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    燒結(jié)混合料粒度及水分檢測(cè)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)

    2023-10-21 05:19:44曾小信李宗平過(guò)宇晟
    工程建設(shè) 2023年8期
    關(guān)鍵詞:篩網(wǎng)篩分粒度

    曾小信,李宗平,過(guò)宇晟

    (中冶長(zhǎng)天國(guó)際工程有限責(zé)任公司,湖南長(zhǎng)沙 410007)

    燒結(jié)混合料的粒度和水分是影響燒結(jié)礦產(chǎn)質(zhì)量、能源消耗、污染物排放的關(guān)鍵參數(shù)。燒結(jié)生產(chǎn)過(guò)程中,混合料的粒度分布將直接影響燒結(jié)料層的透氣性,而提高燒結(jié)機(jī)料層的透氣性,可使礦料受熱更加均勻,從而提高燒結(jié)礦的質(zhì)量和產(chǎn)量[1-2]?;旌狭狭6冗^(guò)小時(shí),物料與物料間的間隙過(guò)小而導(dǎo)致燒結(jié)料層透氣性變差,風(fēng)量分布和熱量傳遞不均勻,不僅不利于燒結(jié)礦物理指標(biāo)的穩(wěn)定和改善,還會(huì)導(dǎo)致燒結(jié)礦粉率升高,強(qiáng)度降低,燒結(jié)電耗升高?;旌狭狭6冗^(guò)大時(shí),物料的間隙過(guò)大,而燒結(jié)時(shí)間有限,料層未能燒透,容易惡化燒結(jié)生產(chǎn)。因此控制混合料粒度是提高燒結(jié)料層透氣性的關(guān)鍵因素[3]。燒結(jié)混合料的水分含量是影響混合料制粒效果的重要因素之一,不同的原料結(jié)構(gòu)和粒度尺寸要求的混合料水分含量不同?;旌狭纤诌^(guò)低會(huì)導(dǎo)致混合料細(xì)粒級(jí)含量增多,混合料粒度組成變差,最終影響料層透氣性、燒結(jié)礦質(zhì)量;而混合料水分過(guò)高,一方面會(huì)增加燒結(jié)過(guò)程水分蒸發(fā)消耗的熱量,另一方面影響制粒效果,導(dǎo)致混合料粒度組成變差,增大燒結(jié)工序能耗[4-6]。

    因生產(chǎn)環(huán)境復(fù)雜、粒徑分布范圍寬、物料堆疊等因素,實(shí)現(xiàn)混合料粒度和水分的在線準(zhǔn)確檢測(cè)一直是燒結(jié)生產(chǎn)過(guò)程控制的世界性難點(diǎn)。目前,國(guó)內(nèi)外沒(méi)有能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)混合料粒度和水分的在線檢測(cè)系統(tǒng),基本上都是依靠人工獲取混合料樣本,人工篩分的方法獲取混合料的粒度組成。人工篩分法由于受人為因素影響,其混合料粒度組成篩分結(jié)果波動(dòng)較大。為此,本文通過(guò)研制一套燒結(jié)混合料粒度及水分檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng),系統(tǒng)融合智能取樣、微波干燥、機(jī)器人系統(tǒng)集成、自動(dòng)高效篩分等核心技術(shù),以期為燒結(jié)過(guò)程智能控制模型提供一定的借鑒與參考。

    1 系統(tǒng)介紹

    燒結(jié)混合料粒度組成及水分檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng),以工業(yè)機(jī)器人為主體,集成了智能取樣縮分,微波智能干燥,自動(dòng)篩分、自動(dòng)稱(chēng)重、液氮定型等技術(shù),實(shí)現(xiàn)不同工況條件原燃料粒度組成的在線無(wú)人化快速檢測(cè)。系統(tǒng)采用皮帶中部采樣器從混合料膠帶機(jī)上獲取具有代表性的檢測(cè)樣本,利用微波快速干燥,通過(guò)在線稱(chēng)重裝置獲取到物料樣本干燥前后的質(zhì)量,然后精確計(jì)算出物料樣本水分值,利用液氮裝置實(shí)現(xiàn)混合料篩分前的冷凍定型,利用多層智能篩分機(jī)對(duì)混合料進(jìn)行振動(dòng)篩分,稱(chēng)量不同孔徑(篩盤(pán)孔徑分別為3、5、8 mm)篩盤(pán)的質(zhì)量,最后計(jì)算出混合料的粒度組成。該系統(tǒng)有效地保證了樣本的代表性與數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,顯著縮短檢測(cè)周期,大幅提升重復(fù)精度,為輔助燒結(jié)智能優(yōu)化決策提供準(zhǔn)確、及時(shí)、可靠的重要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

    2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

    系統(tǒng)由智能取樣設(shè)備、機(jī)器人檢測(cè)主機(jī)兩大部分組成,其中智能取樣設(shè)備包括皮帶中部采樣器、縮分進(jìn)料皮帶、棄料皮帶及鏈?zhǔn)蕉诽釞C(jī)組成;機(jī)器人檢測(cè)主機(jī)包括機(jī)器人本體設(shè)備、微波干燥設(shè)備、多層智能篩分設(shè)備、一體化稱(chēng)重設(shè)備、液氮浸泡裝置、定質(zhì)量取樣及清掃裝置等,機(jī)器人檢測(cè)主機(jī)三維如圖1所示。

    圖1 機(jī)器人檢測(cè)主機(jī)三維

    燒結(jié)混合料粒度及水分檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)布置如圖2所示。皮帶中部采樣器架設(shè)在混合料的膠帶機(jī)上,系統(tǒng)通過(guò)周期性地控制采樣器內(nèi)的采樣頭刮掃物料橫斷面來(lái)獲取混合料檢測(cè)樣品。檢測(cè)完的混合料樣本通過(guò)棄料皮帶和棄料斗提機(jī)返回到混合料的膠帶機(jī)處,以避免混合料的浪費(fèi)。

    圖2 機(jī)器人系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)布置

    3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    3.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)對(duì)各個(gè)單體設(shè)備進(jìn)行模塊化配置,其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖3所示。主控制器(programmable logic controller,PLC)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信方式連接其他設(shè)備,以及通過(guò)IO模塊連接電氣元器件,各部分協(xié)調(diào)完成各自功能,從而完成系統(tǒng)的粒度及水分檢測(cè)功能。PLC通過(guò)Profinet通訊協(xié)議連接機(jī)器人控制柜、微波設(shè)備和取樣設(shè)備的控制系統(tǒng),以及通過(guò)OPC通訊協(xié)議連接上位機(jī),以實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)控制程序的數(shù)據(jù)交互。

    圖3 控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

    PLC通過(guò)數(shù)字量輸出模塊(DO模塊)連接電磁閥,控制電磁閥的打開(kāi)或者關(guān)閉,實(shí)現(xiàn)氣缸的動(dòng)作;通過(guò)數(shù)字量輸入模塊(DI模塊)連接接近開(kāi)關(guān),接近開(kāi)關(guān)用于判斷篩分盤(pán)或者托盤(pán)是否到位、篩分機(jī)原點(diǎn)及極限位信號(hào)。主控PLC通過(guò)脈沖方式控制伺服驅(qū)動(dòng)器,主控PLC通過(guò)以太網(wǎng)與觸摸屏連接。

    3.2 控制系統(tǒng)流程

    整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)工作流程分為混合料粒度組成檢測(cè)和混合料水分檢測(cè),兩個(gè)檢測(cè)工作流程可以同時(shí)進(jìn)行,互不干擾。

    3.2.1 混合料粒度組成檢測(cè)工作流程

    混合料的粒度組成檢測(cè)流程如圖4所示。取樣裝置獲取混合料樣本,機(jī)器人利用接料盤(pán)接取混合料樣本放入液氮噴灑裝置內(nèi)進(jìn)行液氮噴灑。液氮噴灑完畢,機(jī)器人再把冷凍固化混合料倒入篩分機(jī)中進(jìn)行篩分。篩分一定時(shí)間后,機(jī)器人分別把各個(gè)不同粒徑篩網(wǎng)從篩分機(jī)取出,放到稱(chēng)重平臺(tái)上進(jìn)行稱(chēng)重,并記錄各個(gè)粒徑的篩網(wǎng)連同混合料的質(zhì)量(Wti)?;旌狭虾Y分前,系統(tǒng)先將各個(gè)粒徑的空篩網(wǎng)進(jìn)行稱(chēng)重,記錄為Wki。根據(jù)Wti和Wki計(jì)算出各個(gè)粒徑的混合料質(zhì)量,從而獲取到混合料的粒度組成分布。對(duì)各個(gè)篩網(wǎng)連同混合料稱(chēng)重完畢后,將篩網(wǎng)放到定體積取樣及清掃箱內(nèi),利用清掃裝置清掃干凈。對(duì)清掃后的篩網(wǎng)進(jìn)行稱(chēng)重,記錄為Wki,之后放入振動(dòng)篩分機(jī)內(nèi)。至此,一個(gè)完整的混合料的粒度組成檢測(cè)流程結(jié)束。

    圖4 粒度組成檢測(cè)流程

    3.2.2 混合料水分檢測(cè)工作流程

    混合料水分檢測(cè)流程如圖5所示。機(jī)器人將接料盤(pán)中的物料倒入微波干燥盤(pán)中,再利用刮桿將干燥盤(pán)內(nèi)的物料刮平。系統(tǒng)開(kāi)啟微波腔門(mén)后,機(jī)器人把盛料的干燥盤(pán)放入微波腔內(nèi)進(jìn)行干燥,并通過(guò)微波腔內(nèi)的稱(chēng)重平臺(tái)獲取干燥盤(pán)的質(zhì)量,記為W1(g)。系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)干燥盤(pán)的失重速率確認(rèn)是否干燥完畢,當(dāng)該值小于閾值,則認(rèn)為干燥完畢,閾值設(shè)為0.001~0.010 g/s,優(yōu)選0.005 g/s。系統(tǒng)記錄干燥后的盛料盤(pán)質(zhì)量為W2(g),干燥盤(pán)空盤(pán)質(zhì)量為W0(g),此時(shí)可以計(jì)算出物料的水分值Wd(g),計(jì)算公式如下。

    圖5 水分檢測(cè)流程

    將干燥后的混合料連同干燥盤(pán)送入清掃箱內(nèi),先倒掉混合料樣本,再啟動(dòng)清掃電機(jī)清掃干燥盤(pán),最后將干凈的干燥盤(pán)放到(初始位置)干燥盤(pán)托架上。至此,一個(gè)完整的混合料水分檢測(cè)流程結(jié)束。

    4 控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    4.1 機(jī)器人夾具與本體

    檢測(cè)系統(tǒng)采用KUKA機(jī)器人,型號(hào)為KR10 R900,具有6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,其最大工作載荷為10 kg,最大工作范圍為900 mm,重復(fù)位置精度為±0.03 mm。機(jī)器人作業(yè)范圍如圖6所示。

    圖6 KR10 R900機(jī)器人工作范圍示意mm

    機(jī)器人夾具系統(tǒng)(圖7)包括兩個(gè)夾具,其中一個(gè)由強(qiáng)力夾緊氣缸結(jié)構(gòu)、夾具定位銷(xiāo)和夾爪組成,用于干燥盤(pán)、篩盤(pán)的夾??;另一個(gè)由機(jī)械夾氣缸結(jié)構(gòu)、夾具定位銷(xiāo)和夾爪組成,用于臨時(shí)物料托盤(pán)夾取。兩個(gè)夾緊氣缸安裝在同一個(gè)夾具固定板上,并與機(jī)器人法蘭末端固定連接。夾具系統(tǒng)采用氣動(dòng)方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

    圖7 機(jī)器人末端夾具系統(tǒng)

    4.2 多層智能篩分機(jī)

    多層智能篩分機(jī)主要包含篩分機(jī)本體(圖8)和往復(fù)機(jī)構(gòu)(圖9)兩個(gè)部分。篩分機(jī)本體主要包含進(jìn)料斗、隔板、光軸、氣缸、篩盤(pán)和無(wú)油襯套。待篩分的物料由進(jìn)料斗進(jìn)入篩分機(jī)本體中進(jìn)行篩分。隔板用于放置篩盤(pán),氣缸用于帶動(dòng)隔板上下運(yùn)動(dòng),系統(tǒng)包括多個(gè)不同孔徑的篩盤(pán),用于篩分物料;往復(fù)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)篩網(wǎng)的直線篩分動(dòng)作,其頻率和振動(dòng)幅度可調(diào)。

    圖8 篩分機(jī)本體

    圖9 往復(fù)機(jī)構(gòu)

    5 試驗(yàn)結(jié)果及分析

    2021年6月,燒結(jié)混合料粒度組成及水分檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)在寶鋼湛江某燒結(jié)廠正式投入使用。為評(píng)判系統(tǒng)的檢測(cè)精度,對(duì)實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中的系統(tǒng)檢測(cè)數(shù)據(jù)與人工檢測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析。獲取兩份同一時(shí)刻、同一位置的混合料樣品,其中一份用于系統(tǒng)檢測(cè),一份用于人工烘干或者人工篩分。根據(jù)兩者的水分值的絕對(duì)誤差來(lái)評(píng)判系統(tǒng)的水分檢測(cè)精度和穩(wěn)定性。水分檢測(cè)值數(shù)據(jù)對(duì)比結(jié)果如表1所示。由表1可知:5個(gè)樣品的水分檢測(cè)值誤差都小于0.2%,滿足系統(tǒng)水分誤差<0.2%的控制要求。同理,混合料粒度組成檢測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)比結(jié)果如表2所示。由表2可知:3個(gè)樣品的累計(jì)誤差分別為3.83%、4.87%、2.73%,均小于5%,符合系統(tǒng)的粒徑檢測(cè)精度控制要求(<5%)。

    表1 系統(tǒng)水分檢測(cè)值對(duì)比

    表2 系統(tǒng)粒徑檢測(cè)值對(duì)比

    6 結(jié) 語(yǔ)

    本文詳細(xì)介紹了燒結(jié)混合料粒度組成及水分檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成、檢測(cè)流程及控制網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)關(guān)鍵機(jī)構(gòu)部件。利用該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)燒結(jié)混合料粒度及水分的在線檢測(cè),為二次圓筒混合機(jī)的混合料制粒提供實(shí)時(shí)反饋值,實(shí)現(xiàn)了混合料制粒過(guò)程的閉環(huán)控制;同時(shí),水分檢測(cè)值為混合機(jī)加水控制模型提供了反饋參數(shù),通過(guò)合理控制混合料的水分值和粒度值,提高燒結(jié)礦的質(zhì)量和產(chǎn)量。在某鋼廠的實(shí)際應(yīng)用表明,該系統(tǒng)檢測(cè)精度滿足燒結(jié)過(guò)程控制模型的精度要求。為實(shí)現(xiàn)混合機(jī)加水的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)控制,下一步應(yīng)重點(diǎn)研究提高系統(tǒng)水分檢測(cè)的準(zhǔn)確度和實(shí)時(shí)性。

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