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    基于Pixhawk 高原物流無人機+小車配送方式的研究與設(shè)計

    2023-09-04 07:49:02王辛巖張智淇西藏大學(xué)工學(xué)院西藏拉薩850000
    物流科技 2023年16期
    關(guān)鍵詞:領(lǐng)域物流

    王辛巖,張智淇,張 翔,龔 栩,郎 春 (西藏大學(xué) 工學(xué)院,西藏 拉薩 850000)

    0 引 言

    近年來,隨著電子商務(wù)行業(yè)的飛速發(fā)展,線上購物已經(jīng)成為時代的熱潮,尤其在近兩年來各大電商平臺爭相舉辦線上購物銷售活動,啟用優(yōu)惠、直播帶貨等方式,2022年,淘寶平臺一年的成交額達到了137 900億元,較2021年同比增長4%。面對如此巨額的交易量,物流企業(yè)需要在規(guī)定時間內(nèi)完成全部訂單的配送,需要完成巨額的配送任務(wù),需要大量的人力,這就對成本提出了較高的要求,此時,無人機作為一種新型配送工具起到了舉足輕重的作用。相比于地面運輸無人機具有方便高效、節(jié)約資源等優(yōu)點,在一些交通癱瘓路段、區(qū)域以及部分偏遠的區(qū)域,合理利用低空資源可以有效地減輕地面交通的負擔。在物流行業(yè)中,人工短缺問題一直也是制約物流業(yè)發(fā)展的一大因素,無人機作為物流機械化的代表,能在盤點、運輸和配送等環(huán)節(jié)中得到最大限度的開發(fā)和利用,可以與其他作業(yè)形式銜接配合,在科學(xué)規(guī)劃的基礎(chǔ)上,綜合利用互聯(lián)網(wǎng)+無人機的技術(shù)與方式,實現(xiàn)產(chǎn)能協(xié)同和配送優(yōu)化。

    1 現(xiàn)階段無人機發(fā)展趨勢

    現(xiàn)如今,商用無人機在低空領(lǐng)域的技術(shù)和成本的突破,即將開啟一個新的商業(yè)狀態(tài),為人們的生活帶來巨大的改變。在國外,歐美國家對無人機領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用非?;钴S,無人機技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。在民用領(lǐng)域,歐美國家無人機的應(yīng)用主要集中在配送、工業(yè)、建筑和農(nóng)業(yè)領(lǐng)域,例如風力發(fā)電機的巡檢、橋梁和高樓的檢查等。同時,無人機技術(shù)還在不斷創(chuàng)新,如使用傳感器和機器學(xué)習技術(shù)實現(xiàn)自主飛行、使用太陽能電池板實現(xiàn)長時間飛行等。在國內(nèi),隨著近年來政府對無人機產(chǎn)業(yè)的重視和扶持,中國的無人機產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展,無人機已經(jīng)成為多個領(lǐng)域的必備工具,中國成為全球最大的無人機生產(chǎn)和消費市場之一。國內(nèi)也開發(fā)了一系列高性能無人機,如彩虹系列、翼龍系列、鯤鵬系列等。在民用領(lǐng)域,中國的無人機應(yīng)用范圍正在不斷擴大,涵蓋了航拍、電力巡檢、農(nóng)業(yè)植保、物流配送等多個領(lǐng)域。近年來,中國的無人機企業(yè)不斷涌現(xiàn),見圖1、圖2,如大疆、中國航發(fā)、中航工業(yè)等,成為了世界知名的無人機制造商。總體來看,無人機在國內(nèi)外的發(fā)展前景十分廣闊,隨著技術(shù)的不斷進步和應(yīng)用場景的不斷拓展,無人機將在更多領(lǐng)域發(fā)揮重要作用,為各行各業(yè)提供更加高效、精準、安全的解決方案。同時,無人機的應(yīng)用也需要加強法規(guī)制定和管理,確保其安全性與合法性。

    圖1 各品牌無人機銷量占比

    圖2 2018—2021 年注冊無人機數(shù)量

    2 青藏高原獨特的地域地勢

    青藏地區(qū)平均海拔在4 000米以上,有“世界屋脊”之稱。青藏高原東西長約2 800千米,南北寬約300千米~1 500千米,總面積約250萬平方千米,地形上可分為羌塘高原、藏南谷地、柴達木盆地、祁連山地、青海高原和川藏高山峽谷區(qū)6個部分。西藏牧區(qū)是我國最大的高寒草甸草原畜牧區(qū),富有獨特的高寒農(nóng)業(yè)特色。全自治區(qū)共有天然草場近8 267萬公頃,其中可利用的草場有5 646萬公頃,約占全國的1/5。在廣袤且基本無障礙物的邊遠牧區(qū),無人機可供飛行的距離相對較大且安全性較高。

    3 無人機+配送小車組合配送方式的可行性

    高原擁有廣闊的地域供無人機飛行和小車移動,基于無人機掃描三維成像的路徑優(yōu)化系統(tǒng)可支持路徑優(yōu)化服務(wù),見圖3,該系統(tǒng)開發(fā)的功能包含:云臺控制;端口設(shè)置;航拍基本設(shè)置;手動控制。軟件運行穩(wěn)定無插件,下載后便可直接使用。擁有多種安全訪問控制機制,同時支持多種網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。軟件實時性強,備份數(shù)據(jù)庫時刻獲取最新的更新數(shù)據(jù)。且可同時在PC端和手機端實時觀測無人機的所在位置及周邊處境等信息[1],見圖4、圖5。

    圖3 無人機Pixhawk 原理圖

    圖4 電腦端實時監(jiān)測無人機位置圖像

    圖5 實驗所用無人機

    配送小車由Arduino開發(fā),具有簡單的緊急避險功能,兩者采取相結(jié)合的方式,以在能量消耗方面達到最優(yōu)。

    根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)可得出無人機懸停時[2],電機所需提供的最大拉力Lmax。

    設(shè)懸停狀態(tài)下單個電機的拉力為Lα,式中α為安全裕量,在實際應(yīng)用中α一般大于或等于0.3。

    如表1所示,如此可得出無人機在懸停狀態(tài)下的最大拉力為5 720g。

    表1 四旋翼無人機采用配件

    4 配送筐的設(shè)計

    針對西藏地區(qū)多變且氣溫波動大的天氣,選取適宜的配送筐包裹材料顯得尤為重要,現(xiàn)對三種材料進行研究。第一種,橡塑海綿,其導(dǎo)熱系數(shù)低,具有細致的獨立氣泡結(jié)構(gòu),無空氣對流,完全閉孔結(jié)構(gòu),絕熱效果持久且良好。在89 ℃以上、-60 ℃以下環(huán)境中物理性質(zhì)不會發(fā)生變化,不吸水,不凝露,使用壽命長。第二種,巖棉保溫氈,以玄武石及其他天然礦石等為主要原料,經(jīng)高溫熔融而成纖,加入適量粘接劑加工而成,也是導(dǎo)熱系數(shù)低的一種優(yōu)質(zhì)隔熱保溫材料。第三種,硬質(zhì)聚氨酯泡沫塑料,是一種新型高分子合成材料,具有重量輕、比強度高、導(dǎo)熱系數(shù)小、隔熱性能好等優(yōu)點,是一種應(yīng)用很廣的保溫材料。在西藏晝夜溫差大、紫外線強烈、多雨多雪多冰雹的自然條件下,應(yīng)選擇合適的包裹材料。

    5 無人機配送的前景分析及發(fā)展意義

    在不久的將來,無人機送貨無疑會成為一種高科技且令人興奮的物流解決方案,能夠大幅減少交通擁堵、事故和溫室氣體排放。無人機配送可以大幅提高物流配送的效率,減少配送時間和成本。無人機可以在人力難以到達的地方進行配送,如山區(qū)、島嶼、雪山等,提高了配送的覆蓋范圍和效率。無人機配送可以減少人力和物力成本,使配送成本降低。無人機配送還可以減少配送過程對道路和交通的依賴,減少了交通擁堵和污染問題。無人機配送可以實現(xiàn)24小時不間斷配送,為消費者提供更加方便快捷的服務(wù)。特別是在緊急救援、醫(yī)療配送等方面,無人機配送可以大幅提高配送的效率和準確性。無人機配送離不開多個領(lǐng)域的技術(shù)支持,如航空、通信、控制等,可以促進技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)升級。無人機與騎手是協(xié)同關(guān)系,是對現(xiàn)有人力的補充。然而,盡管它看起來極具吸引力,但我們絕不能輕易忽視其中潛在的安全風險。作為一種新興的物流方式,無人機送貨在其發(fā)展進程中面臨著一些關(guān)鍵性的挑戰(zhàn)。安全問題是其中首要的挑戰(zhàn),無人機在復(fù)雜的空中環(huán)境中飛行,可能會遭遇各種意想不到的風險,如惡劣天氣、電線、高樓等,也可能碰撞到其他飛行器或鳥類;而且,無人機還需要解決自身的技術(shù)挑戰(zhàn),比如穩(wěn)定性、電池續(xù)航能力、抗干擾能力、載重能力等;此外,無人機的防御性也存在漏洞,在運輸過程中,無人機可能會面臨各種安全威脅,如黑客攻擊、信號干擾或惡意捕獲等。因此我們需要更好的技術(shù)來提升無人機的各項能力,需要更強的防護措施來防范黑客攻擊,還需要更完善的隱私保護政策,來確保無人機物流更安全、高效地發(fā)展[3]。

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