• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    工業(yè)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)

    2023-08-21 08:44:06熊超有薛富元
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年23期
    關(guān)鍵詞:以太網(wǎng)通訊坐標(biāo)系

    熊超有,鄧 漂,薛富元,羅 康

    (綿陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院 智能制造學(xué)院,四川 綿陽 621000)

    隨著技術(shù)的發(fā)展,視覺技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)中,尤其是在智能物料生產(chǎn)線上[1-2]。對(duì)于傳統(tǒng)的生產(chǎn)線,需要工人來完成對(duì)不同產(chǎn)品的分揀、搬運(yùn)及組裝,傳統(tǒng)的人工分揀誤差率大,而且不能連續(xù)作業(yè),隨著人力成本的增加,企業(yè)的成本越來越高,因此智能化的生產(chǎn)線需求越來越高。

    1 自動(dòng)分揀系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    某知名企業(yè)的生產(chǎn)線要求對(duì)不同的產(chǎn)品進(jìn)行分揀碼垛,同時(shí)要在HMI 界面顯示其信息?;诖饲闆r,設(shè)計(jì)了如圖1 所示的工業(yè)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì),其由PLC 控制模塊、視覺檢測(cè)模塊、傳輸單元模塊、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)模塊和HMI 觸摸模塊等組成。

    圖1 分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖

    系統(tǒng)主要工作流程如下。

    1)在HMI 界面按下復(fù)位按鈕,系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位,傳輸單元電機(jī)運(yùn)行5 s 停止,機(jī)器人回到原點(diǎn)位置。

    2)在HMI 界面進(jìn)行工件數(shù)據(jù)的設(shè)置,設(shè)置好后按下啟動(dòng)按鈕。

    3)物料傳輸單元開始工作,傳送帶運(yùn)行,當(dāng)傳送帶末端的傳感器檢測(cè)到有工件到達(dá)時(shí),傳送帶自動(dòng)停止,等待相機(jī)進(jìn)行拍照。

    4)相機(jī)對(duì)不同的工件進(jìn)行自動(dòng)拍照并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,處理完后的數(shù)據(jù)傳輸給PLC,PLC 與機(jī)器人之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

    5)機(jī)器人根據(jù)反饋的工件信息調(diào)用相應(yīng)的分揀碼垛程序。

    6)分揀碼垛后跳轉(zhuǎn)到步驟3 繼續(xù)運(yùn)行,直到達(dá)到步驟2 設(shè)置的參數(shù)要求后,物料傳輸單元停止,機(jī)器人回到工作原點(diǎn)。

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    2.1 PLC 控制模塊

    基于通訊的快捷和成本因素,控制模塊選用西門子S7-1200PLC 系列,選擇1215C DCDCDC CPU 模塊,包含14 個(gè)輸入端口和10 個(gè)輸出端口[3]。該P(yáng)LC 自帶2 個(gè)以太網(wǎng)通訊端口,方便與外圍的設(shè)備(工業(yè)相機(jī)、HMI、工業(yè)機(jī)器人、PC 機(jī)等)進(jìn)行以太網(wǎng)通訊,同時(shí)該P(yáng)LC 支持串口通訊,只是要擴(kuò)展串口通訊模塊才能使用。

    2.2 視覺檢測(cè)模塊

    采用康耐視is2000 相機(jī),該相機(jī)有對(duì)應(yīng)的Insight視覺系統(tǒng),Insight 視覺系統(tǒng)是一款結(jié)構(gòu)小巧并可直接聯(lián)網(wǎng)的獨(dú)立視覺系統(tǒng)。該系統(tǒng)適用于工廠車間的自動(dòng)檢測(cè)、測(cè)量、產(chǎn)品識(shí)別以及機(jī)器人導(dǎo)航應(yīng)用程序。該視覺系統(tǒng)的所有型號(hào)都可以輕松地通過網(wǎng)絡(luò)使用直觀的用戶界面進(jìn)行遠(yuǎn)程配置。

    2.3 傳輸單元模塊

    傳輸單元采用G120 變頻器驅(qū)動(dòng)控制三相交流異步電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)傳送帶運(yùn)行,可以根據(jù)不同任務(wù)的要求,實(shí)現(xiàn)傳送帶的不同速度運(yùn)行,控制方法簡(jiǎn)單。

    2.4 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)模塊

    采用ABB 機(jī)器人IRB 120 型號(hào),IRB 120 具有敏捷、緊湊、輕量的特點(diǎn)[4],控制精度與路徑精度俱優(yōu),是物料搬運(yùn)與裝配應(yīng)用的理想選擇,同時(shí)機(jī)器人直接以太網(wǎng)通訊,方便與PLC 直接進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。

    2.5 HMI 觸摸模塊

    采用西門子TP700 精致面板,西門子TP700 人機(jī)界面是為實(shí)現(xiàn)高性能可視化應(yīng)用而設(shè)計(jì)的,具備舒適性、多功能和多集成接口的特點(diǎn)。方便快捷與PLC 進(jìn)行通訊連接,用來對(duì)物料搬運(yùn)及分揀系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控顯示。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    3.1 工件信息的獲取

    對(duì)于不同的工件,要進(jìn)行顏色和位置信息的提取,便與機(jī)器人讀取對(duì)應(yīng)的信息。該文以圖2 所示為列對(duì)工件的顏色和位置進(jìn)行識(shí)別操作,流程如下。

    圖2 檢測(cè)工件

    1)打開Insight 軟件并連接相機(jī),注意電腦端IP地址和相機(jī)的IP 地址網(wǎng)段要一致,不一致會(huì)導(dǎo)致Insight 軟件無法連接相機(jī)。

    2)成功連接后進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置,根據(jù)實(shí)際的工作環(huán)境進(jìn)行曝光時(shí)間、光照強(qiáng)度參數(shù)設(shè)置,確保Insight軟件上能清晰顯示工件,觸發(fā)器方式選擇以太網(wǎng)觸發(fā)。

    3)工件顏色和位置識(shí)別操作,顏色識(shí)別是在“檢查部件”下的“顏色像素技術(shù)”進(jìn)行設(shè)置;位置識(shí)別在“定位部件”下的“圖案”進(jìn)行設(shè)置。

    4)通訊模式的設(shè)置,相機(jī)與PLC 之間是Profinet通訊,設(shè)備欄選擇添加PLC/Motion 控制器,制造商選擇Siemens,協(xié)議選擇PROFINET 協(xié)議。

    5)格式輸出結(jié)果設(shè)置,對(duì)顏色結(jié)果和位置信息進(jìn)行結(jié)果數(shù)據(jù)輸出。

    3.2 相機(jī)與PLC 之間通信

    康耐視is2000 相機(jī)與S7-1200 PLC 之間是Profinet 通訊,在博圖軟件下進(jìn)行相機(jī)模塊的添加,相機(jī)模塊就成了PLC 的擴(kuò)展模塊,同時(shí)在Insight 軟件里面設(shè)置檢測(cè)工件的顏色、位置等信息輸出結(jié)果數(shù)據(jù),這樣工件的顏色和位置數(shù)據(jù)就自動(dòng)保存到相機(jī)模塊的存儲(chǔ)器里面了,不需要寫通訊程序,PLC 就可以直接讀取,非常的方便。注意在博圖軟件里添加相機(jī)模塊,相機(jī)模塊的名字和IP 地址一定要和Insight 軟件里通訊設(shè)置名字和IP 地址要一致,不一致下載程序后PLC 會(huì)報(bào)錯(cuò)。

    3.3 工業(yè)機(jī)器人與PLC 之間通訊

    考慮到交換的數(shù)據(jù)較多和類型不同,工業(yè)機(jī)器人與S7-1200 采用以太網(wǎng)Socket 通訊,機(jī)器人作為客戶端,PLC 一端作為服務(wù)器端。PLC 一端以太網(wǎng)網(wǎng)口網(wǎng)線連接到機(jī)器人控制柜X5(LAN3)口,實(shí)現(xiàn)以外網(wǎng)通信硬件的連接,機(jī)器人通信程序如下所示,PLC 通信程序如圖3 所示。注意ABB 機(jī)器人里傳輸?shù)臄?shù)據(jù),如果數(shù)據(jù)類型大于或等于2 個(gè)字節(jié)的,PLC 接收到后數(shù)據(jù)變成高位(比如機(jī)器人發(fā)int 類型值1,PLC 接收到變成256),需要進(jìn)行高低位轉(zhuǎn)換;PLC 發(fā)送給機(jī)器人數(shù)據(jù),如果數(shù)據(jù)類型大于或等于2 個(gè)字節(jié)的,在發(fā)送器先需要進(jìn)行高位轉(zhuǎn)換再發(fā)送(比如PLC 發(fā)int 類型值1,先進(jìn)行低位轉(zhuǎn)換成高位256 再發(fā)送,這時(shí)候機(jī)器人接收到的數(shù)據(jù)才是1)。

    圖3 PLC 通信程序

    機(jī)器人通信程序:

    PROC main()

    Initial;

    SocketClose socket1;

    WaitTime 1;

    SocketCreate socket1;

    SocketConnect socket1,“192.168.101.13”,2001;

    WHILE TRUE DO

    SocketReceive socket1RawData:=receivedata;

    UnPack;

    WaitTime 0.25;

    Pack;

    SocketSend socket1RawData: =senddata;

    WaitTime 0.25;

    ENDWHILE

    ERROR

    RETURN ;

    ENDPROC

    3.4 人機(jī)界面設(shè)計(jì)

    本控制系統(tǒng)采用TP700 精致面板觸摸屏進(jìn)行運(yùn)行模式選擇及系統(tǒng)的啟動(dòng)和急停控制,也用來對(duì)物料搬運(yùn)、傳送及分揀系統(tǒng)進(jìn)行顯示與監(jiān)控,還統(tǒng)計(jì)已完成分揀的不同類別的物料數(shù)量。觸摸屏組態(tài)畫面如圖4 所示。

    圖4 HMI 監(jiān)控畫面

    4 核心算法

    4.1 工件實(shí)際尺寸與像素比標(biāo)定

    相機(jī)標(biāo)定是非常重要的環(huán)節(jié),關(guān)系到視覺系統(tǒng)是否能準(zhǔn)確的定位和有效計(jì)算目標(biāo)物。相機(jī)的標(biāo)定分為2 種,一是相機(jī)自標(biāo)定;二是依賴于標(biāo)定參照物的標(biāo)定方法[5]。

    本文研究的是平面工件的抓取,只需知道工件變化后的坐標(biāo)值X、Y 以及繞Z 軸旋轉(zhuǎn)角度A,然后進(jìn)行平移后的抓取。由于相機(jī)拍照處理后的信息單位是像素,機(jī)器人抓取時(shí)的位置信息單位是mm,需要進(jìn)行工件實(shí)際尺寸與像素比的標(biāo)定。實(shí)際尺寸與像素比是指工件的實(shí)際尺寸和相機(jī)拍照所得的工件尺寸像素的比值,這里選用標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行圖像處理,通過Insight Explorer 軟件測(cè)得工件的圓直徑像素值,用直尺測(cè)得工件的實(shí)際外圓直徑值,兩者相除就得到實(shí)際尺寸與像素比比值,其表達(dá)式為公式(1),其中K 為比列系數(shù),D為實(shí)際外圓直徑值,d 為外圓直徑像素值。

    4.2 獲取工件實(shí)際位置信息

    圖5 為機(jī)器人的基坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系的關(guān)系圖,通過圖片很容易看出兩者坐標(biāo)系是不一樣的。機(jī)器人抓取工件時(shí)采用“相對(duì)位置法”,在通過相機(jī)得到工件信息位置時(shí),就需要進(jìn)行坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,轉(zhuǎn)化為機(jī)器人基坐標(biāo)系。兩者坐標(biāo)系關(guān)系為:相機(jī)坐標(biāo)系下的X軸信息對(duì)應(yīng)機(jī)器人的基坐標(biāo)系下的Y 軸負(fù)方向信息,相機(jī)坐標(biāo)系下的Y 軸信息對(duì)應(yīng)機(jī)器人的基坐標(biāo)系下的X 軸正方向信息。

    圖5 機(jī)器人基坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系關(guān)系

    公式(2)和(3)為PLC 工件位置計(jì)算公式,工件X方向的偏移就是相機(jī)Y 像素的偏差乘上比列系數(shù),工件Y 方向的偏移就是相機(jī)X 像素的偏差乘上比列系數(shù),再把對(duì)應(yīng)的計(jì)數(shù)值傳遞給機(jī)器人,機(jī)器人通過讀取對(duì)應(yīng)的數(shù)值就能達(dá)到參考點(diǎn)偏移后位置。

    5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    為了檢驗(yàn)系統(tǒng)的準(zhǔn)確率,在光照環(huán)境一致的條件下進(jìn)行實(shí)驗(yàn),將紅、黃、藍(lán)3 種顏色的工件隨機(jī)放到井式供料里,通過推送氣缸將工件推出到傳送帶上方,保證工件的位置和旋轉(zhuǎn)角度是隨機(jī)的,傳送帶運(yùn)行把工件運(yùn)送到相機(jī)視野下方進(jìn)行拍照處理,通過相機(jī)拍照識(shí)別處理后,然后由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行分揀。實(shí)驗(yàn)過程中,記錄工件的識(shí)別率和錯(cuò)誤率,表1 為記錄的測(cè)試數(shù)據(jù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)能夠?qū)Σ煌伾墓ぜ_識(shí)別并完成自動(dòng)分揀,準(zhǔn)確率高于99.5%,達(dá)到了工業(yè)生產(chǎn)的需求,為企業(yè)生產(chǎn)提供了可行參考依據(jù)。

    表1 測(cè)試數(shù)據(jù)

    6 結(jié)束語

    本文基于PLC、工業(yè)機(jī)器人以及視覺檢測(cè)技術(shù)等,搭建了一套工業(yè)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)工件分揀過程全自動(dòng)化。首先分析了工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)和系統(tǒng)控制流程,然后再介紹其硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì),并對(duì)其系統(tǒng)的關(guān)鍵核心算法進(jìn)行了詳細(xì)的說明。最終通過實(shí)驗(yàn)運(yùn)行檢驗(yàn),該系統(tǒng)能正確識(shí)別不同顏色的工件并完成自動(dòng)分揀,運(yùn)行可靠,準(zhǔn)確率高于99.5%,達(dá)到了工業(yè)生產(chǎn)的需求。

    猜你喜歡
    以太網(wǎng)通訊坐標(biāo)系
    《茶葉通訊》簡(jiǎn)介
    茶葉通訊(2022年2期)2022-11-15 08:53:56
    《茶葉通訊》簡(jiǎn)介
    茶葉通訊(2022年3期)2022-11-11 08:43:50
    通訊報(bào)道
    基于1500以太網(wǎng)養(yǎng)豬場(chǎng)的智能飼喂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    談實(shí)時(shí)以太網(wǎng)EtherCAT技術(shù)在變電站自動(dòng)化中的應(yīng)用
    電子制作(2017年24期)2017-02-02 07:14:44
    通訊簡(jiǎn)史
    一種90W高功率以太網(wǎng)供電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    精品一区在线观看国产| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久久久久久久久成人| 精品亚洲成a人片在线观看| 一级黄片播放器| 性色avwww在线观看| 18禁在线播放成人免费| 亚洲成人手机| 国产精品一区www在线观看| 久久精品久久久久久久性| 国模一区二区三区四区视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 另类精品久久| 韩国av在线不卡| 久久久久久人妻| 一本久久精品| 国产精品久久久久久精品电影小说| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 免费黄网站久久成人精品| 日韩亚洲欧美综合| 99热6这里只有精品| 精品久久久精品久久久| 51国产日韩欧美| 99热这里只有精品一区| 日韩电影二区| 久久久精品免费免费高清| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 色网站视频免费| 欧美精品一区二区大全| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 又大又黄又爽视频免费| 国产成人精品婷婷| 色视频在线一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 国产日韩欧美视频二区| 高清毛片免费看| 99久久精品一区二区三区| 九草在线视频观看| av网站免费在线观看视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲综合精品二区| 性色av一级| 少妇精品久久久久久久| 欧美+日韩+精品| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲va在线va天堂va国产| 少妇人妻精品综合一区二区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 免费观看无遮挡的男女| 人妻少妇偷人精品九色| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲人成网站在线观看播放| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产黄色免费在线视频| 精品久久久久久电影网| 国产成人精品婷婷| 精品少妇内射三级| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 少妇精品久久久久久久| 亚洲中文av在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 高清av免费在线| 大片免费播放器 马上看| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产高清三级在线| 五月开心婷婷网| 日韩av在线免费看完整版不卡| 26uuu在线亚洲综合色| 精品久久久久久久久av| videossex国产| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久久a久久爽久久v久久| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲成人av在线免费| 男人舔奶头视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 欧美性感艳星| 日韩欧美精品免费久久| 色视频www国产| 精品一区二区三卡| 三级经典国产精品| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 久久久久久久精品精品| 亚洲国产色片| 高清在线视频一区二区三区| 高清视频免费观看一区二区| av网站免费在线观看视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 91在线精品国自产拍蜜月| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产欧美日韩精品一区二区| av天堂中文字幕网| 69精品国产乱码久久久| 91久久精品国产一区二区三区| 在现免费观看毛片| 国产乱人偷精品视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久免费观看电影| 国产精品人妻久久久影院| videossex国产| 久久久久久久国产电影| 亚洲无线观看免费| 久久免费观看电影| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 曰老女人黄片| 国产日韩欧美亚洲二区| 女人久久www免费人成看片| av在线观看视频网站免费| 日韩中文字幕视频在线看片| av国产精品久久久久影院| 日本黄色片子视频| h视频一区二区三区| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产熟女午夜一区二区三区 | 六月丁香七月| 国产免费一级a男人的天堂| 日本午夜av视频| av一本久久久久| 国产精品久久久久成人av| 欧美 日韩 精品 国产| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲av日韩在线播放| 99久久精品热视频| 观看美女的网站| 午夜激情福利司机影院| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲国产成人一精品久久久| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲av国产av综合av卡| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品伦人一区二区| 久久久欧美国产精品| 久久久久久久久久久久大奶| 丰满人妻一区二区三区视频av| 热re99久久国产66热| 国产精品久久久久久精品古装| 国产av一区二区精品久久| 91久久精品电影网| 日韩中文字幕视频在线看片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲国产精品999| 日韩欧美 国产精品| 亚洲av.av天堂| 在线观看免费高清a一片| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产毛片在线视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 在线观看三级黄色| 日本欧美国产在线视频| 91成人精品电影| av福利片在线观看| 成人国产麻豆网| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲性久久影院| 这个男人来自地球电影免费观看 | 亚洲av.av天堂| 一级毛片我不卡| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲无线观看免费| 国产黄频视频在线观看| 免费av中文字幕在线| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产高清三级在线| av.在线天堂| 亚州av有码| 在现免费观看毛片| 在线观看免费视频网站a站| 欧美xxⅹ黑人| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 美女内射精品一级片tv| 内地一区二区视频在线| 日本黄色日本黄色录像| 深夜a级毛片| 免费观看性生交大片5| 妹子高潮喷水视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 深夜a级毛片| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久久久人妻| 国产高清不卡午夜福利| 色婷婷av一区二区三区视频| 99九九在线精品视频 | 十分钟在线观看高清视频www | 国产伦精品一区二区三区四那| 日韩欧美 国产精品| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产精品熟女久久久久浪| 老女人水多毛片| 在线天堂最新版资源| xxx大片免费视频| 老司机亚洲免费影院| 欧美97在线视频| 国产成人精品无人区| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲精品第二区| 日韩一区二区视频免费看| 男女啪啪激烈高潮av片| 97在线视频观看| 免费在线观看成人毛片| 高清视频免费观看一区二区| 日本色播在线视频| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲图色成人| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品人妻久久久影院| 国产 精品1| 成人午夜精彩视频在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 男女国产视频网站| 免费黄色在线免费观看| a级片在线免费高清观看视频| 久久99精品国语久久久| 青青草视频在线视频观看| 晚上一个人看的免费电影| 色94色欧美一区二区| 一级毛片 在线播放| 老司机亚洲免费影院| 少妇的逼水好多| 国产黄频视频在线观看| 久久97久久精品| 日本91视频免费播放| 国产免费福利视频在线观看| 免费av中文字幕在线| 免费看av在线观看网站| 看十八女毛片水多多多| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久亚洲国产成人精品v| 日本av免费视频播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 日日啪夜夜爽| 日本-黄色视频高清免费观看| 高清av免费在线| 青春草国产在线视频| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 男女免费视频国产| 精品久久久久久久久av| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品不卡视频一区二区| av免费观看日本| 美女内射精品一级片tv| 午夜影院在线不卡| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 青青草视频在线视频观看| 国产爽快片一区二区三区| 日本免费在线观看一区| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲,欧美,日韩| 日韩中字成人| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 日本av免费视频播放| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久久久久久精品精品| 极品少妇高潮喷水抽搐| 大话2 男鬼变身卡| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 少妇 在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产成人91sexporn| 下体分泌物呈黄色| 99re6热这里在线精品视频| 99热网站在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡 | av专区在线播放| 欧美精品一区二区免费开放| 热re99久久国产66热| 欧美97在线视频| 国产精品无大码| 一区二区三区乱码不卡18| 国产伦精品一区二区三区四那| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久99热这里只频精品6学生| 99久久人妻综合| 边亲边吃奶的免费视频| 视频中文字幕在线观看| 老熟女久久久| av网站免费在线观看视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩一本色道免费dvd| 国产成人免费无遮挡视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 91久久精品电影网| av在线播放精品| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品无大码| 美女cb高潮喷水在线观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美日韩av久久| 在线精品无人区一区二区三| 中国三级夫妇交换| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲中文av在线| 有码 亚洲区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 欧美 日韩 精品 国产| 在线看a的网站| 一级毛片久久久久久久久女| 伊人久久国产一区二区| 一级,二级,三级黄色视频| 国产免费视频播放在线视频| 免费人成在线观看视频色| 少妇人妻一区二区三区视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 在线播放无遮挡| 亚洲av.av天堂| 久久99热6这里只有精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲人成网站在线播| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产精品国产av在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 99热6这里只有精品| 老司机影院毛片| 国产高清国产精品国产三级| 观看免费一级毛片| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲四区av| 黄色一级大片看看| 高清av免费在线| 99热这里只有精品一区| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲精品一二三| 十分钟在线观看高清视频www | 成年人免费黄色播放视频 | 国产精品国产三级国产专区5o| 欧美区成人在线视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 欧美日韩视频精品一区| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲国产日韩一区二区| 少妇的逼好多水| 亚洲av在线观看美女高潮| av在线观看视频网站免费| 免费观看的影片在线观看| 内射极品少妇av片p| 国产男女内射视频| 老熟女久久久| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美成人精品欧美一级黄| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 99九九在线精品视频 | 亚洲,一卡二卡三卡| 成人午夜精彩视频在线观看| 女人精品久久久久毛片| 欧美丝袜亚洲另类| 91久久精品电影网| 午夜91福利影院| 十八禁网站网址无遮挡 | 亚洲精品一二三| 黑人高潮一二区| 亚洲av不卡在线观看| 22中文网久久字幕| 一本久久精品| 九草在线视频观看| 国产精品一区二区在线不卡| 99热这里只有是精品50| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久人人爽人人片av| 寂寞人妻少妇视频99o| av国产精品久久久久影院| 久久99蜜桃精品久久| 成年人午夜在线观看视频| 国产男女超爽视频在线观看| 国产综合精华液| 久久这里有精品视频免费| 日日撸夜夜添| 国产精品久久久久久久久免| 久久久亚洲精品成人影院| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久鲁丝午夜福利片| 成人影院久久| 国产淫语在线视频| 精品久久久久久电影网| 极品教师在线视频| 亚洲av中文av极速乱| 午夜福利影视在线免费观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 18禁在线播放成人免费| 久久这里有精品视频免费| 各种免费的搞黄视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 中文资源天堂在线| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 91aial.com中文字幕在线观看| 乱系列少妇在线播放| 99视频精品全部免费 在线| 国产免费视频播放在线视频| 国产精品99久久久久久久久| 一级毛片电影观看| 欧美97在线视频| 十分钟在线观看高清视频www | 国产成人精品无人区| 婷婷色综合www| 久久国产精品大桥未久av | 色94色欧美一区二区| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产在线男女| 亚洲精品色激情综合| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 婷婷色av中文字幕| 久久免费观看电影| 色婷婷久久久亚洲欧美| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 麻豆成人av视频| 国国产精品蜜臀av免费| 一级爰片在线观看| 久久久久久久久大av| 九九爱精品视频在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 99热6这里只有精品| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 99久国产av精品国产电影| 国产男女超爽视频在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲第一av免费看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲精品第二区| 久久久久久久久久久久大奶| 国产老妇伦熟女老妇高清| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 人妻人人澡人人爽人人| 波野结衣二区三区在线| 久久97久久精品| 免费看光身美女| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 午夜免费男女啪啪视频观看| 欧美另类一区| 精品久久久噜噜| 精品午夜福利在线看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品久久久久久久久亚洲| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 乱系列少妇在线播放| 精品人妻偷拍中文字幕| 熟女人妻精品中文字幕| 国产精品一区二区性色av| 老司机影院成人| 我的老师免费观看完整版| 国产亚洲精品久久久com| 99精国产麻豆久久婷婷| av国产久精品久网站免费入址| 久久国产精品大桥未久av | 国产av码专区亚洲av| 最后的刺客免费高清国语| 成人亚洲欧美一区二区av| 成人无遮挡网站| 99视频精品全部免费 在线| 一区二区三区乱码不卡18| 插逼视频在线观看| 一本久久精品| 欧美三级亚洲精品| 亚洲四区av| 国产成人精品无人区| 亚洲国产色片| 美女大奶头黄色视频| 亚洲国产色片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品99久久99久久久不卡 | 性高湖久久久久久久久免费观看| 嫩草影院新地址| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 9色porny在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 久久6这里有精品| 久久久久久久久久久免费av| 美女内射精品一级片tv| 大陆偷拍与自拍| 亚洲va在线va天堂va国产| av.在线天堂| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩人妻高清精品专区| 一级黄片播放器| 国产精品福利在线免费观看| 免费看日本二区| 少妇丰满av| 高清在线视频一区二区三区| 最近最新中文字幕免费大全7| 精品亚洲成a人片在线观看| 大码成人一级视频| 秋霞伦理黄片| 日韩强制内射视频| 亚洲,欧美,日韩| av在线播放精品| 亚洲av二区三区四区| 一区二区三区免费毛片| 欧美日韩综合久久久久久| 久久国内精品自在自线图片| 日韩欧美 国产精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 在线观看免费日韩欧美大片 | 在线观看免费视频网站a站| av一本久久久久| 亚洲久久久国产精品| 国产高清有码在线观看视频| 国产黄片美女视频| 99久久综合免费| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲av免费高清在线观看| 久久99一区二区三区| 国产 精品1| 国产精品福利在线免费观看| 中文字幕亚洲精品专区| 久久久久精品久久久久真实原创| 日日啪夜夜爽| 在线观看三级黄色| 亚洲人成网站在线观看播放| 在线观看美女被高潮喷水网站| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 一个人免费看片子| 亚洲精品色激情综合| 久久久精品免费免费高清| 亚洲情色 制服丝袜| 五月开心婷婷网| 国产在视频线精品| 22中文网久久字幕| 亚洲成人一二三区av| 日韩伦理黄色片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久久久视频综合| 午夜老司机福利剧场| 高清黄色对白视频在线免费看 | 久久99蜜桃精品久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 桃花免费在线播放| 成人综合一区亚洲| 99九九线精品视频在线观看视频| 大香蕉久久网| 午夜91福利影院| av网站免费在线观看视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲av成人精品一二三区| 午夜影院在线不卡| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 人妻人人澡人人爽人人| 在线观看av片永久免费下载| 国产精品伦人一区二区| 99热网站在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产伦在线观看视频一区| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产亚洲一区二区精品| 精品国产一区二区久久| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美另类一区| www.av在线官网国产| 性色avwww在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲国产av新网站| 亚洲丝袜综合中文字幕| 黄色怎么调成土黄色| 欧美日韩综合久久久久久| 国产美女午夜福利| 一区二区三区精品91| 成年av动漫网址| 2018国产大陆天天弄谢| 不卡视频在线观看欧美| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久久久久人妻| 九色成人免费人妻av| 国产在线视频一区二区| 婷婷色综合www| 免费人妻精品一区二区三区视频| 99久久人妻综合| 多毛熟女@视频| 国产成人精品福利久久| 精品一区二区三区视频在线| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久久国产欧美日韩av| av天堂久久9| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美日韩av久久| 少妇丰满av| 久久婷婷青草| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜|