• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    海洋平臺外部安防技術(shù)現(xiàn)狀及展望

    2024-01-13 05:09:46張慶國劉春躍王水利
    海洋工程裝備與技術(shù) 2023年4期
    關(guān)鍵詞:蛙人聲吶海洋

    張慶國,劉春躍,羅 松,王水利,劉 慶

    (昆明船舶設(shè)備研究試驗中心,云南 昆明 650051)

    0 引 言

    隨著當(dāng)前海洋開發(fā)需求的不斷提升,海洋工程技術(shù)及裝備的持續(xù)發(fā)展,與之相關(guān)的保衛(wèi)海洋設(shè)施的技術(shù)水平也得到快速提高[1、 2]。海上油氣開發(fā)平臺、鉆井施工平臺,以及國家海洋基礎(chǔ)設(shè)施等海洋平臺的安防技術(shù)與裝備,成為了當(dāng)前海洋開發(fā)技術(shù)研究中尤為重要的一部分。海洋平臺除常規(guī)生產(chǎn)安防外,還面臨水下、水面及空中各種外部威脅,如水下蛙人、水下航行體、水面船只、空中無人機等。上述外部因素,對海洋平臺的安全構(gòu)成日益迫切的現(xiàn)實威脅,各國加快了海洋平臺安防技術(shù)與裝備的研究與建設(shè)。

    海上油氣平臺相較于陸地油氣平臺,具有更高的區(qū)域孤立性[3]、資源空間有限性和技術(shù)交織復(fù)雜性等特點。同時,由于海洋環(huán)境的惡劣性、時變性和復(fù)雜性,海上平臺與陸地平臺相比,環(huán)境適應(yīng)性要求及設(shè)計專業(yè)度均較高,總體造價昂貴,系統(tǒng)施工難度大,實時檢驗維護(hù)困難。對應(yīng)的海洋平臺安防要求也存在防護(hù)空間大、區(qū)域廣,系統(tǒng)集成度高、難度大,技術(shù)融合要求高、跨度大等特點。

    眾所周知,常規(guī)海洋平臺內(nèi)大多設(shè)有紅外及熱成像視頻監(jiān)控、毒害氣體及物質(zhì)檢測報警、火災(zāi)自動報警、平臺人員定位等常規(guī)安防系統(tǒng),可滿足海洋平臺內(nèi)部常規(guī)安全防護(hù)需求,對海洋平臺生產(chǎn)作業(yè)提供安全保障。但由于海洋平臺所處位置及環(huán)境的特殊性,除了上述常規(guī)安全風(fēng)險外,還存在船只碰撞、自然侵蝕,以及人為侵?jǐn)_與破壞(含水下、水面和空中)等風(fēng)險。因此,為了保證海洋平臺的作業(yè)安全性和工作可靠性,需針對海洋平臺空中、水面及水下全域進(jìn)行系統(tǒng)性的安全防護(hù)。

    1 海洋平臺分類

    通常情況下,海洋平臺歸納為在海上為鉆井、采油、集運、存儲、勘察、觀測、導(dǎo)航、施工等活動提供生產(chǎn)和生活設(shè)施的構(gòu)筑物[4]??紤]到島嶼(含無人值守島礁、人工島嶼等)在經(jīng)濟生產(chǎn)、資源開發(fā),以及國家安全上的重要性,這里將島嶼也歸入海洋平臺范疇。

    海洋平臺按其結(jié)構(gòu)和狀態(tài),一般可分為固定、活動和半固定3種類型[5]。固定式平臺由基座或其他結(jié)構(gòu)直接支撐,固定在海底,不能移動。比如,近海固定鉆井平臺,以及島嶼等?;顒邮狡脚_又稱為移動平臺,浮于海面,可移動至不同位置,按照支撐結(jié)構(gòu)又可分為著底式和浮動式兩類。我國在北部灣投產(chǎn)的“海洋石油163”平臺,是為我國自主研制的首座海上移動自升式井口平臺。半固定式海洋平臺適合深海使用,經(jīng)濟性較好,如新型Spar平臺等。海洋平臺基本分類如圖1所示。

    圖1 海洋平臺分類示意圖Fig.1 Schematic diagram of offshore platform classification

    2 海洋平臺安防重要性

    海洋平臺附近的來往船只無序航行,以及起拋錨和拖網(wǎng)捕魚等行為,都容易造成海洋平臺相關(guān)設(shè)備的破損,甚至造成停產(chǎn)、海洋環(huán)境污染和城市油氣供應(yīng)中斷等問題,給國家基礎(chǔ)安全、生產(chǎn)經(jīng)營和國民生活造成重大危害和惡劣影響。比如,我國南東部海域的油氣田已發(fā)生多起水下設(shè)備被漁船損壞的實際案例,事故造成的危害和損失巨大[6],對海洋平臺的作業(yè)和生產(chǎn)造成極大影響。

    除了非法船舶靠近平臺以及非法人員登陸平臺危險外,海洋平臺還會受到空中無人機的侵?jǐn)_,尤其是不易探測和識別的低慢小飛行器。海洋平臺最不易察覺的危險來自水下,比如水下蛙人、水下航行器等。最為典型的事件是,2014年中國海洋981鉆井平臺遭受侵?jǐn)_和襲擊事件,如圖2(a)所示。981鉆井平臺在西沙群島南端的中建島附近海域?qū)嵤┱c@井作業(yè),無故遭到外方多艘水面船只,以及偽裝式水下蛙人等惡劣手段的持續(xù)騷擾和破壞[7],違反了聯(lián)合國相關(guān)議定書,破壞了相關(guān)海域航行安全環(huán)境,造成嚴(yán)重影響。此后,世界各國對海洋平臺應(yīng)對水下蛙人等不易察覺目標(biāo)的實時防范技術(shù)尤為重視,加快了相關(guān)裝備研制和工程應(yīng)用。

    (a) 海洋981鉆井平臺遭受侵?jǐn)_ (b) “北溪”管道遭受水下爆炸破壞圖2 海洋平臺和管道被破壞Fig.2 Off shore platform and pipeline was destroyed

    近年來,國際層面海上各種襲擊事件頻發(fā),以水下入侵破壞為主的恐襲事件呈上升趨勢,造成海洋環(huán)境的嚴(yán)重污染和重大經(jīng)濟損失。2022年9月26日,俄羅斯向歐洲供應(yīng)天然氣的“北溪”管道遭受水下爆炸破壞[8],如圖2(b)所示。“北溪”天然氣管道爆炸事件引起國際社會的廣泛關(guān)注。天然氣管道等國家關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施遭到破壞后,修復(fù)難度大、成本高,造成不可估量的直接或間接損失。

    由此可見,水面船只及水下蛙人、航行器等外部人為破壞風(fēng)險對海洋平臺安全造成極大威脅,不僅會影響海洋平臺的正常作業(yè),還會帶來嚴(yán)重環(huán)境污染、重大經(jīng)濟危害,甚至造成人員傷亡,帶來極為不良的政治影響和極為惡劣的生態(tài)環(huán)境效應(yīng)。而海洋平臺常規(guī)安防系統(tǒng)無法對外部人為破壞進(jìn)行防護(hù)。因此,海洋平臺安防技術(shù)及裝備的研究建設(shè)意義極為重要,特別是重大跨國基礎(chǔ)設(shè)施和能源運輸動脈,需充分考慮海洋平臺的特殊性和實用性,進(jìn)行針對性安防設(shè)計與建設(shè)。

    3 海洋平臺安防系統(tǒng)

    3.1 安防目的

    海洋平臺安防的目的,主要是針對其主要危險進(jìn)行預(yù)測、準(zhǔn)備和保護(hù),從而使海洋平臺處于低風(fēng)險、不受侵害、不出現(xiàn)事故的安全狀態(tài)。

    常規(guī)安防主要是針對海洋平臺內(nèi)部的安全生產(chǎn),而外部安防主要是針對海洋平臺外部危險因素的安全防護(hù),如惡劣的自然海洋環(huán)境和蓄意人為的破壞等。因此,海洋平臺安防應(yīng)包含兩部分:一是針對海洋作業(yè)危害和環(huán)境破壞的常規(guī)性安全防護(hù),二是針對海洋平臺外部蓄意人為破壞的安全防護(hù)。常規(guī)安全防護(hù)體系建設(shè)較為完善,而海洋平臺外部安全防護(hù)涉及空中與水下偵測、識別等對環(huán)境較為敏感的聲光電技術(shù),對應(yīng)技術(shù)裝備和系統(tǒng)相對欠缺。

    在平時,海洋平臺的安全由業(yè)主(公司)通過技術(shù)裝備手段自行保護(hù),而在特殊時期,重要海洋平臺安全多由國家力量保護(hù),以免造成重大經(jīng)濟損失和海洋環(huán)境污染。因此,這里海洋平臺安防主要是指針對海洋平臺的蓄意人為破壞危險,通過專業(yè)技術(shù)與裝備使平臺不受侵害的綜合式立體安全防護(hù)。由此可見,海洋平臺安防系統(tǒng)的目的是警戒、取證和防護(hù),其反制手段是驅(qū)離、非致命損傷,最終目的是保護(hù)海洋平臺基礎(chǔ)設(shè)施不受外來人為破壞,保障平臺上生命、財產(chǎn)不受侵害,維護(hù)生產(chǎn)、生活秩序。

    3.2 安防定義

    海洋平臺安防系統(tǒng)主要是指針對外部人為侵?jǐn)_和破壞危險,集成高分衛(wèi)星影像、雷達(dá)、射頻、聲譜、光電系統(tǒng),船舶自動識別系統(tǒng)(automatic identification system,AIS)、視頻圖像處理(video image processing,VIP)系統(tǒng),聲吶、圖像處理(scilab image processing,SIP),以及數(shù)據(jù)融合處理、實時多維可視化顯控等相關(guān)技術(shù)的綜合安全防護(hù)系統(tǒng)/裝備。主要用于保護(hù)海洋平臺的不受外部人為破壞,確保平臺人員、設(shè)備安全,以及海上作業(yè)施工的運營安全。

    3.3 安防系統(tǒng)架構(gòu)

    海洋平臺安防系統(tǒng)是典型的多源異構(gòu)與多維數(shù)據(jù)融合處理系統(tǒng)[9]。探測傳感信息來自衛(wèi)星圖像、雷達(dá)、光電、聲吶、AIS等多種系統(tǒng)/設(shè)備,具有信息量大、相互關(guān)系復(fù)雜、探測精度差異大、數(shù)據(jù)格式不同等特點。防護(hù)及反制類設(shè)備多樣,涉及空中、水面及水下跨介質(zhì)區(qū)域,存在信息處理實時性和相互時序要求均不同等特點。

    海洋平臺安防系統(tǒng)總體架構(gòu)主要由內(nèi)部和外部兩部分組成。內(nèi)部架構(gòu)主要是指單個海洋平臺的外部安防系統(tǒng),通常由網(wǎng)絡(luò)傳輸分系統(tǒng)、多源信息融合處理分系統(tǒng)、空中與水面信息融合處理分系統(tǒng)、綜合數(shù)據(jù)處理與預(yù)判分系統(tǒng),以及水下信息融合處理分系統(tǒng)5部分組成。網(wǎng)絡(luò)傳輸分系統(tǒng)用于內(nèi)部信息傳輸,多采用有線、藍(lán)牙、WiFi(Wireless Fidelity)、ZigBee等方式實現(xiàn);多源信息融合處理分系統(tǒng)將空中與水面信息融合處理分系統(tǒng)和水下信息融合處理分系統(tǒng),以及綜合數(shù)據(jù)處理與預(yù)判分系統(tǒng)處理后的數(shù)據(jù),再次進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析、深度學(xué)習(xí)及人工智能處理,獲得安防結(jié)果信息,送至顯控端。外部架構(gòu)是基于互聯(lián)網(wǎng)/企業(yè)網(wǎng)/其他專網(wǎng)組成的遠(yuǎn)程實時監(jiān)測與控制系統(tǒng),如油氣分公司到總部集成式一體安防體系。其中,專網(wǎng)可以根據(jù)實際情況采用Ethernet、 EtherCAT(control automation technology)、企業(yè)網(wǎng),或者采用4G、 5G等網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)手段實現(xiàn)。以海上油氣平臺的安防系統(tǒng)為例,給出常規(guī)安防系統(tǒng)總體構(gòu)架,如圖3所示。

    圖3 海洋平臺安防系統(tǒng)架構(gòu)圖Fig.3 Architecture diagram of offshore platform security system

    由圖3所示,海洋平臺安防系統(tǒng)架構(gòu)中存在大量的數(shù)據(jù),在內(nèi)部和外部之間進(jìn)行傳輸,為了實現(xiàn)海洋平臺(內(nèi)部架構(gòu))與陸地監(jiān)控中心(外部架構(gòu))之間的實時統(tǒng)籌管理,需采用合適的數(shù)據(jù)融合處理方案,構(gòu)建完整的安防架構(gòu)系統(tǒng)。內(nèi)外部之間的數(shù)據(jù)融合處理,通常包括對各類型探測傳感設(shè)備異構(gòu)數(shù)據(jù)的實時融合處理、時序統(tǒng)調(diào),以及探測結(jié)果與海洋平臺基礎(chǔ)信息(如平臺位置、管纜路由、油田作業(yè)船只)的綜合融合等多個方面。綜合數(shù)據(jù)處理與預(yù)判分系統(tǒng)主要針對海洋平臺安防系統(tǒng)探測/傳感設(shè)備的類別及探測數(shù)據(jù)特定,通常采用多級融合模型結(jié)構(gòu),實現(xiàn)內(nèi)外架構(gòu)之間的數(shù)據(jù)融合與處理。典型海洋平臺安防系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)如圖4所示,系統(tǒng)工作示意如圖5所示。

    圖4 海洋平臺外部安防系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)框圖Fig.4 Basic structure diagram of external security system for offshore platforms

    圖5 海洋平臺外部安防系統(tǒng)工作示意圖Fig.5 Schematic diagram of the external security system of the offshore platform

    海洋平臺安防系統(tǒng)具體屬于海洋安全防護(hù)技術(shù)領(lǐng)域,近年來國內(nèi)陸續(xù)開展了相關(guān)技術(shù)研究,在研制及工程實施過程中形成相關(guān)專利成果。海洋平臺安防系統(tǒng)相關(guān)專利情況見表1所示。

    表1 海洋平臺安防相關(guān)部分專利列表Tab.1 List of patents related to offshore platform security

    4 國內(nèi)外現(xiàn)狀

    4.1 國外現(xiàn)狀

    在2001年美國9·11恐怖襲擊,以及2010年墨西哥灣深水地平線深海鉆油平臺井噴漏油等事件影響下,美國為首的西方國家積極推動和倡導(dǎo),要求海上平臺采取措施防范海上人為破壞,使得各國對海洋平臺安防問題更加重視,進(jìn)一步促進(jìn)了海洋平臺安防技術(shù)和裝備的快速發(fā)展。

    美國海岸警衛(wèi)隊的港口水下安全防護(hù)系統(tǒng)(UPSS)[10]主要由水下偵察系統(tǒng)(UIS)和反蛙人系統(tǒng)(IAS)兩部分組成。其中,UIS以SM2000反蛙人聲吶系統(tǒng)為主,探測距離為800m,濕端纜長2km,配置形式靈活,易于實現(xiàn)多系統(tǒng)組網(wǎng)探測。美國Klein公司的HarbourGuard-pro安防系統(tǒng)(EWDSS)集成了安防所需的Klein S2000系列小目標(biāo)探測雷達(dá)、光電/紅外、AIS、反蛙人聲吶和聲學(xué)喊話器等設(shè)備,可用于海洋平臺及停泊狀艦船安防,如水下抵近目標(biāo)告警、水下水雷等爆炸物探測。UPSS及EWDSS安防系統(tǒng)如圖6所示。

    圖6 美國UPSS及EWDSS安防系統(tǒng)示意圖Fig.6 Schematic diagram of UPS and EWDSS security systems in the United States

    英國QinetiQ公司設(shè)計的基于多層傳感器的縱深防御系統(tǒng)[11],主要用于海洋平臺應(yīng)對海上恐怖襲擊及特種部隊侵?jǐn)_與襲擊,保護(hù)海洋平臺及港口和停泊艦艇。系統(tǒng)主要由被動岸基警戒聲吶、反蛙人聲吶、聲磁復(fù)合柵欄、圖像聲吶、雷達(dá)、光電、信息處理和顯示中心組成。日本東京大學(xué)和Hitachi公司等多家機構(gòu)共同參與了水下安防聲吶系統(tǒng)的開發(fā),該系統(tǒng)主要用于港口、濱海機場、電站、油氣儲存設(shè)施的水下反恐警戒,也可用于水下防走私和偷渡等治安用途。水面監(jiān)測設(shè)備主要有雷達(dá)、光電和紅外攝像儀等,水下設(shè)備包括扇面掃描反蛙人聲吶,以及與丹麥Reson公司聯(lián)合研制的兩型高分辨聲學(xué)成像聲吶等。詳見圖7所示。

    圖7 英國及日本碼頭安防系統(tǒng)示意圖Fig.7 Schematic diagram of dock security systems in the UK and Japan

    另外,英國Sonardyne公司研制的Sentinel IDS水下防御系統(tǒng)包含Sentinel聲吶和Scylla聲學(xué)喊話器。該系統(tǒng)可艦載或岸基安裝使用,具備良好的港口混響環(huán)境適應(yīng)性,對水下蛙人探測距離最遠(yuǎn)可達(dá)900m,支持多聲吶組網(wǎng)探測模式。每臺岸基工作站最多可控制10臺Sentinel聲吶,易于實現(xiàn)多聲吶聯(lián)網(wǎng)探測或與其他信息系統(tǒng)集成。系統(tǒng)探測到水下蛙人后,岸基工作站可控制水聲喊話器進(jìn)行水下的警示喊話,水下喊話距離可達(dá)600m,被多國應(yīng)用于水下蛙人防御。

    以色列的DSIT公司主要研發(fā)了3種用于水下安防的蛙人探測聲吶(Diver Detection Sonar,DDS),包括“水盾”DDS(AquaShield DDS)、“尖盾”便攜式DDS(PointShield portable DDS)和港口監(jiān)視系統(tǒng)(Harbor Surveillance System,HSS)[11]。HSS系統(tǒng)由DDS、探測雷達(dá)、光電信息設(shè)備及數(shù)據(jù)融合處理中心構(gòu)成,系統(tǒng)工作區(qū)域覆蓋淺水和深水,且可全天候24h連續(xù)工作??梢?HSS系統(tǒng)主要用于水下蛙人、潛水器及水面船只等外部安全防護(hù),可對其進(jìn)行中遠(yuǎn)程的探測、識別與定位跟蹤,未見有對空中無人機的安防能力。

    加拿大C-Tech公司研制的CSDS-85型海港安全監(jiān)測聲吶系統(tǒng)(Water-side Security Sonar,WSS),其中心工作頻率為80kHz,基礎(chǔ)工作帶寬為3kHz,最大探測距離為2000m。在常規(guī)扇面區(qū)域探測的基礎(chǔ)上,還可進(jìn)行360°的全方位監(jiān)測。該系統(tǒng)可以單獨工作,亦可組網(wǎng)聯(lián)合構(gòu)建大區(qū)域監(jiān)控系統(tǒng)。以色列和加拿大部分水下安防設(shè)備實物如圖8所示。

    (a) 以色列“尖盾”DDS (b) 以色列“尖盾”DDS (c) 加拿大CSDS-85型WSS圖8 以色列及加拿大的水下安防設(shè)備實物圖Fig.8 Physical images of underwater security equipment in Israel and Canada

    如圖8所示,“水盾”DDS主要是針對水下蛙人、蛙人運載器、水面船只、水下無人航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)等外部威脅的安防監(jiān)測。對于噪聲較大的蛙人運載器探測距離可達(dá)3500m,對開式蛙人的探測距離可達(dá)1800m,對噪聲較小的閉式蛙人探測距離亦可到1200m?!凹舛堋盌DS采用便攜式結(jié)構(gòu),主要用于港口船只免受外部水下侵?jǐn)_,可提供360°全方位的實時監(jiān)測,對常規(guī)的開式呼吸蛙人探測距離為700m,相對噪聲較小的閉式蛙人探測距離為500m。

    4.2 國內(nèi)現(xiàn)狀

    眾所周知,我國的海洋資源開發(fā)利用過程較為艱難,相關(guān)海洋工程技術(shù)研究起步較晚,早期自主技術(shù)和裝備應(yīng)對惡劣海洋環(huán)境能力不足。在當(dāng)前海洋資源開發(fā)中,不僅要應(yīng)對日益繁榮的海洋運輸業(yè)持續(xù)增長影響,以及隨時可能的外部人為破壞干擾,甚至還要面對敵特等恐怖威脅[12]。因此,我國在海洋工程與海洋平臺安防建設(shè)上投入了大量的精力,特別是在應(yīng)對隨機性更強的外部安防上,研制了多種工程設(shè)備/系統(tǒng),并進(jìn)行了工程實施,取得了一定的進(jìn)展。

    雖然相比其他發(fā)達(dá)國家而言,我國在海洋平臺安防方面起步較晚,但是也取得了一定的工程研制成果,并得到實際的工程應(yīng)用,積累了豐富的工程經(jīng)驗。中國科學(xué)院聲學(xué)自主研制了獨立自主知識產(chǎn)權(quán)的DDS,如圖9所示。系統(tǒng)工作中心頻率為100kHz,工作帶寬為10kHz,具備單頻信號(continuous wave,CW)和線性調(diào)頻(linear frequency modulation,LFM)、偽隨機碼以及雙曲調(diào)頻等幾種脈沖式工作模式。該系統(tǒng)在2008年的北京奧運會青島帆船比賽(青島奧帆賽),以及上海世博會等重大活動中得到了成功應(yīng)用。

    圖9 中國科學(xué)院聲學(xué)所安防系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.9 Schematic diagram of the security system structure of the Institute of Acoustics,Chinese Academy of Sciences

    中國和烏克蘭共同研制的TRONKA安防系統(tǒng),如圖10所示,主要由水聲換能器、聲速剖面儀、絞車、供電電源和綜合顯示等部分組成。該系統(tǒng)方位探測精度為2°,測距相對精度為1.5%,系統(tǒng)典型工作深度為100m。TRONKA安防系統(tǒng)主要用于水下潛航器、UUV和蛙人等水下活動目標(biāo)和潛伏目標(biāo)的探測與預(yù)警,以及水下爆炸物、預(yù)制破壞物等固定目標(biāo)的監(jiān)測,可實時將監(jiān)測結(jié)果傳入綜合數(shù)據(jù)處理裝置。經(jīng)融合數(shù)據(jù)處理、綜合目標(biāo)識別與判定,結(jié)果信息傳送至岸基,即系統(tǒng)安全控制中心,從而形成水下安全防護(hù)監(jiān)測綜合系統(tǒng),以防御水下襲擊,保護(hù)港口、艦船等海洋平臺的安全。

    圖10 中烏合作安防系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)圖Fig.10 Structure diagram of the security system composition for China Ukraine cooperation

    中國船舶集團(tuán)有限公司某研究所研制的島嶼水下安防系統(tǒng),如圖11所示,具備對水面和水下目標(biāo)的實時警戒、識別、跟蹤和報警等功能??刹挤旁趰u嶼周圍,通過對水中聲信號的采集和處理,實現(xiàn)對水下及水面目標(biāo)的警戒、跟蹤和定位,同時兼顧海洋噪聲信號的監(jiān)測。該系統(tǒng)采用光纖水聽器組陣技術(shù),50km范圍內(nèi)水下聲學(xué)基陣無需供電(光纖水聽器特點),大大提高系統(tǒng)可靠性。同時,采用陣列水聲信號處理技術(shù),可以在無人值守的情況下實現(xiàn)對水面艦船、水下航行器、水下蛙人等目標(biāo)的連續(xù)實時監(jiān)測、跟蹤、定位、聲特征提取和記錄以及報警。監(jiān)測信息可以通過以太網(wǎng)或衛(wèi)星傳輸,實現(xiàn)異地監(jiān)控。該系統(tǒng)主要用于小型島嶼或有限區(qū)域的水下安全防護(hù),兼顧水聲信號的實時監(jiān)測,未見相應(yīng)的水下反制手段,對水面及空中的目標(biāo)安防能力有限。但該系統(tǒng)采用光纖水聽器陣列結(jié)構(gòu),可以方便組成更大孔徑、更復(fù)雜陣型結(jié)構(gòu)的水聲探測基陣,具有覆蓋面積大、探測距離遠(yuǎn),且功耗較低等優(yōu)點。

    圖11 島嶼水下安防系統(tǒng)示意圖Fig.11 Schematic diagram of island underwater security system

    中國船舶集團(tuán)有限公司某單位通過“綏中36-1海洋油氣田安防系統(tǒng)”“秦皇島32-6油田水下安防系統(tǒng)”“渤中28/34油田群區(qū)域水下安防系統(tǒng)”,以及“陵水17-2氣田水下安防系統(tǒng)”等項目的工程研制與應(yīng)用,將水下聲吶、空中雷達(dá)、水面AIS及空外探測等信息融合處理,采用三維場景構(gòu)建技術(shù)進(jìn)行綜合顯控。上述安防系統(tǒng)基本覆蓋了空中、水面及水下的外部安全防護(hù),側(cè)重水下安防。SZ36-1油田安防系統(tǒng)及秦皇島32-6油田水下安防系統(tǒng)工程項目情況詳見圖12所示,陵水17-2氣田水下安防系統(tǒng)如圖13所示。

    (a) 36-1油田安防系統(tǒng)三維顯控界面

    (b) 36-1油田安防系統(tǒng)現(xiàn)場實物圖

    (c) 32-6油田安防系統(tǒng)三維顯控界面

    (d) 32-6油田安防系統(tǒng)現(xiàn)場實物圖圖12 海上平臺安防系統(tǒng)實物圖Fig.12 Physical diagram of offshore platform security system

    (a) “深海一號”平臺

    (b) 陵水17-2氣田安防系統(tǒng)三維視景圖

    (c) 水下探測定位結(jié)果圖

    (d) 現(xiàn)場安裝調(diào)試圖圖13 陵水17-2氣田安防系統(tǒng)圖Fig.13 Security system diagram of Lingshui 17-2 gas field

    陵水17-2氣田水下安防系統(tǒng)集成雷達(dá)、紅外、聲吶等設(shè)備,形成空中、水面、水下,遠(yuǎn)中近程三維空間立體化探測,可自動探測、跟蹤、識別、預(yù)警和反制。該系統(tǒng)在我國自主研發(fā)建造的全球首座10萬噸級深水半潛式生產(chǎn)儲油平臺——“深海一號”上進(jìn)行了海上工程應(yīng)用,取得較好效果,為保障深海油氣開發(fā)中涉及的海管、立管、系泊錨鏈/聚酯纜等關(guān)鍵水下設(shè)備設(shè)施的安防提供技術(shù)手段。

    上述安防系統(tǒng)采用水聲探測識別技術(shù),結(jié)合虛擬三維視景生成技術(shù),形成水下目標(biāo)、浮式生產(chǎn)系統(tǒng)、水中采油管線以及水面船只的相對分布關(guān)系,并基于水面船只、水中目標(biāo)進(jìn)行實時定位跟蹤,繪制連續(xù)三維軌跡,為海洋平臺安放區(qū)域內(nèi)水面船只??俊⑺峦苋饲?jǐn)_等外部安全防護(hù)提供了一種綜合式立體解決方案。秦皇島32-6安防系統(tǒng)在自動監(jiān)測過程中,發(fā)現(xiàn)可疑船只在保護(hù)區(qū)域有拋錨意圖,觸發(fā)安全防護(hù)機制,系統(tǒng)自動報警?,F(xiàn)場監(jiān)測結(jié)果如圖14所示。

    圖14 油田安防系統(tǒng)實際監(jiān)測效果圖Fig.14 Actual monitoring effect diagram of oilfield security system

    如圖14所示,非注冊船只(編號27)??吭贑EPJ至WHPG電纜附近40.9m處(東經(jīng)119.198367°,北緯39.116431°)。安防系統(tǒng)監(jiān)測該船只狀態(tài)后,自動給出報警提示及現(xiàn)場驅(qū)離警告,避免了船只拋錨導(dǎo)致海洋平臺附近的水下電纜被船只拋錨破壞風(fēng)險。

    當(dāng)前,國內(nèi)以中船、中電科、中國科學(xué)院,以及哈工程、西工大等科研院所為主,針對海洋平臺外部侵?jǐn)_風(fēng)險進(jìn)行了系統(tǒng)性研究,從單一的安防系統(tǒng)/裝備,到包含空中、水面和水下的立體式安防系統(tǒng)構(gòu)建方面,取得了較好的成果,并已經(jīng)在多個海洋油氣類海洋平臺完成工程應(yīng)用實踐。通過上述安防系統(tǒng)工程實施,獲得了海量實測數(shù)據(jù),積累了豐富工程經(jīng)驗,為后續(xù)海洋平臺安防技術(shù)與裝備的快速發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。

    5 應(yīng)用與展望

    隨著小目標(biāo)探測技術(shù)、水下主被動聲吶技術(shù)、多源異構(gòu)數(shù)據(jù)融合處理技術(shù)、目標(biāo)特征識別技術(shù)、數(shù)字信號實時處理技術(shù),以及新材料傳感、新型水下航行體、海洋平臺等相關(guān)技術(shù)的日益成熟[13~16],未來,海洋平臺安防系統(tǒng)將會由單一功能逐步完善,形成集偵測、識別,以及提醒警告、反制打擊多功能、多系統(tǒng)集合的安防系統(tǒng)。例如,結(jié)合島礁等海洋平臺的無人值守需求下的智能化特點,展望其海洋平臺安防系統(tǒng),如圖15所示。

    圖15 海洋平臺安防系統(tǒng)展望示意圖Fig.15 Schematic diagram of the outlook for the security system of offshore platforms

    受“北溪”事件影響,針對天然氣管道等關(guān)鍵基礎(chǔ)設(shè)施的自主巡檢機器人逐漸受到各國重視,如圖16所示。水下管線自主巡檢機器人主要用于海底油氣管道、導(dǎo)管架、海底纜線,以及海洋油氣平臺海管、立管、系泊錨鏈/聚酯纜等關(guān)鍵水下設(shè)備設(shè)施的自動巡檢和安全查驗。通常采用母船布放回收使用方式,可與母船實時通信(如水聲通信、水下等方式),且具有一定的搭載能力,如圖像聲吶、視頻傳感、電磁探測及多波束聲吶等。利用上述搭載設(shè)備可實現(xiàn)海底管線懸跨高度、長度及埋設(shè)深度等相關(guān)參數(shù)測量,亦可實現(xiàn)相關(guān)的探測和安全風(fēng)險故障點定位等功能。另外,結(jié)合搭載的電磁探測設(shè)備及相關(guān)信號處理算法,可實現(xiàn)掩埋在海底的油氣管線、沉埋水下航行體探測和定位,具有廣泛的工程應(yīng)用市場。

    圖16 海底油氣管線自主巡檢機器人工作示意圖Fig.16 Schematic diagram of the autonomous inspection robot for subsea oil and gas pipelines

    因此,結(jié)合當(dāng)前現(xiàn)狀,需針對水下油氣管線探測、識別與定位,復(fù)雜海況下航行體精準(zhǔn)控制,自主巡航路徑規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究。

    大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、混合孿生、數(shù)字孿生[17]、元宇宙[18]等新理論和新算法的不斷驗證與應(yīng)用,也給海洋平臺安防系統(tǒng)帶來新的發(fā)展機遇。比如,利用數(shù)字孿生技術(shù)將大量實際數(shù)據(jù)與模型結(jié)合,形成數(shù)字實體,經(jīng)反復(fù)迭代,可為實際工程提供更優(yōu)判斷,進(jìn)一步推動海洋平臺安防系統(tǒng)級設(shè)計,優(yōu)化整個海洋平臺的總體設(shè)計。結(jié)合多種數(shù)據(jù)融合處理技術(shù)的安防系統(tǒng)展望結(jié)構(gòu)如圖17所示。

    圖17 海洋平臺安防系統(tǒng)擴展結(jié)構(gòu)圖Fig.17 Expansion structure diagram of offshore platform security system

    由于海洋平臺外部安防系統(tǒng)種類眾多,針對安全風(fēng)險的側(cè)重點也不同,并且同一類海洋平臺工作環(huán)境也不盡相同,現(xiàn)場安裝與使用的側(cè)重點存在較大差異。目前,國內(nèi)尚未形成針對外部威脅的統(tǒng)一指導(dǎo)海洋平臺安防系統(tǒng)設(shè)計、研制,以及試驗驗證等相關(guān)系列標(biāo)準(zhǔn)。因此,未來海洋平臺外部安防系統(tǒng)將逐漸向多域智能化、體系化、標(biāo)準(zhǔn)化和制度化等方向發(fā)展。

    6 結(jié) 論

    本文著重從外部人為蓄意破壞的海洋平臺安防系統(tǒng)視角,闡述其系統(tǒng)構(gòu)成、總體配置、功能參數(shù)、關(guān)鍵性能等部分,梳理國內(nèi)外相關(guān)安防系統(tǒng)/裝備和工程應(yīng)用情況。在分析當(dāng)前現(xiàn)狀和實際發(fā)展需求的基礎(chǔ)上,展望了海洋平臺外部安防系統(tǒng)的未來發(fā)展,為相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)研究和系統(tǒng)/設(shè)備研制提供技術(shù)參考。具體建議如下:

    (1) 加強海洋平臺與配套外部安防系統(tǒng)/裝備之間的匹配設(shè)計。將海洋平臺安防系統(tǒng)/裝備納入新建海洋平臺總體設(shè)計中,形成布局合理、性能優(yōu)良的整體安防效應(yīng)。

    (2) 加快海洋平臺外部安防行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)。從模塊化、系列化和標(biāo)準(zhǔn)化等實用需求出發(fā),參照《海洋環(huán)境安全保障平臺標(biāo)準(zhǔn)體系》[19]構(gòu)建海洋平臺外部安防標(biāo)準(zhǔn)體系,促進(jìn)行業(yè)規(guī)范、健康、快速發(fā)展。

    猜你喜歡
    蛙人聲吶海洋
    探索大洋的“千里眼”——聲吶
    蛙人,請出列
    一種便攜式側(cè)掃聲吶舷側(cè)支架的設(shè)計及實現(xiàn)
    下潛吧!戰(zhàn)斗蛙人
    聲吶
    海洋的路
    愛的海洋
    琴童(2017年7期)2017-07-31 18:33:48
    第一章 向海洋出發(fā)
    COTS技術(shù)在聲吶裝備中的應(yīng)用
    戰(zhàn)斗蛙人出發(fā)了(下)
    曰老女人黄片| 夜夜夜夜夜久久久久| 长腿黑丝高跟| 丰满的人妻完整版| 精品乱码久久久久久99久播| 18禁国产床啪视频网站| 88av欧美| 亚洲片人在线观看| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产av一区二区精品久久| 国产xxxxx性猛交| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲精华国产精华精| 亚洲人成伊人成综合网2020| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 18禁观看日本| 18禁国产床啪视频网站| 久久香蕉精品热| 亚洲国产精品sss在线观看| 色综合站精品国产| 久9热在线精品视频| 99久久综合精品五月天人人| 黑人操中国人逼视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 长腿黑丝高跟| 午夜精品在线福利| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品1区2区在线观看.| 国产av在哪里看| 亚洲男人天堂网一区| 两个人视频免费观看高清| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 成人国产一区最新在线观看| a在线观看视频网站| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产伦人伦偷精品视频| 岛国视频午夜一区免费看| 午夜福利,免费看| 免费高清视频大片| 一二三四社区在线视频社区8| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 天天添夜夜摸| 欧美在线一区亚洲| 男人的好看免费观看在线视频 | 午夜免费成人在线视频| 免费少妇av软件| 国产亚洲av高清不卡| 黄色成人免费大全| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 精品人妻在线不人妻| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产成人精品在线电影| 18美女黄网站色大片免费观看| 一本久久中文字幕| 夜夜夜夜夜久久久久| 校园春色视频在线观看| 一级毛片精品| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久香蕉精品热| 午夜福利高清视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 免费在线观看完整版高清| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 制服诱惑二区| 久久草成人影院| 国产成人啪精品午夜网站| 久久午夜综合久久蜜桃| 搡老熟女国产l中国老女人| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 黄色 视频免费看| 91字幕亚洲| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久香蕉激情| 久久 成人 亚洲| 日韩免费av在线播放| 日韩三级视频一区二区三区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一区二区三区国产精品乱码| 婷婷精品国产亚洲av在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 一a级毛片在线观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 性欧美人与动物交配| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 精品一品国产午夜福利视频| 国产精华一区二区三区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品一区二区三区四区久久 | 啦啦啦 在线观看视频| 日本五十路高清| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产真人三级小视频在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 一区二区三区激情视频| 国产乱人伦免费视频| 欧美激情久久久久久爽电影 | 天堂√8在线中文| 精品人妻在线不人妻| 国产精品,欧美在线| 黄片小视频在线播放| 国产一区二区激情短视频| 午夜福利在线观看吧| 啪啪无遮挡十八禁网站| av超薄肉色丝袜交足视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 制服诱惑二区| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美一级毛片孕妇| 欧美中文日本在线观看视频| 91老司机精品| 丁香六月欧美| 国产成人av激情在线播放| 精品高清国产在线一区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产视频一区二区在线看| 嫩草影视91久久| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 精品日产1卡2卡| 久久青草综合色| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 黄色成人免费大全| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 欧美一区二区精品小视频在线| 美女大奶头视频| 99热只有精品国产| 日本a在线网址| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲av熟女| 午夜精品久久久久久毛片777| 成人亚洲精品av一区二区| 一级毛片高清免费大全| 少妇 在线观看| 久热爱精品视频在线9| 麻豆av在线久日| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 日本a在线网址| 电影成人av| 久久九九热精品免费| 中出人妻视频一区二区| 久久热在线av| 9热在线视频观看99| 男人舔女人的私密视频| 香蕉丝袜av| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产亚洲欧美在线一区二区| 在线av久久热| 妹子高潮喷水视频| 51午夜福利影视在线观看| 日本在线视频免费播放| 18禁观看日本| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 在线观看www视频免费| 久久香蕉国产精品| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久久久久久午夜电影| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 一区二区三区高清视频在线| 欧美在线一区亚洲| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产在线观看jvid| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 日本一区二区免费在线视频| 电影成人av| 国产亚洲av高清不卡| 一二三四在线观看免费中文在| 免费看a级黄色片| 国产黄a三级三级三级人| 一本久久中文字幕| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 操美女的视频在线观看| 日韩欧美国产在线观看| 国产亚洲精品av在线| 国产乱人伦免费视频| 久久人人精品亚洲av| 国产精品,欧美在线| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美日韩一级在线毛片| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 9191精品国产免费久久| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美日韩一级在线毛片| 男男h啪啪无遮挡| 免费在线观看影片大全网站| 欧美午夜高清在线| 免费搜索国产男女视频| 十分钟在线观看高清视频www| 国产成人啪精品午夜网站| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲 国产 在线| 亚洲男人天堂网一区| 午夜免费激情av| 久久伊人香网站| 天天一区二区日本电影三级 | 久久草成人影院| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 极品教师在线免费播放| 午夜久久久久精精品| 国产精品综合久久久久久久免费 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产又爽黄色视频| 99精品久久久久人妻精品| 香蕉久久夜色| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 成人特级黄色片久久久久久久| av有码第一页| 国产高清videossex| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 视频在线观看一区二区三区| 韩国av一区二区三区四区| av视频免费观看在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| netflix在线观看网站| 久久亚洲精品不卡| 三级毛片av免费| 不卡av一区二区三区| 在线免费观看的www视频| 国产亚洲欧美98| 一级a爱视频在线免费观看| 色综合站精品国产| 国产在线精品亚洲第一网站| 一区福利在线观看| 欧美中文日本在线观看视频| 欧美一区二区精品小视频在线| 中出人妻视频一区二区| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲 欧美一区二区三区| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 免费在线观看黄色视频的| 亚洲一区二区三区不卡视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 午夜久久久在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲黑人精品在线| 午夜日韩欧美国产| 欧美黑人欧美精品刺激| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲精品中文字幕在线视频| 日韩高清综合在线| 亚洲一区中文字幕在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲色图综合在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲电影在线观看av| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 色综合婷婷激情| 亚洲男人天堂网一区| 成人三级做爰电影| 午夜免费成人在线视频| 黄色片一级片一级黄色片| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久久久久大精品| 中文字幕av电影在线播放| 久久天堂一区二区三区四区| 国产激情久久老熟女| 午夜免费成人在线视频| 国产成人av教育| 国产亚洲av高清不卡| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲国产欧美网| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲片人在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 日本欧美视频一区| 免费不卡黄色视频| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲人成电影观看| 精品不卡国产一区二区三区| 欧美在线一区亚洲| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 老司机在亚洲福利影院| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲国产欧美网| 免费高清视频大片| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产精品,欧美在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 男女午夜视频在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 在线观看免费视频日本深夜| 黄频高清免费视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲国产看品久久| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美色视频一区免费| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲精华国产精华精| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 日本免费a在线| 国产1区2区3区精品| 天堂动漫精品| 国产精品一区二区免费欧美| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 伦理电影免费视频| 亚洲激情在线av| 午夜福利成人在线免费观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 99香蕉大伊视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日本 欧美在线| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 日韩视频一区二区在线观看| 99国产精品99久久久久| 久久久久久大精品| 亚洲国产欧美网| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产单亲对白刺激| 亚洲全国av大片| 男人操女人黄网站| 身体一侧抽搐| 国产av又大| av免费在线观看网站| 国产成人精品无人区| 美国免费a级毛片| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 中文字幕高清在线视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 免费一级毛片在线播放高清视频 | av电影中文网址| 黄色视频不卡| 波多野结衣巨乳人妻| 天堂动漫精品| 高潮久久久久久久久久久不卡| 日韩欧美三级三区| 国产精品一区二区免费欧美| 一二三四社区在线视频社区8| 黑人欧美特级aaaaaa片| 一二三四社区在线视频社区8| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲久久久国产精品| 国产人伦9x9x在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品人妻在线不人妻| 欧美中文综合在线视频| 免费少妇av软件| 精品久久蜜臀av无| 啦啦啦免费观看视频1| 婷婷丁香在线五月| 亚洲片人在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 久久亚洲精品不卡| 级片在线观看| 国产精品,欧美在线| 久久午夜综合久久蜜桃| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 多毛熟女@视频| 日韩免费av在线播放| 久久久久久久久久久久大奶| 9色porny在线观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品电影一区二区在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲,欧美精品.| 欧美日韩一级在线毛片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产精品香港三级国产av潘金莲| 黄片大片在线免费观看| 成人精品一区二区免费| 男女下面进入的视频免费午夜 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 怎么达到女性高潮| 久久狼人影院| 两性夫妻黄色片| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久久精品国产清高在天天线| 操美女的视频在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 一夜夜www| 成人欧美大片| 他把我摸到了高潮在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 999久久久精品免费观看国产| 大香蕉久久成人网| 色哟哟哟哟哟哟| 精品熟女少妇八av免费久了| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 99国产精品99久久久久| 免费观看人在逋| netflix在线观看网站| 精品国产乱码久久久久久男人| 一本综合久久免费| 免费搜索国产男女视频| 一区二区三区激情视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久这里只有精品19| 欧美+亚洲+日韩+国产| av片东京热男人的天堂| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 精品久久蜜臀av无| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 伦理电影免费视频| 精品国产美女av久久久久小说| 九色国产91popny在线| 长腿黑丝高跟| 91九色精品人成在线观看| 日韩欧美免费精品| 老司机深夜福利视频在线观看| 两个人视频免费观看高清| 国产精品一区二区精品视频观看| 午夜福利在线观看吧| 动漫黄色视频在线观看| 人人妻人人澡人人看| 久久人人精品亚洲av| 精品日产1卡2卡| 男女下面进入的视频免费午夜 | 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久久久久久国产a免费观看| 丝袜美足系列| 国产成人精品久久二区二区91| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 国产精品影院久久| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 日韩精品免费视频一区二区三区| 9色porny在线观看| 色av中文字幕| 美女午夜性视频免费| svipshipincom国产片| 亚洲激情在线av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 嫩草影院精品99| 欧美乱色亚洲激情| 视频在线观看一区二区三区| 国产精品综合久久久久久久免费 | 久久久久久人人人人人| 久99久视频精品免费| 精品国产亚洲在线| 欧美乱妇无乱码| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美中文日本在线观看视频| 丰满的人妻完整版| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲情色 制服丝袜| 他把我摸到了高潮在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 国产亚洲精品久久久久5区| 热re99久久国产66热| 天堂动漫精品| 黑人操中国人逼视频| 男女下面插进去视频免费观看| 午夜两性在线视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 最好的美女福利视频网| 欧美另类亚洲清纯唯美| 99国产精品免费福利视频| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 免费在线观看亚洲国产| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 91大片在线观看| 久久久久久国产a免费观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久久久九九精品影院| 男人舔女人的私密视频| 国产亚洲欧美精品永久| 十八禁网站免费在线| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久久久久久精品吃奶| 妹子高潮喷水视频| 十分钟在线观看高清视频www| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 欧美久久黑人一区二区| 久久久国产精品麻豆| 99国产精品一区二区三区| 18美女黄网站色大片免费观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久草成人影院| 国产私拍福利视频在线观看| 国产1区2区3区精品| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 又黄又粗又硬又大视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 久久婷婷成人综合色麻豆| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品久久久久久精品电影 | 18禁观看日本| 成人亚洲精品av一区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 91国产中文字幕| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲精品美女久久av网站| 久久精品国产综合久久久| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产欧美日韩综合在线一区二区| av在线播放免费不卡| 91老司机精品| 久久人妻熟女aⅴ| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲免费av在线视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 欧美黑人欧美精品刺激| 国产免费男女视频| 亚洲成av人片免费观看| 国产野战对白在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 女人被狂操c到高潮| 午夜福利,免费看| 午夜福利影视在线免费观看| 久久性视频一级片| 成人三级黄色视频| 9色porny在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲精品在线美女| 女人精品久久久久毛片| 亚洲av美国av| 日韩国内少妇激情av| 制服诱惑二区| 美女午夜性视频免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 免费人成视频x8x8入口观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 午夜福利成人在线免费观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 手机成人av网站| 黄色片一级片一级黄色片| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 亚洲一码二码三码区别大吗| ponron亚洲| 亚洲国产精品久久男人天堂| 淫秽高清视频在线观看| 9热在线视频观看99| 黄色片一级片一级黄色片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 9色porny在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 悠悠久久av| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 久久久久久久午夜电影| 一级黄色大片毛片| 十分钟在线观看高清视频www| 男女床上黄色一级片免费看| www日本在线高清视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 在线观看免费视频网站a站| 看黄色毛片网站| a在线观看视频网站| 日韩成人在线观看一区二区三区| 看免费av毛片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 嫩草影视91久久| 国产高清videossex| 大陆偷拍与自拍| 久久久久久免费高清国产稀缺| 婷婷丁香在线五月| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 一边摸一边抽搐一进一小说| 午夜影院日韩av| 看免费av毛片| 一级,二级,三级黄色视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 9色porny在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 波多野结衣高清无吗| 国产高清videossex| 国产伦人伦偷精品视频| 精品电影一区二区在线| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美亚洲日本最大视频资源| √禁漫天堂资源中文www| 俄罗斯特黄特色一大片| 悠悠久久av| 在线播放国产精品三级| 免费观看人在逋| 999久久久国产精品视频| av天堂久久9| 最近最新中文字幕大全免费视频| 韩国精品一区二区三区| 91老司机精品| 一级片免费观看大全| 亚洲自拍偷在线| 精品国内亚洲2022精品成人| 老鸭窝网址在线观看| 午夜免费成人在线视频| 国内精品久久久久精免费|