• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Linux平臺(tái)的EtherCAT主站設(shè)計(jì)與研究

    2023-12-18 10:42:15楊亮亮錢家豪魯文其潘曉銘
    計(jì)算機(jī)時(shí)代 2023年11期

    楊亮亮 錢家豪 魯文其 潘曉銘

    關(guān)鍵詞:EtherCAT;Linux;工業(yè)以太網(wǎng);SOEM

    中圖分類號(hào):TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1006-8228(2023)11-12-04

    0 引言

    在工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域,控制系統(tǒng)需不斷滿足通信速度、控制精度、抗干擾能力和實(shí)時(shí)性的要求[1]。傳統(tǒng)總線控制方式已不能滿足要求,工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)因其高實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性成為工業(yè)技術(shù)發(fā)展的重要推動(dòng)力,如廣泛應(yīng)用的有EtherCAT、EtherNet/IP、SERCOS等[2]。

    EtherCAT 協(xié)議使用了一種名為“處理數(shù)據(jù)”的方式,使得數(shù)據(jù)可以在網(wǎng)絡(luò)上以非常高的速度傳輸,從而獲得實(shí)時(shí)性能好的控制,在測(cè)控領(lǐng)域、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域都有著重要的應(yīng)用價(jià)值。

    目前市面上使用EtherCAT 來(lái)控制高端數(shù)控系統(tǒng)的主站,主要是倍福公司基于傳統(tǒng)的PC 研發(fā)的TwinCAT 商業(yè)主站,其價(jià)格高昂、不開(kāi)源、靈活性差,正在被嵌入式主站逐步替代[3-4],但傳統(tǒng)的嵌入式主站因其芯片價(jià)格一直居高不下,故使用成本高。針對(duì)上述問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種Linux+RT-PREEMPT+SOME 的框架下搭建EtherCAT 主站的方案,采用國(guó)產(chǎn)T3 芯片作為主站控制芯片,實(shí)現(xiàn)了對(duì)二臺(tái)伺服電機(jī)周期性控制,并對(duì)其周期性和實(shí)時(shí)性進(jìn)行了測(cè)試。此方案即滿足了EtherCAT 主站強(qiáng)實(shí)時(shí)性和高穩(wěn)定性的要求,又解決了傳統(tǒng)EtherCAT 主站成本高、便攜性差的缺點(diǎn)。

    1 EtherCAT系統(tǒng)架構(gòu)

    EtherCAT 是一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)協(xié)議,其核心是一個(gè)分布式控制系統(tǒng),其中多個(gè)設(shè)備通過(guò)一個(gè)物理總線連接[5-6]。其系統(tǒng)總體架構(gòu)及運(yùn)行原理如圖1 所示,搭載Linux 實(shí)時(shí)系統(tǒng)的全志T3 系列芯片與PHY 芯片連接,然后PHY 芯片連接帶有網(wǎng)絡(luò)隔離變壓器的RJ45 接口,組成了EtherCAT 主站,從站由多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)構(gòu)成,主站通過(guò)網(wǎng)線將EtherCAT 報(bào)文發(fā)送至全部從站。

    2 Linux 系統(tǒng)實(shí)時(shí)性優(yōu)化

    EtherCAT 主站對(duì)其搭載的操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性提出了要求[7],本文選用的Linux 操作系統(tǒng)內(nèi)核版本為L(zhǎng)inux-3.10.65,其具有豐富軟件資料,穩(wěn)定性和重構(gòu)性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì),但本身作為一個(gè)通用操作系統(tǒng)內(nèi)核而設(shè)計(jì)的,存在實(shí)時(shí)性能差的缺點(diǎn),因此選用RT-Preempt 實(shí)時(shí)補(bǔ)丁優(yōu)化Linux 系統(tǒng)[8-9]。優(yōu)化Linux 系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性步驟如圖2 所示,通過(guò)SecureCRT 軟件,在其終端上輸入uname -a 來(lái)查看當(dāng)前開(kāi)發(fā)板的Linux 內(nèi)核的相關(guān)信息,用來(lái)判斷Linux 操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性優(yōu)化是否成功。

    3 EtherCAT 主站設(shè)計(jì)

    3.1 應(yīng)用程序設(shè)計(jì)

    EtherCAT 主站和從站建立通信主要由EtherCAT總線配置和周期實(shí)時(shí)任務(wù)兩個(gè)階段組成。如圖3 所示。通過(guò)在終端使用ifconfig 命令查看所用的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備并對(duì)網(wǎng)口進(jìn)行配置。其中ec_config_init()函數(shù)負(fù)責(zé)從站的配置信息:包含從站的數(shù)量、產(chǎn)品的ID。以便于主站可以和特定的從站進(jìn)行PDO 數(shù)據(jù)交換。

    EtherCAT 狀態(tài)機(jī)的通信機(jī)制是用來(lái)實(shí)現(xiàn)主站和從站之間的通信,并且定義了主站和從站在通信過(guò)程中可以采取的狀態(tài)[10]。EtherCAT 主站要控制從站運(yùn)行,需要經(jīng)過(guò)四個(gè)狀態(tài),分別是Init( 初始化),Pre-Operational( 預(yù)運(yùn)行),Safe-Operational( 安全運(yùn)行),Operational(運(yùn)行),必須按照“初始化→預(yù)運(yùn)行→預(yù)運(yùn)行→安全運(yùn)行”順序進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)化,不能越級(jí)轉(zhuǎn)化,從運(yùn)行狀態(tài)返回時(shí)可以越級(jí)轉(zhuǎn)化[11]。

    EtherCAT 主站控制伺服電機(jī)周期同步位置模式模式(Cyclic synchronous position mode, CSP)運(yùn)行,需要在Pre-Operational 狀態(tài)轉(zhuǎn)向Safe-Operational 狀態(tài)期間,需要配置從站的信息,主站按照CiA402 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議進(jìn)行PDO 映射,PDO 可以分為RxPDO(信息寫(xiě)入從站)和TxPDO(從站發(fā)出信息),其配置信息如圖4所示。

    伺服電機(jī)csp 模式運(yùn)行之前,需要設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的模式并且控制其使能,根據(jù)CiA402 協(xié)議,csp 模式對(duì)應(yīng)的控制模式為8,因此需要將地址60600008h 寫(xiě)入8,地址60400010h 寫(xiě)入任意數(shù)→6→7→15 的順序使能伺服驅(qū)動(dòng)器。

    3.2 周期性實(shí)時(shí)任務(wù)

    周期性實(shí)時(shí)任務(wù)的作用是實(shí)現(xiàn)主站與從站之間過(guò)程數(shù)據(jù)的交換,其包含了主站周期性實(shí)時(shí)生成控制指令(邏輯運(yùn)算指令和運(yùn)動(dòng)控制算法)并發(fā)送給從站,從站接收完主站指令執(zhí)行周期性任務(wù)以及反饋運(yùn)行狀態(tài)。在SOEM 中實(shí)現(xiàn)的代碼如下所示:

    ec_send_processdata();

    ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);

    周期時(shí)間的控制精度影響著EtherCAT 實(shí)時(shí)性的精度,因此時(shí)鐘函數(shù)選用的是擁有納秒級(jí)精度的clock_gettime()和clock_nanosleep()。其周期實(shí)時(shí)任務(wù)設(shè)計(jì)模塊如圖5 所示。其中clock_gettime()和clock_nanosleep()函數(shù)的第一參數(shù)為CLOCK_MONOTONIC,將以絕對(duì)時(shí)間為準(zhǔn),獲取的時(shí)間為系統(tǒng)重啟到現(xiàn)在的時(shí)間,系統(tǒng)時(shí)間的更改對(duì)其沒(méi)有影響,t1 和t2為絕對(duì)時(shí)間。

    4 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建及測(cè)試

    本文提出的基于Linux 嵌入式的EtherCAT 主站實(shí)驗(yàn)平臺(tái)如圖6所示,其中主要由EtherCAT主站和從站組成,全志T3系列開(kāi)發(fā)板上使用Linux+RT-PREEMPT+SOEM 的開(kāi)源架構(gòu)作為EtherCAT 主站,從站選用了兩臺(tái)禾川公司開(kāi)發(fā)的X3E 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)。

    4.1 Linux 內(nèi)核實(shí)時(shí)性測(cè)試

    RT-PREEMPT 移植完成后,需要對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)性測(cè)試,以此來(lái)用對(duì)在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合中處理多任務(wù)高負(fù)載的場(chǎng)景,因此使用壓力測(cè)試工具模擬系統(tǒng)處于高負(fù)載的場(chǎng)景,并且同時(shí)運(yùn)行EtherCAT 主站應(yīng)用程序,然后使用Cyclictest 工具測(cè)量系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

    使用由圖7 可知,沒(méi)有實(shí)時(shí)內(nèi)核的Linux 系統(tǒng)的實(shí)時(shí)線程最大延遲達(dá)到了2ms,已經(jīng)超出了EtherCAT 對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。而由圖8 表明,經(jīng)過(guò)實(shí)時(shí)性優(yōu)化的Linux 內(nèi)核的實(shí)時(shí)線程的性能得到了極大的提升,最大的延遲在60us 左右,平均延遲在18us 左右,最小延遲在11us 左右,其結(jié)果表明實(shí)時(shí)內(nèi)核的性能更加優(yōu)于非實(shí)現(xiàn)內(nèi)核,達(dá)到了EtherCAT 主站對(duì)實(shí)時(shí)性u(píng)s 精度的要求。

    4.2 EtherCAT 通信測(cè)試

    周期時(shí)間需要實(shí)際工程的需求來(lái)設(shè)定,其中EtherCAT 數(shù)據(jù)幀收發(fā)的時(shí)間是一個(gè)重要的影響因素,周期時(shí)間設(shè)定的值必須要大于EtherCAT 一幀數(shù)據(jù)幀的收發(fā)時(shí)間,選用clock_gettime() 函數(shù)來(lái)測(cè)量EtherCAT 收發(fā)幀的時(shí)間,經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)量,最大時(shí)間為420us??紤]到伺服運(yùn)動(dòng)控制也需要花費(fèi)時(shí)間,因此將周期時(shí)間設(shè)為2ms。

    啟動(dòng)EtherCAT 主站應(yīng)用程序,主站與從站進(jìn)行周期數(shù)據(jù)交換后,使用交換機(jī)分別與PC 和T3 開(kāi)發(fā)板的網(wǎng)口相連,使用Wireshark 軟件抓取EtherCAT 數(shù)據(jù)幀并進(jìn)行統(tǒng)計(jì)與分析,EtherCAT 報(bào)文如圖9 所示。

    EtherCAT通過(guò)檢擦字報(bào)文中的WKC(Working Cnt)的值并和預(yù)期的值進(jìn)行對(duì)比,以此來(lái)判斷從站是否有正確的處理報(bào)文,當(dāng)字報(bào)文經(jīng)過(guò)一個(gè)從站時(shí),進(jìn)行讀或?qū)懖僮鞒晒r(shí),WKC 會(huì)加1,在進(jìn)行讀/寫(xiě)操作時(shí),讀成功時(shí)WKC 加1,寫(xiě)成功時(shí)WKC 加2,讀寫(xiě)都成功時(shí),WKC 的時(shí)便會(huì)加3[12]。由圖9 可知,主站連接著兩個(gè)伺服從站,執(zhí)行LRW 和FRMW 的命令后,WKC 的數(shù)值從0 分別變?yōu)榱? 和2,說(shuō)明了從站正確處理了報(bào)文。

    4.3 主站實(shí)時(shí)性測(cè)試

    在SOEM 中,ecx_context.DCtime 是一個(gè)用來(lái)表示當(dāng)前DC 時(shí)鐘值的變量,可以通過(guò)檢查ecx_context.DCtime 的值來(lái)確定從站的同步狀態(tài),因此使用ns 級(jí)別精度的clock_gettime()函數(shù)來(lái)獲取當(dāng)前以及上一個(gè)ecx_context.DCtime 的值,通過(guò)當(dāng)前的DC 值減去上一次的DC 值,便可以計(jì)算出當(dāng)前的數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間,經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)試,其結(jié)果如表1 所示,EtherCAT 數(shù)據(jù)幀傳輸平均周期為2000005ns 左右,符合設(shè)定了2ms 周期,并且最大的周期為2139840ns,與設(shè)定的2ms 周期相差了130us 左右,符合EtherCAT 對(duì)實(shí)時(shí)性的要求,而且在測(cè)試期間伺服電機(jī)通信穩(wěn)定無(wú)報(bào)錯(cuò)。

    由表1 的結(jié)果表明,該方案能穩(wěn)定運(yùn)行EtherCAT通信,為了進(jìn)一步分析其主站的性能,利用tshark 工具將Wireshark 抓取的EtherCAT 數(shù)據(jù)包中的時(shí)間戳提取出來(lái)并進(jìn)行分析,其測(cè)試結(jié)果如下所示:

    由圖10 可知,在Linux+RT-PREEMPT+SOEM 的架構(gòu)中,EtherCAT 主站和從站能正常的周期性通信,該方案的抖動(dòng)量在80us 左右,最大的抖動(dòng)量在160us左右。與系統(tǒng)設(shè)置的2ms 周期相比,其延遲是符合預(yù)期要求的,并且在保證正常通信的情況下,該方案可以輕松地進(jìn)行跨平臺(tái)移植,從而減少了大量不必要的安裝和部署工作,降低了學(xué)習(xí)難度。此外,隨著硬件性能的提高,抖動(dòng)量也會(huì)逐漸減少。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文介紹了基于Linux+RT-PREEMPT+SOEM 的開(kāi)源框架搭建EtherCAT 主站的主要流程,著重介紹了應(yīng)用程序設(shè)計(jì)流程和Linux 內(nèi)核實(shí)時(shí)性優(yōu)化方法,對(duì)搭建好的主站進(jìn)行性能測(cè)試,其結(jié)果表明,使用優(yōu)化后的Linux 內(nèi)核,以本文方案搭建的EtherCAT 主站能順利運(yùn)行,主站抖動(dòng)量穩(wěn)定在80us 左右,具有較高的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性,較好地解決了傳統(tǒng)EtherCAT 成本高昂、便攜性差的問(wèn)題,為EtherCAT 主站在Linux 平臺(tái)搭建提供了一種切實(shí)可行的方案。

    av国产免费在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 别揉我奶头 嗯啊视频| 韩国av在线不卡| av国产免费在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| av专区在线播放| 一级黄片播放器| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲精品亚洲一区二区| 日韩成人伦理影院| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品一二三区在线看| 久久99热6这里只有精品| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 日韩免费高清中文字幕av| av国产精品久久久久影院| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品一区www在线观看| 久久久久久久国产电影| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产探花极品一区二区| 男女那种视频在线观看| 国产人妻一区二区三区在| 99久国产av精品国产电影| 乱系列少妇在线播放| 国产精品蜜桃在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 有码 亚洲区| 国产精品久久久久久精品电影| 日本wwww免费看| 国产亚洲最大av| 深爱激情五月婷婷| 国产人妻一区二区三区在| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲成人一二三区av| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 欧美+日韩+精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 日韩欧美 国产精品| 国产亚洲5aaaaa淫片| 少妇丰满av| 国产成年人精品一区二区| 一级a做视频免费观看| 嫩草影院精品99| av卡一久久| 丝袜脚勾引网站| 日本三级黄在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 欧美日本视频| 亚洲成人av在线免费| 国产精品一区二区性色av| 久久久久久九九精品二区国产| av.在线天堂| 最近中文字幕2019免费版| 国产成人精品久久久久久| 亚洲天堂av无毛| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产毛片a区久久久久| 热99国产精品久久久久久7| 国国产精品蜜臀av免费| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲综合色惰| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲欧美日韩无卡精品| 黄片wwwwww| 久久精品国产自在天天线| 国产精品福利在线免费观看| 国产男女超爽视频在线观看| 国产毛片在线视频| 国产视频内射| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产69精品久久久久777片| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品一区二区三区视频在线| 在现免费观看毛片| 成人无遮挡网站| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲国产最新在线播放| 一级黄片播放器| 晚上一个人看的免费电影| 欧美3d第一页| 久久久久久久大尺度免费视频| 新久久久久国产一级毛片| 人妻一区二区av| 国内精品美女久久久久久| 日韩中字成人| 久久国产乱子免费精品| 各种免费的搞黄视频| av在线播放精品| 五月天丁香电影| 99热这里只有精品一区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 99热这里只有精品一区| 国产欧美日韩精品一区二区| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产毛片在线视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 色5月婷婷丁香| av在线观看视频网站免费| 亚洲精品国产色婷婷电影| 简卡轻食公司| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 水蜜桃什么品种好| 日韩视频在线欧美| 在线看a的网站| 午夜日本视频在线| 亚洲欧洲国产日韩| 午夜激情久久久久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡 | 岛国毛片在线播放| 网址你懂的国产日韩在线| 国产av码专区亚洲av| 午夜福利高清视频| 黄片wwwwww| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 精品久久久精品久久久| 色视频www国产| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久女婷五月综合色啪小说 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 在线免费十八禁| 婷婷色av中文字幕| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲av日韩在线播放| 高清日韩中文字幕在线| 精品少妇久久久久久888优播| 毛片女人毛片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲怡红院男人天堂| 一级毛片久久久久久久久女| 国产淫片久久久久久久久| 成人亚洲精品av一区二区| 成人二区视频| 一级爰片在线观看| 亚洲图色成人| 91精品一卡2卡3卡4卡| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲欧洲日产国产| 一本一本综合久久| 亚洲人成网站高清观看| 99久久九九国产精品国产免费| 在线观看av片永久免费下载| 久久久久久伊人网av| 欧美激情在线99| 热re99久久精品国产66热6| 久热这里只有精品99| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 美女主播在线视频| 一级二级三级毛片免费看| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲丝袜综合中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 久久久久久伊人网av| 嫩草影院入口| 国产v大片淫在线免费观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 2022亚洲国产成人精品| 欧美成人a在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品无大码| 国模一区二区三区四区视频| 精品视频人人做人人爽| 哪个播放器可以免费观看大片| 一区二区三区免费毛片| a级一级毛片免费在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲av免费高清在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品不卡视频一区二区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 下体分泌物呈黄色| 国产成人精品福利久久| 麻豆国产97在线/欧美| 免费看日本二区| 成年女人看的毛片在线观看| 日本av手机在线免费观看| av在线老鸭窝| 亚洲欧美日韩无卡精品| 日本一二三区视频观看| 91狼人影院| 美女国产视频在线观看| 久久人人爽人人片av| 网址你懂的国产日韩在线| 精品久久久久久久久av| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产免费福利视频在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 免费黄频网站在线观看国产| 一区二区三区精品91| 性色avwww在线观看| 免费av观看视频| 久久久成人免费电影| 乱系列少妇在线播放| 少妇高潮的动态图| 夫妻午夜视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产永久视频网站| 成人无遮挡网站| 在线播放无遮挡| 日本wwww免费看| 在线免费观看不下载黄p国产| 免费av不卡在线播放| 日韩强制内射视频| 久热久热在线精品观看| 日韩人妻高清精品专区| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲精华国产精华液的使用体验| av免费在线看不卡| 色网站视频免费| 国产成人精品婷婷| 亚洲人成网站在线播| 久久久亚洲精品成人影院| 免费观看无遮挡的男女| 欧美潮喷喷水| 国产伦精品一区二区三区视频9| 在线免费观看不下载黄p国产| 色网站视频免费| 深爱激情五月婷婷| 日韩电影二区| 久久久久久伊人网av| 日本黄色片子视频| 久久久久久久久久人人人人人人| 午夜亚洲福利在线播放| 成人一区二区视频在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成人免费观看视频高清| 嫩草影院精品99| 久久久久久久亚洲中文字幕| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 国产成人福利小说| 亚洲国产精品国产精品| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品国产三级国产专区5o| 99视频精品全部免费 在线| 欧美国产精品一级二级三级 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 夫妻性生交免费视频一级片| 欧美一区二区亚洲| 免费人成在线观看视频色| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲精品第二区| 免费观看在线日韩| 亚洲高清免费不卡视频| av在线亚洲专区| 少妇人妻久久综合中文| 国产一级毛片在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 好男人在线观看高清免费视频| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品精品国产色婷婷| 国产成人a区在线观看| 精品久久久久久久久亚洲| 免费黄色在线免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲国产精品成人综合色| 赤兔流量卡办理| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 听说在线观看完整版免费高清| 国产高清三级在线| 欧美bdsm另类| 三级国产精品片| 我的老师免费观看完整版| 91精品伊人久久大香线蕉| 午夜视频国产福利| 哪个播放器可以免费观看大片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 99热这里只有精品一区| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 真实男女啪啪啪动态图| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久久久久九九精品二区国产| 777米奇影视久久| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 韩国av在线不卡| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美潮喷喷水| 国产精品成人在线| 能在线免费看毛片的网站| 秋霞伦理黄片| 久久99蜜桃精品久久| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲av一区综合| 久久久久久久久久久丰满| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲精品国产av成人精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 在线观看美女被高潮喷水网站| 波多野结衣巨乳人妻| 国产亚洲91精品色在线| 精品久久久噜噜| eeuss影院久久| 女人被狂操c到高潮| 婷婷色麻豆天堂久久| 下体分泌物呈黄色| 交换朋友夫妻互换小说| 久久久久精品性色| 国产高潮美女av| 大香蕉97超碰在线| 亚洲欧美精品自产自拍| 日本一二三区视频观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 婷婷色av中文字幕| av播播在线观看一区| 国产黄色视频一区二区在线观看| 我的老师免费观看完整版| 婷婷色综合www| 国产男女超爽视频在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 久久久久国产网址| 精品少妇久久久久久888优播| 尾随美女入室| 超碰av人人做人人爽久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 色哟哟·www| 精品久久久噜噜| 日韩三级伦理在线观看| tube8黄色片| 免费观看a级毛片全部| 老司机影院成人| av天堂中文字幕网| av在线天堂中文字幕| 国产色爽女视频免费观看| 久久久午夜欧美精品| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 我的女老师完整版在线观看| 99热6这里只有精品| 国产熟女欧美一区二区| 在线观看国产h片| 色视频www国产| 精品熟女少妇av免费看| 校园人妻丝袜中文字幕| 美女被艹到高潮喷水动态| 午夜福利在线在线| 性色avwww在线观看| 日韩成人伦理影院| 一级毛片 在线播放| 国产视频内射| 精品熟女少妇av免费看| 色视频在线一区二区三区| 天堂网av新在线| 五月伊人婷婷丁香| 久久久久网色| 亚洲国产精品999| 精品久久久久久电影网| 亚洲国产精品成人综合色| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲av免费在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 一级毛片 在线播放| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 七月丁香在线播放| 欧美一级a爱片免费观看看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 国产乱来视频区| 国产成人a∨麻豆精品| h日本视频在线播放| 午夜福利视频精品| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲四区av| 国产免费一级a男人的天堂| 在现免费观看毛片| 日韩av在线免费看完整版不卡| 在线免费观看不下载黄p国产| 午夜福利在线在线| 美女高潮的动态| 国产黄频视频在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 欧美日韩精品成人综合77777| 中文字幕免费在线视频6| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 99久久精品热视频| 观看免费一级毛片| 亚洲国产欧美人成| 麻豆成人av视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲成人久久爱视频| 国产男女超爽视频在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 日本黄大片高清| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲精品aⅴ在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 免费看a级黄色片| 欧美3d第一页| 成人国产麻豆网| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲国产欧美在线一区| 久热这里只有精品99| 亚洲最大成人av| 亚洲国产精品999| 久久久久久久精品精品| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 春色校园在线视频观看| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲精品成人久久久久久| 晚上一个人看的免费电影| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 日本一本二区三区精品| 91久久精品国产一区二区三区| 91狼人影院| 丝袜美腿在线中文| 免费观看在线日韩| 99热6这里只有精品| 亚洲熟女精品中文字幕| 九九爱精品视频在线观看| 七月丁香在线播放| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 天美传媒精品一区二区| 99精国产麻豆久久婷婷| 乱系列少妇在线播放| 一区二区三区精品91| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 啦啦啦在线观看免费高清www| 中文在线观看免费www的网站| 少妇的逼好多水| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久6这里有精品| 国产av码专区亚洲av| 国产人妻一区二区三区在| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产精品久久久久久久久免| 久久久成人免费电影| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久综合国产亚洲精品| 老司机影院毛片| 亚洲最大成人手机在线| 寂寞人妻少妇视频99o| 一级黄片播放器| 免费看a级黄色片| 最近2019中文字幕mv第一页| 中文欧美无线码| 69av精品久久久久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 97热精品久久久久久| 国内精品美女久久久久久| 久久精品国产亚洲网站| 在线观看一区二区三区| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产综合精华液| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲国产色片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲天堂国产精品一区在线| 久久久精品94久久精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久久色成人| 永久免费av网站大全| 成人鲁丝片一二三区免费| 日韩制服骚丝袜av| 成人午夜精彩视频在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 婷婷色综合大香蕉| 免费少妇av软件| 一级二级三级毛片免费看| 久久女婷五月综合色啪小说 | 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲人成网站高清观看| 欧美一区二区亚洲| 国产有黄有色有爽视频| 三级国产精品片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av专区在线播放| 国产av国产精品国产| 制服丝袜香蕉在线| 婷婷色av中文字幕| 国产成年人精品一区二区| 熟女av电影| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久久久久九九精品二区国产| 国产v大片淫在线免费观看| 亚州av有码| 熟女av电影| av国产久精品久网站免费入址| 中文字幕av成人在线电影| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲av免费在线观看| 国产毛片在线视频| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲欧美精品专区久久| 国产色爽女视频免费观看| av在线天堂中文字幕| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 久久午夜福利片| 日韩av在线免费看完整版不卡| 熟妇人妻不卡中文字幕| 日韩av免费高清视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 在现免费观看毛片| 欧美日韩精品成人综合77777| 黄色欧美视频在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 三级国产精品欧美在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产黄a三级三级三级人| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 高清日韩中文字幕在线| 亚洲国产精品999| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲精品,欧美精品| 国产 一区 欧美 日韩| 99久久精品热视频| 午夜免费观看性视频| 在线观看国产h片| 插逼视频在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 中文在线观看免费www的网站| 欧美性感艳星| 国产免费福利视频在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 大片电影免费在线观看免费| 色综合色国产| 啦啦啦中文免费视频观看日本| www.av在线官网国产| 最后的刺客免费高清国语| 午夜视频国产福利| 国产91av在线免费观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 涩涩av久久男人的天堂| 国产男人的电影天堂91| 亚洲欧美成人精品一区二区| 爱豆传媒免费全集在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲精品色激情综合| 青春草视频在线免费观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 日韩av免费高清视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| av播播在线观看一区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 一级毛片 在线播放| 午夜精品一区二区三区免费看| 2018国产大陆天天弄谢| 午夜视频国产福利| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美激情久久久久久爽电影| 最近手机中文字幕大全| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲精品第二区| 看非洲黑人一级黄片| 观看免费一级毛片| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 国产精品不卡视频一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产熟女欧美一区二区| 嫩草影院新地址| 精品熟女少妇av免费看| 国产视频内射| 日日撸夜夜添| 久久亚洲国产成人精品v| 97热精品久久久久久| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久热这里只有精品99| 视频中文字幕在线观看| 亚洲成人av在线免费| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 老司机影院毛片| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美+日韩+精品| 午夜激情久久久久久久| 中国美白少妇内射xxxbb| 欧美激情在线99| 午夜福利网站1000一区二区三区| a级毛色黄片| 国产精品av视频在线免费观看| 99久久精品一区二区三区| 亚洲国产精品成人综合色| 成人毛片a级毛片在线播放| 免费看日本二区| 国产一区亚洲一区在线观看| 欧美潮喷喷水|