式機(jī)載圖像的拼接卻存在適用性不足的問題,容易導(dǎo)致重影、偽像甚至拼接失敗等現(xiàn)象。針對(duì)上述問題,基于移動(dòng)直接線性變換(Moving DLT)的APAP算法[6]具有較好的適用性,該算法對(duì)圖像的投影偏差進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整,生成盡可能投影的圖像對(duì)齊方式,同時(shí)采用捆綁調(diào)整對(duì)數(shù)個(gè)投影翹曲進(jìn)行細(xì)化,以提高圖像拼接的精度和穩(wěn)定性。

    APAP主要算法流程為:首先,采用SIFT特征點(diǎn)檢測(cè)算法獲取待拼接圖像之間的匹配特征點(diǎn)對(duì)。隨后,使用隨機(jī)抽樣一致性算法對(duì)外點(diǎn)進(jìn)行剔除,得到內(nèi)點(diǎn)集合。接著,利用移動(dòng)直接線性變換和加權(quán)SVD求解全局單應(yīng)性矩陣。為了實(shí)現(xiàn)網(wǎng)格單元級(jí)別的拼接,對(duì)源圖像進(jìn)行網(wǎng)格式劃分,然后選取每個(gè)最小網(wǎng)格單元的中心點(diǎn),并計(jì)算所有網(wǎng)格中心點(diǎn)與源圖像中內(nèi)點(diǎn)之間的歐式距離及其相應(yīng)的權(quán)重值。將這些權(quán)重值添加到移動(dòng)直接線性變換法的矩陣中,構(gòu)建出新的矩陣,并再次進(jìn)行SVD分解,以獲得當(dāng)前網(wǎng)格單元的局部單應(yīng)性矩陣。遍歷所有網(wǎng)格單元,利用局部單應(yīng)性矩陣將其映射變換到全景圖像畫布中,進(jìn)而獲得經(jīng)過APAP變換操作后的源圖像。最后,采用加權(quán)平均融合算法對(duì)接縫進(jìn)行融合處理,以實(shí)現(xiàn)更佳的拼接視覺效果。

    使用APAP算法對(duì)采集到的分布式光電圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接實(shí)驗(yàn),觀察發(fā)現(xiàn)該算法對(duì)背景較為簡(jiǎn)單的分布式圖像能夠?qū)崿F(xiàn)無拼接錯(cuò)位的精準(zhǔn)對(duì)齊,但對(duì)于背景復(fù)雜多變、分布式圖像間視差大、幾何畸變嚴(yán)重的圖像,拼接結(jié)果中存在嚴(yán)重的模糊重影以及邊緣處非重疊區(qū)域的投影失真現(xiàn)象。為解決上述問題,本文在APAP拼接算法的基礎(chǔ)上,針對(duì)機(jī)載分布式光電圖像特點(diǎn)進(jìn)行改進(jìn),提出一種改進(jìn)的APAP拼接算法。該改進(jìn)算法能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)載分布式光電圖像的高精度、廣域大規(guī)模拼接,獲得具有豐富態(tài)勢(shì)感知信息的廣域大規(guī)模紅外全景圖像。

    3 改進(jìn)APAP拼接算法

    根據(jù)分布式光電紅外圖像特點(diǎn),本文對(duì)APAP拼接算法進(jìn)行了如下改進(jìn):

    (1)針對(duì)分布式機(jī)載圖像拼接中不同飛行姿態(tài)視角差異較大,圖像空間幾何變換關(guān)系復(fù)雜導(dǎo)致拼接模糊重影的問題,在該算法投影變換前使用基于徑向基函數(shù)的TPS模型對(duì)重疊區(qū)域中圖像做形變處理;

    (2)針對(duì)APAP算法中的單應(yīng)性模型對(duì)拼接圖像邊緣處的非重疊區(qū)域投影失真問題,使用線性化單應(yīng)平滑外推至全局性相似性變換,以減少圖像邊緣處的投影失真;

    (3)針對(duì)現(xiàn)有APAP算法計(jì)算復(fù)雜度高,難以滿足機(jī)載圖像拼接實(shí)時(shí)性要求的問題,使用網(wǎng)格劃分法僅對(duì)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)處形變進(jìn)行計(jì)算,其余圖像中像素點(diǎn)形變利用線性內(nèi)插法獲得,從而減少算法復(fù)雜度,提高改進(jìn)后算法的運(yùn)行效率。

    3.1 重疊區(qū)域視差消除

    為了消除由于視差過大而導(dǎo)致的重疊區(qū)域圖像之間的模糊重影現(xiàn)象,可以在進(jìn)行投影操作之前對(duì)重疊區(qū)域中的目標(biāo)圖像進(jìn)行形變處理[7]。假設(shè)存在兩幅重疊圖像Io和IT,且對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)記為Oi(xi,yi)T,Ti(ui,vi)T。由于薄板樣條法(TPS)能夠有效的將圖像進(jìn)行扭曲變形,使圖像具有良好的對(duì)齊質(zhì)量。因此,將薄板樣條法應(yīng)用于單應(yīng)性變換中,對(duì)目標(biāo)圖像IT做形變處理,形變處理函數(shù)表達(dá)式如式(1)所示:

    (1)

    下面是最佳翹曲變換的總能量函數(shù)的定義:

    Jλ=JD+λJS

    (2)

    其中,對(duì)準(zhǔn)項(xiàng)JD以及平滑項(xiàng)JS表達(dá)式分別如式(3)和式(4)所示:

    (3)

    JS=?(x,y)∈Ω|?2g|2dxdy

    (4)

    根據(jù)TPS模型理論[8],最小能量函數(shù)Jλ的最優(yōu)解為:

    (5)

    (6)

    3.2 消除邊緣投影失真

    為了消除APAP拼接算法在非重疊邊界區(qū)域引起的透視失真,本文對(duì)整幅圖像的移動(dòng)直線變換估計(jì)進(jìn)行了改進(jìn)。在非重疊區(qū)域,采用線性化單應(yīng)性變換,并逐漸平滑外推至全局相似性變換,以消除非重疊邊界處的透視失真現(xiàn)象[9]。在一維透視變換中,使用非重疊邊界的單應(yīng)性變換會(huì)嚴(yán)重影響尺度變化,在二維透視變換,該扭曲失真現(xiàn)象表現(xiàn)得更為嚴(yán)重。

    線性化單應(yīng)性變換將圖像中錨點(diǎn)p周圍任意像素點(diǎn)q展開為單應(yīng)的泰勒級(jí)數(shù),表示如下:

    h(q)=h(p)+Jh(p)(q-p)+ο(‖q-p‖)

    (7)

    (8)

    對(duì)于全局相似性變換問題,直接對(duì)所有特征點(diǎn)進(jìn)行全局相似性變換的匹配搜索并不能保證獲得最優(yōu)解。特別是當(dāng)存在重疊區(qū)域視差較大的不同平面時(shí),這種現(xiàn)象表現(xiàn)得尤為明顯。因此,本文采用分割處理的方法來計(jì)算獲取最優(yōu)的相似性變換。具體而言,首先對(duì)匹配的特征點(diǎn)對(duì)進(jìn)行閾值為εk的隨機(jī)抽樣一致性處理,以剔除異常的特征點(diǎn)對(duì)。接著,利用閾值大小為εl的隨機(jī)抽樣一致性操作,在平面內(nèi)搜索具有最大內(nèi)點(diǎn)數(shù)量的單應(yīng)性變換。若搜索結(jié)果出現(xiàn)內(nèi)點(diǎn)數(shù)量εl<εk的情況,則將該內(nèi)點(diǎn)從集合中刪除,并不斷迭代搜索,直至內(nèi)點(diǎn)個(gè)數(shù)小于給定閾值。使用匹配好的內(nèi)點(diǎn)對(duì)計(jì)算單個(gè)相似性變換,選取最小旋轉(zhuǎn)角度作為變換的旋轉(zhuǎn)角。最后,針對(duì)拼接結(jié)果中的非自然區(qū)域,采用公式(9)的變換方式,對(duì)全局相似性變換進(jìn)行更新處理:

    (9)

    此外,需要對(duì)目標(biāo)圖像傳遞到參考圖像的變化進(jìn)行補(bǔ)償處理,以消除由于全局相似性更新導(dǎo)致目標(biāo)圖像發(fā)生翹曲的情況,從而解決對(duì)齊目標(biāo)圖像與參考圖像重疊區(qū)域無法對(duì)齊的問題。因此,參考圖像的局部變換可以表示如下:

    (10)

    3.3 拼接速率提升

    為了提高圖像拼接的計(jì)算速度,可以將源圖像和目標(biāo)圖像進(jìn)行網(wǎng)格劃分。該方法將圖像分割成大小均勻的網(wǎng)格單元,如圖1所示,其中圓點(diǎn)表示網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)位置。這種劃分方法可以有效地減少計(jì)算量并提高拼接效率。

    圖1 網(wǎng)格劃分方式示意圖

    在圖像形變計(jì)算中,本文提出一種新的方法,將原先基于像素點(diǎn)的形變計(jì)算改為基于劃分好的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的形變計(jì)算。具體實(shí)現(xiàn)步驟如下:首先,利用第3.1節(jié)中的方法,求解變形函數(shù),并將其應(yīng)用于劃分好的網(wǎng)格節(jié)點(diǎn),計(jì)算出相應(yīng)的形變值;其次,對(duì)于未被劃分的像素點(diǎn),采用線性內(nèi)插法,計(jì)算出對(duì)應(yīng)的形變值。

    (11)

    通過使用具備雙線性內(nèi)插功能的逆映射變換,能夠?qū)D像中除網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)處其余像素點(diǎn)進(jìn)行翹曲處理。采用網(wǎng)格分割技術(shù)獲取目標(biāo)圖像的形變信息,可極大地減少圖像翹曲變換所需的計(jì)算時(shí)間,從而提升拼接算法的速率。

    結(jié)合3.1節(jié)和3.2節(jié),本文提出了一種高速率重疊區(qū)域視差消除的總體方案,具體表現(xiàn)如圖2所示。

    圖2 高速率視差消除總體方案

    該方案包括圖像的投影變換及其反變換表示為H和H-1、基于徑向基函數(shù)的TPS形變記為MTPS,通過APAP算法計(jì)算所得的變換表示為W。通過使用圖2中的變換方法,可以有效地消除視差帶來的對(duì)齊偏差和重影問題,提高圖像拼接的精度。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    4.1 評(píng)價(jià)指標(biāo)

    本文使用基于人眼視覺的主觀評(píng)價(jià)以及均方根誤差(RMSE)、峰值信噪比(PSNR)、結(jié)構(gòu)相似度(SSIM)、信息熵[10]、拼接耗時(shí)等評(píng)價(jià)指標(biāo)綜合評(píng)估所拼接的全景圖像質(zhì)量。

    圖像均方根誤差通過計(jì)算匹配特征點(diǎn)對(duì)在參考平面偏差的平方和的平均值,并對(duì)其進(jìn)行開平方運(yùn)算得出。均方根誤差越大,表明拼接后圖像的對(duì)齊誤差和細(xì)節(jié)模糊越嚴(yán)重,反之則表明圖像質(zhì)量較好。該度量方法可以通過以下公式進(jìn)行計(jì)算:

    (12)

    峰值信噪比在圖像處理中常用于評(píng)估參考圖像與評(píng)價(jià)圖像之間的噪聲,圖像中峰值信噪比表示為峰值信號(hào)能量與均方根誤差之比,如式(13)所示:

    (13)

    結(jié)構(gòu)相似度可用于測(cè)量不同圖像之間的對(duì)比度、亮度和結(jié)構(gòu)信息,并對(duì)圖像細(xì)節(jié)、輪廓等信息的相似度進(jìn)行有效評(píng)估,其數(shù)學(xué)計(jì)算模型如下:

    (14)

    信息熵常被用于對(duì)圖像中信息的豐富度進(jìn)行評(píng)估,其值越大表示圖像中包含的信息量越豐富,圖像質(zhì)量越佳,計(jì)算公式如下所示:

    (15)

    拼接耗時(shí)是指對(duì)圖像進(jìn)行拼接操作時(shí)所使用算法的運(yùn)行時(shí)間,該指標(biāo)能反映出圖像拼接算法的實(shí)時(shí)性,并對(duì)其運(yùn)行效率進(jìn)行有效評(píng)估。

    4.2 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

    為驗(yàn)證拼接算法在分布式機(jī)載光電圖像中的適用性,分別對(duì)飛行高度為100 m的純水田、純建筑物以及水田與建筑物相結(jié)合的三組不同場(chǎng)景進(jìn)行拼接實(shí)驗(yàn),從而測(cè)試算法的適用性,三組待拼接的場(chǎng)景圖像見圖3。

    圖3 三組待拼接場(chǎng)景圖像

    此外,為進(jìn)一步驗(yàn)證算法對(duì)大規(guī)模圖像拼接能力,分別使用三架無人機(jī)采集154張三維特性建筑物與水田相結(jié)合的復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行拼接實(shí)驗(yàn)。

    4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    在原有的APAP算法基礎(chǔ)上,針對(duì)分布式平臺(tái)圖像數(shù)據(jù)視差差異引起的重疊區(qū)域模糊重影、單應(yīng)性模型所導(dǎo)致的邊緣投影失真以及拼接速率低等問題,提出的分布式拼接算法對(duì)三組不同場(chǎng)景以及大規(guī)模圖像進(jìn)行拼接實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖4、圖5所示。

    圖4 三種不同場(chǎng)景下改進(jìn)算法拼接結(jié)果

    圖5 大規(guī)模三維建筑與水田結(jié)合復(fù)雜場(chǎng)景拼接結(jié)果

    改進(jìn)算法在三種不同場(chǎng)景下的拼接結(jié)果如圖4所示,其中圖4(a)、(b)、(c)是三種場(chǎng)景下為了獲得最優(yōu)相似性變換將特征點(diǎn)對(duì)做分割處理后不同閾值提取特征點(diǎn)對(duì)結(jié)果。圖4(d)為純水田場(chǎng)景下改進(jìn)后算法的拼接結(jié)果,相比于使用APAP算法,該算法具有更高的對(duì)齊精度和更加平滑的接縫處理;圖4(e)的純建筑物場(chǎng)景拼接結(jié)果中改進(jìn)算法框內(nèi)圖像無明暗差異,觀察不到明顯的接縫;圖4(f)的水田與建筑物相結(jié)合的混合場(chǎng)景拼接結(jié)果,相比于使用原始APAP拼接算法,圖4(f)位于中下部框內(nèi)的重影模糊現(xiàn)象得以解決,同時(shí)下方邊緣處兩個(gè)框內(nèi)圖像的投影失真得到有效消除。

    根據(jù)圖5可得,本文提出的改進(jìn)的APAP分布式拼接算法能夠有效地將三架無人機(jī)采集的大規(guī)模紅外圖像拼接成一幅具有高分辨率的廣域大規(guī)模全景圖像。從四部分局部放大結(jié)果表明,該算法能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的圖像對(duì)齊,避免模糊重影現(xiàn)象,并且在圖像與圖像之間沒有明顯的亮度差異,接縫處過渡平滑,即使在圖像特征更為復(fù)雜多變的三維建筑物與水田結(jié)合場(chǎng)景中,該算法仍然具有較好的大規(guī)模拼接效果。

    為了更加客觀地評(píng)估圖像拼接質(zhì)量,本文采用了均方根誤差、峰值信噪比、結(jié)構(gòu)相似度、信息熵以及拼接耗時(shí)等客觀評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估。這些指標(biāo)能夠全面反映圖像拼接的質(zhì)量,包括圖像對(duì)齊精度、過渡平滑度、投影失真等方面,從而更加客觀地評(píng)價(jià)算法的優(yōu)劣。本文使用上述指標(biāo)分別對(duì)原始APAP算法以及改進(jìn)的APAP分布式拼接算法在三種不同場(chǎng)景以及三維特性建筑物與水田相結(jié)合的復(fù)雜場(chǎng)景拼接后圖像質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估,APAP與改進(jìn)算法的評(píng)估結(jié)果分別如表1、2所示。

    表1 APAP算法拼接圖像質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)

    根據(jù)表1和表2,可以看出改進(jìn)算法相比于APAP算法,在三個(gè)場(chǎng)景以及大規(guī)模圖像中都有著更好的拼接圖像質(zhì)量。其中,改進(jìn)算法的RMSE在所有場(chǎng)景中都比APAP算法低,說明改進(jìn)算法對(duì)圖像拼接誤差控制更加精細(xì);改進(jìn)算法在不同場(chǎng)景中的PSNR、SSIM、圖像熵值也都高于APAP算法,說明改進(jìn)算法能夠更好地抑制噪聲,保持圖像結(jié)構(gòu)一致性以及具有更為豐富的圖像信息;并且無論在少幅圖像和大規(guī)模圖像拼接中都具有更短的拼接耗時(shí)。

    表2 改進(jìn)算法拼接圖像質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)

    綜上所述,改進(jìn)算法相比于APAP算法在拼接圖像質(zhì)量方面有著明顯的提升,在保證圖像拼接質(zhì)量的同時(shí),盡可能減少拼接耗時(shí)。此外,也能較好的適用于大規(guī)模分布式場(chǎng)景下的圖像拼接,獲取具有豐富態(tài)勢(shì)感知信息的廣域大規(guī)模全景圖像。

    5 結(jié) 論

    本文針對(duì)分布式機(jī)載光電圖像拼接存在的不同角度視差較大、圖像空間幾何變換關(guān)系復(fù)雜導(dǎo)致的模糊重影、偽像甚至拼接失敗等問題,通過選取拼接效果最好的APAP算法,并在其基礎(chǔ)上提出了改進(jìn)方案。該改進(jìn)算法利用變形處理消除模糊重影,采用線性化單應(yīng)平滑外推至全局性變換,有效減少邊緣處投影失真,并利用網(wǎng)格劃分法計(jì)算圖像網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)處的形變,以提高算法運(yùn)行效率。本文對(duì)該算法進(jìn)行了多個(gè)場(chǎng)景下的測(cè)試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)算法具有更小的對(duì)齊誤差和更高的圖像細(xì)節(jié)信息、峰值信噪比、結(jié)構(gòu)相似度和圖像熵等指標(biāo),得到的圖像輪廓更清晰,包含的信息量更為豐富,有效解決APAP算法存在的模糊重影和邊緣處非重疊區(qū)域的投影失真問題。在進(jìn)行大規(guī)模圖像拼接時(shí),該改進(jìn)算法能夠有效實(shí)現(xiàn)154張圖像的大規(guī)模拼接,得到分辨率為10 K×10 K的高分辨率全景圖像,拼接耗時(shí)為138 s,驗(yàn)證了改進(jìn)的分布式拼接算法的優(yōu)越性。因此,該改進(jìn)算法可以投入到分布式機(jī)載圖像拼接的實(shí)際應(yīng)用中,具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

    猜你喜歡
    重影投影分布式
    重影輕波
    重影輕波
    迎春花
    牡丹(2021年11期)2021-07-20 07:24:42
    解變分不等式的一種二次投影算法
    基于最大相關(guān)熵的簇稀疏仿射投影算法
    找投影
    找投影
    分布式光伏熱錢洶涌
    能源(2017年10期)2017-12-20 05:54:07
    分布式光伏:爆發(fā)還是徘徊
    能源(2017年5期)2017-07-06 09:25:54
    夫妻口角變成弒親血案
    av天堂久久9| 欧美午夜高清在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 黑人操中国人逼视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | 成人永久免费在线观看视频| 最新美女视频免费是黄的| 国产精品亚洲av一区麻豆| 操美女的视频在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 可以在线观看的亚洲视频| 后天国语完整版免费观看| 69精品国产乱码久久久| 国产色视频综合| 午夜福利在线观看吧| 母亲3免费完整高清在线观看| 一级片免费观看大全| 日韩高清综合在线| av天堂久久9| 色av中文字幕| 在线av久久热| 日本在线视频免费播放| www.精华液| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品欧美一区二区三区在线| 精品日产1卡2卡| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 欧美一级毛片孕妇| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 91麻豆av在线| 成人18禁在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲在线自拍视频| 免费在线观看日本一区| 国产成人av激情在线播放| 久久国产亚洲av麻豆专区| 成人永久免费在线观看视频| 国产乱人伦免费视频| 日本黄色视频三级网站网址| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 99国产极品粉嫩在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 97碰自拍视频| 午夜福利,免费看| 日本欧美视频一区| 亚洲美女黄片视频| 亚洲片人在线观看| 午夜a级毛片| 久久中文看片网| 在线天堂中文资源库| 久久精品人人爽人人爽视色| 91成年电影在线观看| 在线天堂中文资源库| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 午夜福利在线观看吧| 一级作爱视频免费观看| 午夜福利视频1000在线观看 | 欧美最黄视频在线播放免费| 日本在线视频免费播放| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产成人精品久久二区二区免费| 搡老熟女国产l中国老女人| 日韩精品中文字幕看吧| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久精品91蜜桃| 午夜视频精品福利| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品电影一区二区在线| 美女免费视频网站| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 丁香六月欧美| 搡老熟女国产l中国老女人| av免费在线观看网站| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 日韩免费av在线播放| 亚洲自拍偷在线| 国产精品久久久久久精品电影 | 99在线人妻在线中文字幕| 在线观看美女被高潮喷水网站| 中亚洲国语对白在线视频| 久久九九热精品免费| 三级毛片av免费| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲人成网站在线播| 99热这里只有是精品50| netflix在线观看网站| 国产毛片a区久久久久| 我的老师免费观看完整版| 亚洲 国产 在线| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产亚洲91精品色在线| 九九热线精品视视频播放| 国产精品三级大全| 偷拍熟女少妇极品色| 夜夜爽天天搞| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 麻豆一二三区av精品| 亚洲性久久影院| 成人一区二区视频在线观看| 校园春色视频在线观看| 午夜激情欧美在线| 国产中年淑女户外野战色| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲第一电影网av| 十八禁国产超污无遮挡网站| 波多野结衣巨乳人妻| 免费看光身美女| 全区人妻精品视频| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲成人精品中文字幕电影| 久久精品国产自在天天线| 国产高清视频在线观看网站| or卡值多少钱| 18禁在线播放成人免费| 国产高清有码在线观看视频| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产精品,欧美在线| 九九热线精品视视频播放| 亚洲精品影视一区二区三区av| 在线免费观看不下载黄p国产 | а√天堂www在线а√下载| 黄片wwwwww| 婷婷六月久久综合丁香| 色哟哟·www| 日本 欧美在线| 在现免费观看毛片| 性欧美人与动物交配| 一a级毛片在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产成年人精品一区二区| 变态另类丝袜制服| 成人午夜高清在线视频| 国产精品一区www在线观看 | 两个人的视频大全免费| 亚洲真实伦在线观看| 午夜a级毛片| 欧美精品国产亚洲| 黄色视频,在线免费观看| 高清毛片免费观看视频网站| 麻豆av噜噜一区二区三区| av黄色大香蕉| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久香蕉精品热| 12—13女人毛片做爰片一| 草草在线视频免费看| 欧美性猛交黑人性爽| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品人妻久久久久久| 在线观看66精品国产| 午夜福利在线在线| 欧美精品国产亚洲| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产中年淑女户外野战色| 欧美高清性xxxxhd video| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产精品亚洲美女久久久| 日韩中文字幕欧美一区二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 天堂√8在线中文| 久久亚洲真实| 最新在线观看一区二区三区| 国产精品一区二区免费欧美| 少妇高潮的动态图| 午夜福利高清视频| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲成人中文字幕在线播放| 99九九线精品视频在线观看视频| 精品一区二区三区视频在线| 久久国产精品人妻蜜桃| av在线亚洲专区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲性夜色夜夜综合| 真人一进一出gif抽搐免费| 别揉我奶头 嗯啊视频| 在线观看舔阴道视频| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久成人免费电影| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲av免费高清在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产精品无大码| 国产欧美日韩精品亚洲av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 男女那种视频在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 身体一侧抽搐| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 少妇被粗大猛烈的视频| 色综合站精品国产| 99久久精品国产国产毛片| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲无线观看免费| 国产高潮美女av| 婷婷色综合大香蕉| 极品教师在线免费播放| 午夜激情福利司机影院| 成人美女网站在线观看视频| 日韩精品中文字幕看吧| 久久国产乱子免费精品| 村上凉子中文字幕在线| 中国美白少妇内射xxxbb| 网址你懂的国产日韩在线| 在线天堂最新版资源| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久久久久久久大av| 亚洲在线自拍视频| 嫩草影院精品99| 搡女人真爽免费视频火全软件 | .国产精品久久| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 一进一出好大好爽视频| 国产高清有码在线观看视频| 欧美3d第一页| 国产成人a区在线观看| 亚洲最大成人中文| 最好的美女福利视频网| 亚洲av成人av| 嫁个100分男人电影在线观看| 色视频www国产| 欧美色欧美亚洲另类二区| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美不卡视频在线免费观看| 日本五十路高清| 中文字幕熟女人妻在线| 热99re8久久精品国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲av.av天堂| 国产精品久久视频播放| 干丝袜人妻中文字幕| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 精品人妻1区二区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲三级黄色毛片| 日本黄大片高清| 99久久中文字幕三级久久日本| 最后的刺客免费高清国语| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 免费无遮挡裸体视频| 久久精品国产自在天天线| 一个人免费在线观看电影| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产精品电影一区二区三区| 欧美日韩黄片免| 国产av不卡久久| bbb黄色大片| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 99热只有精品国产| 欧美激情在线99| 亚洲不卡免费看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日韩人妻高清精品专区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产亚洲精品av在线| 国产精品福利在线免费观看| 国国产精品蜜臀av免费| 好男人在线观看高清免费视频| 日日夜夜操网爽| 日韩一本色道免费dvd| a级毛片a级免费在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | 不卡一级毛片| 一区福利在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲午夜理论影院| 午夜影院日韩av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产单亲对白刺激| 伊人久久精品亚洲午夜| 美女免费视频网站| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 99热6这里只有精品| 色5月婷婷丁香| 欧美bdsm另类| 淫秽高清视频在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美+日韩+精品| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 成年人黄色毛片网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产高清视频在线播放一区| 久久精品影院6| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 99热这里只有精品一区| 一个人看视频在线观看www免费| 国产一区二区三区av在线 | 成人高潮视频无遮挡免费网站| 午夜影院日韩av| 国产精品久久久久久av不卡| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 成年版毛片免费区| 亚洲av.av天堂| 久9热在线精品视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 神马国产精品三级电影在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 九九爱精品视频在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产综合懂色| 成人毛片a级毛片在线播放| 18禁在线播放成人免费| 中出人妻视频一区二区| 国产精品亚洲一级av第二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲人与动物交配视频| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲成人免费电影在线观看| 床上黄色一级片| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲av五月六月丁香网| 久久久久久久久大av| 日本欧美国产在线视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| www日本黄色视频网| 成人无遮挡网站| 成人综合一区亚洲| 成人国产一区最新在线观看| 欧美一区二区亚洲| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 哪里可以看免费的av片| 亚洲成a人片在线一区二区| 一个人看的www免费观看视频| 99热只有精品国产| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产免费男女视频| 婷婷六月久久综合丁香| 午夜爱爱视频在线播放| 特级一级黄色大片| www.色视频.com| 一本一本综合久久| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 午夜激情欧美在线| 一个人免费在线观看电影| 99久国产av精品| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 免费高清视频大片| xxxwww97欧美| .国产精品久久| 亚洲国产欧美人成| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美高清成人免费视频www| av在线观看视频网站免费| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产av麻豆久久久久久久| www日本黄色视频网| 真人一进一出gif抽搐免费| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 天堂影院成人在线观看| 此物有八面人人有两片| av视频在线观看入口| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 欧美日韩黄片免| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩欧美国产在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 欧美在线一区亚洲| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 嫩草影视91久久| 免费人成视频x8x8入口观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 身体一侧抽搐| 91在线精品国自产拍蜜月| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 中文字幕av成人在线电影| 欧美在线一区亚洲| 免费在线观看日本一区| 日韩中字成人| 久久久久九九精品影院| 窝窝影院91人妻| 成人三级黄色视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美日本视频| 亚州av有码| 国产精品久久久久久久久免| 婷婷亚洲欧美| 欧美精品国产亚洲| 欧美成人免费av一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美最黄视频在线播放免费| 美女大奶头视频| 最近在线观看免费完整版| 亚洲欧美日韩东京热| 五月玫瑰六月丁香| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲国产高清在线一区二区三| 有码 亚洲区| 亚洲久久久久久中文字幕| 老熟妇仑乱视频hdxx| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 最好的美女福利视频网| 99久久无色码亚洲精品果冻| 男女那种视频在线观看| 久久国产乱子免费精品| 麻豆成人午夜福利视频| 99热网站在线观看| 国产69精品久久久久777片| 色哟哟哟哟哟哟| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产高清激情床上av| 国产成人av教育| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 舔av片在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产69精品久久久久777片| 一个人看的www免费观看视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 老女人水多毛片| 一a级毛片在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 色哟哟哟哟哟哟| 岛国在线免费视频观看| 久久精品国产亚洲av天美| 免费人成在线观看视频色| 亚洲av.av天堂| xxxwww97欧美| 免费在线观看影片大全网站| 午夜福利在线观看吧| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲熟妇熟女久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产麻豆成人av免费视频| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国内精品久久久久久久电影| 在线观看66精品国产| 舔av片在线| 国产精品野战在线观看| 亚洲av美国av| 直男gayav资源| eeuss影院久久| 在线看三级毛片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 成人无遮挡网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 十八禁网站免费在线| 亚洲第一电影网av| 亚洲国产精品sss在线观看| bbb黄色大片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 97热精品久久久久久| 又黄又爽又免费观看的视频| 免费大片18禁| 在线国产一区二区在线| АⅤ资源中文在线天堂| 观看免费一级毛片| 国产主播在线观看一区二区| 免费看日本二区| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品福利在线免费观看| www.www免费av| 精品福利观看| 成人午夜高清在线视频| 成人永久免费在线观看视频| 日韩强制内射视频| 国产在线男女| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲人成网站高清观看| 色吧在线观看| 亚洲不卡免费看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲人成网站高清观看| eeuss影院久久| 校园春色视频在线观看| 成人三级黄色视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 免费看a级黄色片| xxxwww97欧美| av在线观看视频网站免费| 午夜爱爱视频在线播放| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 国产成年人精品一区二区| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产免费av片在线观看野外av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 一a级毛片在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 91av网一区二区| 很黄的视频免费| 日本五十路高清| 国产日本99.免费观看| 国产av在哪里看| 两人在一起打扑克的视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 无人区码免费观看不卡| 欧美一区二区精品小视频在线| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本 欧美在线| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 一区二区三区激情视频| 俺也久久电影网| 国产老妇女一区| 日韩高清综合在线| 国产精品久久久久久久电影| 色播亚洲综合网| 一级黄色大片毛片| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 一区二区三区四区激情视频 | 俺也久久电影网| 99视频精品全部免费 在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美日韩综合久久久久久 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 美女大奶头视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产一区二区三区av在线 | 我的女老师完整版在线观看| 日本在线视频免费播放| 少妇被粗大猛烈的视频| 九九爱精品视频在线观看| 最新中文字幕久久久久| 如何舔出高潮| 精品国产三级普通话版| 91精品国产九色| 国产 一区精品| 性欧美人与动物交配| 亚洲国产精品sss在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 国产麻豆成人av免费视频| 日韩一本色道免费dvd| 99热这里只有是精品在线观看| 午夜福利在线在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久欧美精品欧美久久欧美| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 97碰自拍视频| 一级黄片播放器| 97碰自拍视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲专区中文字幕在线| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲 国产 在线| 51国产日韩欧美| 日韩欧美 国产精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩一本色道免费dvd| 精品无人区乱码1区二区| av在线观看视频网站免费| 美女高潮的动态| eeuss影院久久| 直男gayav资源| 久久久成人免费电影| 国产在线精品亚洲第一网站| 88av欧美| 国产在线精品亚洲第一网站| 在线免费观看的www视频| 亚洲在线自拍视频| 最好的美女福利视频网| 性欧美人与动物交配| 久久精品国产自在天天线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久精品国产自在天天线| 中文在线观看免费www的网站| 在线免费观看的www视频| 日本一本二区三区精品| 成年女人永久免费观看视频| 久久久久久久久中文| 嫩草影院精品99| 成人永久免费在线观看视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 色播亚洲综合网| av.在线天堂| 最近在线观看免费完整版| 亚洲av中文av极速乱 | 最好的美女福利视频网| 老司机午夜福利在线观看视频|