基于Arduino的校園巡邏遠程監(jiān)控小車

周之童　周糧恒

為更好地監(jiān)測學(xué)生的體溫狀況，我們設(shè)計了一款校園巡邏遠程監(jiān)控小車。

一、系統(tǒng)總體設(shè)計

校園巡邏遠程監(jiān)控小車主要包括Arduino主控器、循跡避障模塊、電機驅(qū)動模塊、紅外測溫模塊、拍照遠程監(jiān)測模塊、語音播報和電話通信模塊等，要實現(xiàn)的功能為：避開障礙物；及時檢測體溫異常的人員。

系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框架圖如圖1所示。

二、系統(tǒng)硬件設(shè)計

1.主控器

選取Arduino UNO R3板作為校園巡邏遠程監(jiān)控小車的主控器。該主控器可對紅外循線傳感器、超聲波傳感器、紅外測溫傳感器檢測到的數(shù)據(jù)進行采集與信息處理，進而通過輸出PWM信號和控制各引腳的高低電平來實現(xiàn)小車的循跡避障、拍照上傳、語音播報和電話通信等功能。

2.拍照遠程監(jiān)測模塊

選取ESP32-CAM模塊（如圖2）對校園體溫異常者進行拍照并將照片上傳，實現(xiàn)遠程監(jiān)控。該模塊的VCC引腳接主控板VCC引腳，GND引腳接主控板GND引腳，端口IO16連接主控板的端口3。

3.紅外測溫模塊

選取MLX90614系列紅外溫度計進行校內(nèi)人員的非接觸式測溫。該模塊的GND引腳接地，VCC引腳接主控板5 V電源。SCL引腳為兩線通信協(xié)議的串行時鐘信號，接主控板的端口A4。SDA引腳為數(shù)字信號輸入/輸出，正常模式下，該引腳以脈寬調(diào)制方式輸出被測量物體的溫度，接主控板的端口A5。

4.電機驅(qū)動模塊

選取智能小車底板和兩個強磁碳刷減速電機，并配以2個3.7 V的電池對電機進行供電，實現(xiàn)電機的驅(qū)動。Arduino主控器的5、6、9和10端口分別驅(qū)動電機的左正轉(zhuǎn)、右正轉(zhuǎn)、左反轉(zhuǎn)和右反轉(zhuǎn)。

5.循跡避障模塊

選取3個紅外循線傳感器和1個超聲波傳感器構(gòu)成小車的循跡避障模塊。Arduino主控器的7、8、11端口分別從左、中、右三個方向獲取3個紅外循線傳感器檢測到的數(shù)據(jù)。Arduino主控器的12、13端口連接超聲波傳感器的trig、echo引腳，通過小車與物體的距離判斷前方是否有障礙物。

6.語音播報和電話通信模塊

選取BY8001-16P語音播報模塊進行不同情形下的播報與警示，Arduino主控器的2、4端口連接語音播報模塊的IO1、IO2端口，分別控制第一段、第二段的語音播報。

選取GSM 通信模塊進行電話語音通信，實現(xiàn)遠程交流，主控器的0（RX）、1（TX）端口分別連接GSM通信模塊的TX、RX端口。

三、系統(tǒng)程序設(shè)計

1.總程序設(shè)計

利用Mixly、Arduino IDE兩種軟件對校園巡邏遠程監(jiān)控小車系統(tǒng)進行設(shè)計。

首先對系統(tǒng)進行初始化配置，各傳感器正常運行，檢測周圍環(huán)境參數(shù)，接著將傳感器檢測到的數(shù)據(jù)與設(shè)定閾值進行比較，超出設(shè)定閾值則調(diào)用對應(yīng)子程序。子程序包括循跡避障語音播報提醒子程序、紅外測溫拍照語音播報電話通信子程序。

系統(tǒng)總程序流程圖如圖3所示。

2.循跡避障語音播報提醒子程序設(shè)計

循跡小車的運動狀態(tài)有左轉(zhuǎn)、直走、右轉(zhuǎn)、停止四種，而運動狀態(tài)的選取取決于3個紅外循線傳感器。紅外循線傳感器遇黑線時Arduino主控器輸入高電平，遇白線時輸入低電平。當(dāng)左邊或左邊與中間的紅外循線傳感器同時檢測到黑線時，表示左輪胎壓線，此時應(yīng)該左轉(zhuǎn)，反之右轉(zhuǎn)。只有當(dāng)中間的傳感器獨自檢測到黑線時才直走，這就是循跡算法。

當(dāng)超聲波傳感器檢測到的距離低于設(shè)定值時，Arduino主控器的端口4輸出低電平，控制語音模塊進行播報。循跡避障語音播報提醒子程序流程圖如圖4所示。

3.紅外測溫拍照語音播報電話通信子程序設(shè)計

校園巡邏遠程監(jiān)控小車在校園內(nèi)行駛時，紅外測溫傳感器檢測到有人體溫超過設(shè)定閾值后，小車停車，Arduino主控板的端口3輸出低電平，以一個低電平信號為觸發(fā)源，進行一次拍照。端口2輸出低電平，語音模塊進行第二段語音播報。同時，Arduino主控板與通信模塊進行串行口通信，可撥打預(yù)設(shè)電話。紅外測溫拍照語音播報電話通信子程序流程圖如圖5所示。

四、系統(tǒng)調(diào)試

系統(tǒng)調(diào)試過程如下：將小車放入校園地圖跑道，小車運行正常。當(dāng)前方10 cm處有障礙物時，小車停止循跡，并播報語音：“請避開，讓我通行。”一段時間后再次檢測，無障礙物后繼續(xù)進行校園循跡。當(dāng)校內(nèi)有溫度超過設(shè)定閾值的人員時，小車停止循跡，并進行語音播報：“請站在原地，不要走動。”ESP32-CAM攝像頭能對體溫異常者拍照并將照片上傳，實現(xiàn)遠程監(jiān)測，GSM通信模塊能撥打校園護衛(wèi)隊相關(guān)責(zé)任人的電話，讓他們來進行更加細致的鑒定。

搭建好的校園巡邏遠程監(jiān)控小車如圖6所示。

五、未來展望

本作品還可進行如下改進：加裝PM2.5傳感器進行空氣質(zhì)量檢測；加裝有毒氣體傳感器，檢測校園內(nèi)是否存在有毒氣體；加裝煙霧傳感器和火焰?zhèn)鞲衅?，讓其成為校園安防的一部分；等等。（指導(dǎo)老師：劉澳強）

專家點評

周之童、周糧恒同學(xué)的“基于Arduino的校園巡邏遠程監(jiān)控小車”是一個比較典型的創(chuàng)客作品。它體現(xiàn)了“創(chuàng)意—物化—分享”這一核心理念。這個作品的產(chǎn)生，對兩位同學(xué)的成長無疑是很有幫助的。

兩位同學(xué)能把自己在課本上學(xué)到的知識與在社團活動中學(xué)到的知識結(jié)合運用，來實現(xiàn)自己的基本構(gòu)想，敢想敢干，富有挑戰(zhàn)精神。

這里提兩點建議：其一，我們有了創(chuàng)意，在想把創(chuàng)意物化和分享之前，要多找找相關(guān)資料，了解一下當(dāng)前整個項目的發(fā)展水平。我們應(yīng)就自己的創(chuàng)意和能力，去設(shè)計解決新的問題。其二，在項目報告中，兩位同學(xué)一定要說明各自在這個項目中所做的工作。