• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于三維激光雷達的智能車輛SLAM技術(shù)研究

    2023-05-22 03:56:58巴浩麟馬曉錄吳立輝
    汽車實用技術(shù) 2023年9期
    關(guān)鍵詞:位姿激光雷達激光

    巴浩麟,馬曉錄,吳立輝

    (河南工業(yè)大學(xué) 機電工程學(xué)院,河南 鄭州 450001)

    安全行駛是智能車輛最重要的性能要求之一。為保證智能車輛的安全行駛,定位精度及其可靠性已成為智能車輛設(shè)計中的關(guān)鍵。傳統(tǒng)的智能車輛定位技術(shù)主要基于衛(wèi)星定位,其定位精度僅為 5~10 m[1]。通過利用差分技術(shù)的實時動態(tài)(Real Time Kinematic, RTK)雖然將定位精度提升至厘米級,但在具有峽谷特征的環(huán)境下依舊無法獲取準確定位,不能滿足智能車輛的需求。同步定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)[2]在建立地圖的同時通過匹配對位姿進行估計,在過去的幾年里,智能車輛采用視覺傳感器的SLAM技術(shù)進行定位取得了重大進展,通過運用快速特征點提取和描述的算法(Oriented Fast and Rotated Brief, ORB)對圖像中的特征點進行提取,再對特征點進行匹配定位,但由于其光學(xué)性的特點,在缺乏顯著特征的環(huán)境下,其提取特征能力差,且在惡劣的天氣環(huán)境下無法正常工作,很難提供可靠的定位。

    美國國防部高級研究計劃局地面挑戰(zhàn)賽[3]推動將多線激光雷達用于智能汽車。于是用于智能汽車的三維激光SLAM應(yīng)運而生。隨后基于三維激光雷達的智能車輛定位技術(shù)大力發(fā)展。例如:谷歌公司的智能車輛采用激光雷達定位方案,百度Apollo公司采用激光雷達與視覺傳感器共同定位的方案等。但當(dāng)前傳統(tǒng)基于概率特征的匹配定位方式很容易陷入局部迭代中,無法獲得最優(yōu)的全局定位。隨著三維激光雷達的量產(chǎn)和處理器算力的提升,可以相信三維激光SLAM技術(shù)在未來的智能車輛制造和使用中將擔(dān)負重要角色。故本文著重對三維激光SLAM中的關(guān)鍵模塊、部分開源算法以及應(yīng)用過程中的一些關(guān)鍵問題進行分析總結(jié)。

    1 三維激光SLAM算法框架及關(guān)鍵模塊

    基于濾波器的SLAM方案利用從P(xi)中提取一組隨機狀態(tài)樣本。

    其表達式為

    式中,x1:i為從1時刻到i時刻的姿態(tài);u1:i為時刻i-1為機器人在時刻i達到位姿xi的控制信號;z1:i為在未知環(huán)境中行駛會觀測到的許多觀測值,在i時刻觀測到的觀測值;為一個標準化常數(shù),與位姿無關(guān)。

    在式(1)中第二行和第三行分別使用了貝葉斯全概率規(guī)則和馬爾可夫假設(shè)。假設(shè)P(xi)為在i時刻姿態(tài)的先驗數(shù)據(jù),則可表達為

    此式也依賴于貝葉斯全概率規(guī)則和馬爾可夫假設(shè)。貝葉斯分為兩個部分:

    式(3)表示預(yù)測步驟,式(4)表示更新步驟,在預(yù)測步驟中,為給定i-1時刻的位姿xi-1和i時刻控制信號ui,估計i時刻的位姿xi。在更新步驟中,對前一步的估計進行誤差修正,使機器人能預(yù)測更加準確的位置和姿態(tài)信息。

    基于圖優(yōu)化的SLAM方案是三維激光SLAM主要采取的方案,如圖1所示。

    圖1 三維激光SLAM框架

    優(yōu)化的原理如圖2所示。其中三角形代表智能車輛的位姿,六角形代表智能車輛觀測到的觀測值,位姿與觀測值作為圖中的節(jié)點,實線為邊對SLAM系統(tǒng)起到約束的作用。

    圖2 圖優(yōu)化原理

    三維激光SLAM通常由三維激光雷達為主傳感器、搭配輪式里程計和慣性測量單元(InertialMeasurement Unit, IMU)等其余車載傳感器進行同步定位與建圖?;趫D優(yōu)化的三維激光 SLAM框架分為掃描匹配(即激光里程計)、閉環(huán)檢測、后端優(yōu)化、地圖構(gòu)建四個部分。掃描匹配計算激光雷達等傳感器相鄰幀之間的數(shù)據(jù)關(guān)系,估計當(dāng)前時刻智能車輛的位姿。掃描匹配是一個隨時間增長的數(shù)據(jù)問題,存在誤差累積的問題。后端優(yōu)化對掃描匹配進行修正優(yōu)化,減少誤差的產(chǎn)生。閉環(huán)檢測是對全局的數(shù)據(jù)處理,通過對當(dāng)前時刻與過去時刻的對比,識別是否到達過當(dāng)前時刻環(huán)境,在校準累積誤差的同時構(gòu)建閉環(huán)地圖。地圖構(gòu)建生成與環(huán)境一致的全局地圖。

    1.1 掃描匹配

    目前三維激光SLAM的掃描匹配方法主要分為基于距離、基于概率和基于特征的方法。

    1)基于距離的掃描匹配方法,即通過求解兩臨近時刻點云的歐式距離極小值,求解點云的相對轉(zhuǎn)換關(guān)系,如 CHEN等人[4]提出的迭代最近點算法(Iterative Closest Point, ICP)。但ICP假設(shè)點云在迭代過程中數(shù)量及對應(yīng)關(guān)系不變,當(dāng)傳感器采樣頻率較低時,這種假設(shè)是不正確的。CENSI[5]在ICP的基礎(chǔ)上提出Point to Line ICP(PL-ICP),修改誤差函數(shù)為點到線的距離使得收斂速度更快,精度更高,但對初值更加敏感。LOW[6]提出的Point to Plane ICP(PP-ICP)構(gòu)建頂點到目標頂點平面的距離為優(yōu)化函數(shù),通過非線性優(yōu)化的方式進行優(yōu)化求解,提高了收斂速度。

    Generalized ICP(G-ICP)[7]假設(shè)源點云與目標點云中的每個點與其相鄰的點組成的集合滿足高斯分布,同時假定每個點所處表面均可以擬合為平面,通過法向給目標函數(shù)進行匹配賦值,降低了錯誤匹配的概率,提高了匹配精度和匹配速率。

    Normal ICP(N-ICP)[8]除了利用對應(yīng)點的距離作為約束,還通過計算該點所在面的法向量和曲率作為約束關(guān)系,在很大程度上去除了錯誤的匹配關(guān)系,在減少計算量的同時提高了精確度。Implicit Moving Least Square ICP(IMLS-ICP)[9]使用高斯擬合和最小二乘重建出隱含曲面,通過點到對應(yīng)點在該曲面的投影點距離構(gòu)建誤差函數(shù),提高了精確度。

    傳統(tǒng)的 ICP及改進算法假設(shè)一幀點云中的所有點是在同一時刻獲取的,但實際點云是從起始角度到結(jié)束角度依次獲得的,當(dāng)傳感器頻率較低或運動速度較快時,傳感器的位姿不是一成不變的。所以,傳統(tǒng)的 ICP及改進算法會估計到不正確的位姿。Velocity ICP(VICP)[10]提出在進行對應(yīng)點集合間的關(guān)系計算之前對點云數(shù)據(jù)進行畸變?nèi)コㄟ^在 ICP迭代求解的同時估計傳感器運動速度,通過該速度補償點云的畸變,該方法有效去除了異常點,提供了更準確的位姿估計。

    隨著ICP及其改進算法的不斷發(fā)展,可將ICP算法流程大致歸納,如圖3所示。

    圖3 ICP大致流程圖

    2)基于概率的掃描匹配方法主要是正態(tài)分布變換(Normal Distribution Transformation, NDT)。該方法對點云數(shù)據(jù)進行體素化處理,建立點云的高斯分布模型,不建立點與點之間的數(shù)學(xué)關(guān)系,極大了縮減了因錯誤對應(yīng)關(guān)系而對位姿估計產(chǎn)生的誤差。

    MAGNUSSON等[11]將其應(yīng)用于三維掃描匹配,該方法首先把三維點云數(shù)據(jù)劃分為大小均勻的立方體,把每個立方體內(nèi)的點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為概率密度函數(shù),通過矩陣法求解出轉(zhuǎn)換關(guān)系。其流程如圖4所示。由于NDT配準算法不需要兩組點云完全相同且計算速率高,被廣泛應(yīng)用于三維激光SLAM中。

    圖4 NDT大致流程圖

    NDT算法相比ICP類算法有更高的效率,但也存在因初值不佳而陷入局部極值,無法獲得最優(yōu)解的情況。針對此情況,通常在進行NDT流程前增加粗配準算法,對點云進行初始粗配準得到一個初值,以提高NDT配準的精度及消除局部極值。

    3)基于特征的方法根據(jù)點云的結(jié)構(gòu),構(gòu)建不同特點的點云集合,例如平面、邊緣等,通過對各點云集合的點云進行匹配,提高計算效率,如圖5所示。ZHANG等[12]通過基于曲率的方式提取邊緣線特征和平面特征用于配準,實現(xiàn)了激光里程計,在多種環(huán)境中均取得出色的表現(xiàn)。劉今越等[13]提出從點云中提取面元,建立不確定性模型,使用隱式最小二乘求解幀間運動和全局位姿定位性能好,實時性好。

    圖5 基于特征的掃描匹配方法流程圖

    不同于直接對點云數(shù)據(jù)進行特征提取,SEHGAL 等人[14]提出將點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為圖像數(shù)據(jù),對圖像數(shù)據(jù)進行特征提取,極大地增強了提取出特征的正確性,提高了匹配精度。

    1.2 后端優(yōu)化

    后端優(yōu)化的本質(zhì)是一個非線性優(yōu)化問題,可以分為基于濾波器和基于圖優(yōu)化兩類?;跒V波器的SLAM方法主要應(yīng)用于工作場景較小的服務(wù)型機器人,對于智能車輛在室外環(huán)境下表現(xiàn)效果差?;趫D優(yōu)化的方法將智能車輛的位姿作為節(jié)點,位姿之間構(gòu)建約束即邊。圖優(yōu)化方法估計整個路徑和地圖上的所有位姿x0:i,而不是當(dāng)前的位姿xi。該方法通過一段時間內(nèi)的所有觀測值zi和控制信號ui,對所有的姿態(tài)進行全局最優(yōu)估計,如圖6所示。該方法計算當(dāng)前位姿xi+1時,將考慮x0和xi之間所有可用的觀測值和控制信號。

    圖6 基于圖優(yōu)化的SLAM方案

    王忠立等[15]對基于圖優(yōu)化的后端優(yōu)化方法作了詳細介紹,基于圖優(yōu)化的后端優(yōu)化方法可以分為基于最小二乘法的優(yōu)化方法、基于松弛迭代的優(yōu)化方法、基于隨機梯度下降的優(yōu)化方法及基于流形迭代方法。

    1)基于最小二乘法的優(yōu)化方法目標是求解誤差的最小平方和,找一個(組)估計值,使得實際值與估計值之差的平方加權(quán)之后的值最小。SLAM 是一個非線性問題,通過對目標函數(shù)的泰勒展開式線性化再利用高斯牛頓迭代法或萊文伯格-馬夸特(Levenberg-Marquardt, L-M)算法對其進行求解。但在實際應(yīng)用時不能滿足實時性,于是 DELLAERT等[16]提出利用稀疏 Cholesky分解方法對SLAM問題進行求解,極大地增加了實時性。

    2)基于松弛迭代的優(yōu)化方法將構(gòu)建的圖中每個節(jié)點與其相鄰節(jié)點間的關(guān)系進行計算,每次迭代計算都遍歷全部節(jié)點,實驗證明了該方法必定收斂于最優(yōu)解[17]。但當(dāng)構(gòu)建的圖中約束誤差量大時容易陷入多次迭代。

    3)基于隨機梯度下降的優(yōu)化方法根據(jù)構(gòu)建的圖中隨機選取一個約束邊作為計算目標函數(shù)的梯度下降方向,在每次迭代計算時都朝著正確方向行進,在該方向上進行目標尋優(yōu)。該方法有較高的魯棒性且不易陷入局部極值。

    4)基于流形迭代的方法不同于假定優(yōu)化過程在歐氏空間,GRISETTI等[18]提出一種在流形空間中進行優(yōu)化的思想即我們觀察到的數(shù)據(jù)實際上是由一個低維流形映射到高維空間,由于數(shù)據(jù)內(nèi)部特征的限制,一些高維中的數(shù)據(jù)會產(chǎn)生維度上的冗余,實際上只需要比較低的維度就能唯一地表示。目前,General Graphic Optimization(g2o)是用于流形優(yōu)化的一個開源工具。

    1.3 閉環(huán)檢測

    閉環(huán)檢測是實現(xiàn)SLAM魯棒性的關(guān)鍵問題,通過判斷是否到達歷史環(huán)境使地圖閉環(huán)。BESL等[19]提出ICP算法,直接對當(dāng)前幀和歷史幀的數(shù)據(jù)逐個匹配,通過重合度判斷是否回環(huán),該方法檢測精度高但實時性差。HESS等[20]提出子圖概念通過幀與子圖進行匹配消除累積誤差。張劍華等[21]提出一種基于點云片段匹配約束的方法提升了回環(huán)效率但精度不足。KIM等[22]提出Scan Context算法通過行列向量分析特征矩陣提升了閉環(huán)檢測的精確度。李炯等[23]采用MF-RANSAC算法改進Scan Context,利用區(qū)域生長算法對扇形柵格化后的點云進行分割,簡化特征匹配計算,相比 Scan Context方法提升了60%的效率。

    除了通過算法進行閉環(huán)檢測,研究學(xué)家們提出通過其余傳感器對激光雷達的難閉環(huán)問題進行解決,將其余傳感器的信息數(shù)據(jù)通過圖因子的方式加入圖優(yōu)化中對其進行約束和優(yōu)化達到閉環(huán)的目的。例如,通過高精度慣性傳感器、視覺傳感器等。本文主要說明基于激光雷達的SLAM技術(shù),對其余傳感器不做過多介紹。

    1.4 地圖構(gòu)建

    三維激光 SLAM 通過點云數(shù)據(jù)構(gòu)建點云地圖,如圖7所示,它可以更加詳細地描述環(huán)境,但因點云數(shù)據(jù)量過大及無法表示障礙物信息很難直接用于智能車輛的導(dǎo)航。根據(jù)不同的使用目的對點云地圖進行處理,通過體素濾波和特征聚類可以將點云地圖處理為用于定位的特征地圖,也可以通過八叉樹[24]的方法構(gòu)建八叉樹柵格占據(jù)地圖用于導(dǎo)航。近些年,研究學(xué)者通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建訓(xùn)練模型對點云地圖進行分割,檢測出運動目標實現(xiàn)了避障的功能。

    圖7 點云地圖

    2 三維激光SLAM算法

    目前開源的三維激光SLAM包括雷達定位與建圖(Lidar Odometry and Mapping, LOAM)、Lightweight and Groud-Optimized LOAM(LeGOLOAM)、Multi LOAM(M-LOAM)、Fast LOAM(F-LOAM)、Range-Monte Carlo Localization(Range-MCL)、Multi-Metric Linear Least Square(MULLS)等。

    2.1 LOAM算法原理

    LOAM 算法[12]提出了一種實時的 SLAM 方法,通過兩個算法將定位與建圖分成兩個問題進行求解。定位算法以高頻率得到一個精度較低的里程計,建圖算法以低頻率構(gòu)建精度較高的地圖數(shù)據(jù),二者結(jié)合實現(xiàn)一個實時高精度的定位。

    算法首先基于點的曲率進行特征點的提取,再對所提取的點進行分類,分為邊緣點與平面點。然后進行特征匹配,通過scan to scan的方式對每幀掃描數(shù)據(jù)的特征點進行匹配,求解得到一個旋轉(zhuǎn)矩陣R和一個平移矩陣T。當(dāng)獲取到若干相鄰幀的位姿信息后,將位姿信息與全局地圖進行匹配,從而優(yōu)化位姿信息得到一個更加精準的定位數(shù)據(jù)。但是由于其缺少閉環(huán)檢測功能,積累誤差會隨著時間的增長不斷增長。

    2.2 LeGO-LOAM算法原理

    LeGO-LOAM 算法[25]提出了一種基于地面優(yōu)化的輕量級SLAM方法,實現(xiàn)實時六自由度里程計。首先根據(jù)激光雷達的水平精度和線數(shù),將點云數(shù)據(jù)投影為一幅深度圖像,然后進行地面的提取,這一過程去除了一些不穩(wěn)定的特征點。使用L-M 算法進行優(yōu)化計算位姿。同時利用 Point Cloud Library(PCL)庫中基于半徑的近鄰搜索算法,實現(xiàn)了閉環(huán)檢測功能。

    2.3 M-LOAM算法原理

    基于激光雷達的方法常受到數(shù)據(jù)稀疏和垂直視場有限的問題。針對這些問題,M-LOAM算法[26]提出了多激光雷達的SLAM技術(shù)。整個系統(tǒng)首先對點云進行分割聚類、去除噪聲、提取邊緣特征和平面特征。其中分割與LeGO-LOAM相同,特征提取與LOAM相同。然后進行系統(tǒng)初始化,不需要事先進行配置,對多個激光雷達進行標定,移植性得到了提升。同時提出了一種基于滑動窗口的里程計,聯(lián)合利用多個激光雷達數(shù)據(jù),減少了飄移量。

    2.4 F-LOAM算法原理

    基于激光雷達的SLAM通常將問題分為兩個部分,scan-to-scan匹配和scan-to-map優(yōu)化,這兩個模塊依賴迭代的方法進行計算,大量的迭代降低了計算效率。針對這個問題,F(xiàn)-LOAM算法[27]提出了采用非迭代兩步法實現(xiàn)畸變補償降低計算效率。其假設(shè)上一幀的運動速度作為當(dāng)前幀的預(yù)測,對當(dāng)前幀所有特征點進行去畸變,得到位姿估計后利用得到的位姿重新對特征點進行去畸變。相比較LOAM和LeGO-LOAM,在一幀數(shù)據(jù)的處理周期中,有效降低了參與迭代的點數(shù)和迭代的次數(shù),提升了實時性。

    2.5 rang-mcl算法原理

    range-mcl算法[28]的主要思路是將地圖利用結(jié)構(gòu)更加緊湊的三角形網(wǎng)格對地圖進行表示。range-mcl不使用原始的點云數(shù)據(jù),而是對三維激光雷達掃描的數(shù)據(jù)通過球坐標進行投影生成深度圖像。然后將用三角形網(wǎng)格表示的地圖和當(dāng)前掃描得到的深度圖像進行合成渲染,同時建立一種新的觀測模型,通過粒子濾波實現(xiàn)基于先驗地圖的精確定位。

    其中球面投影法的原理如下:

    式中,r為掃描范圍;f=fup+fdown為傳感器垂直角度;ω和h為將點云投影到頂點圖VD的寬度和高度。當(dāng)給定VD和每個坐標(u,v)上點的范圍r,即生成深度圖像。

    2.6 MULLS算法原理

    針對現(xiàn)有的激光SLAM缺乏通用性,MULLS算法[29]提出了一種通用的三維激光SLAM系統(tǒng)。首先對點云進行投影到參考平面,將參考平面劃分為等格的2D體素格,記錄每個體素格內(nèi)最小點的高度和對應(yīng)的三維體素格,根據(jù)值的大小判斷其是否屬于地面,再使用RANSAC對地面擬合進行優(yōu)化。地面擬合完成后使用主成分分析(Principal Component Analysis, PCA)的方法進行特征提取,最后利用多度量線性最小二乘迭代最臨近點算法實現(xiàn)當(dāng)前掃描幀與目標點云的配準。構(gòu)建點點、點線、點面誤差,通過高斯馬爾可夫參數(shù)估計的方法進行優(yōu)化求解。

    2.7 幾種開源三維激光SLAM的優(yōu)缺點

    表1對幾種開源三維激光SLAM方法的優(yōu)缺點進行了比較。

    表1 開源三維激光SLAM方法的優(yōu)缺點對比

    3 三維激光SLAM應(yīng)用中的關(guān)鍵問題

    激光雷達具有不受光照影響可靠性強的特點,但也具有局部點云稀疏、Z軸的漂移以及動態(tài)對象引發(fā)的噪聲影響的問題,這成了三維激光SLAM在應(yīng)用于智能車輛時需要解決的關(guān)鍵問題。

    3.1 地面分割

    對于智能車輛車載激光雷達由于其工作在室外環(huán)境,地面分割起到了關(guān)鍵性作用,分割的地面對Z軸的位姿進行約束,同時以地面為基準可以過濾掉一些噪聲及對局部稀疏點云進行聚類。

    地面分割方法通常分為基于柵格地圖、基于平面模型及基于深度圖像。基于柵格地圖的方法通過計算投影到柵格的差值,根據(jù)人為設(shè)定閥值去判斷是否為地面,該方法簡單高效但柵格大小以及閥值單一易造成過分割或欠分割[30]。HIMMELSBACH等[31]對原始點云進行劃分柵格,對離散點進行直線擬合,通過距離分割出地面,快速且高效?;谄矫婺P偷姆椒ㄍㄟ^建立一個模型表示地面,將符合該模型的點歸為地面點。李孟迪等[32]通過抽樣隨機一致性算法構(gòu)建平面模型對地面進行分割,可以很好地處理異常值問題?;谏疃葓D像的方法通過將三維點云轉(zhuǎn)換為深度圖像,利用相鄰兩點連線與水平線間的夾角構(gòu)建閥值,當(dāng)角度小于經(jīng)驗值時將該點歸為平面。但上述方法都存在閥值設(shè)置的問題,不能自適應(yīng)。張凱等[33]針對復(fù)雜道路提出一種基于自適應(yīng)閥值的三維激光點云地面分割的方法,通過構(gòu)建路面波動幅度方程,實現(xiàn)了自適應(yīng)閥值。朱株等[34]提出一種基于馬爾可夫隨機場的路面分割算法,通過采用最大模糊線段法對每條激光雷達掃描線在X-Y平面投影,利用角點定位線段端點,建立能量方程,用圖分割的方法將線段標記為地面與非地面。

    3.2 運動目標檢測

    現(xiàn)在的大多數(shù) SLAM 方法都是假設(shè)靜態(tài)環(huán)境,對于智能車輛而言其所處的環(huán)境不可能是靜態(tài)環(huán)境,于是環(huán)境中的運動目標會對SLAM過程產(chǎn)生噪聲導(dǎo)致定位和建圖精度下降甚至失真。CHEN等[35]提出對每幀點云集成語義信息利用RangeNet++分割出動態(tài)物體并進行剔除,提高了構(gòu)建地圖的精確度。ZHAO等[36]通過建立動態(tài)目標檢測模塊,通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Convolution Neural Network, CNN)從每幀掃描中剔除動態(tài)目標,但實時性較差。王忠立等[37]提出融合激光雷達與慣性傳感器,利用慣性傳感器補償激光雷達運動誤差,在補償后的點云中通過 Fully CNN(FCNN)檢測運動目標基于無跡卡爾曼濾波的方法區(qū)分動、靜目標。

    4 總結(jié)與展望

    激光SLAM的精度和可靠性是智能車輛實現(xiàn)自主導(dǎo)航的前提。傳統(tǒng)的SLAM模塊還有很大的提高空間。實時的高精度SLAM方法將是未來智能車輛大眾化的關(guān)鍵。

    隨著智能車輛的大力發(fā)展,激光SLAM發(fā)展趨勢大致如下:

    1)激光SLAM與深度學(xué)習(xí)的結(jié)合。深度學(xué)習(xí)具有學(xué)習(xí)能力強,可應(yīng)用場景廣,可移植性強的特點。目前二者的結(jié)合多用于對動態(tài)物體的剔除,將掃描配準與深度學(xué)習(xí)相結(jié)合,實現(xiàn)端到端的幀間估計將是一個熱點問題。

    2)對于場景復(fù)雜的環(huán)境,多傳感器的融合必然是一個趨勢。視覺傳感器具有良好的語義信息可以給激光雷達提供高精度的深度信息幫助激光進行閉環(huán)。高精度慣性傳感器在短時間內(nèi)的運動估計十分準確,可以用來修正激光雷達通過掃描匹配方式得到的位姿估計誤差。

    3)在范圍較大的環(huán)境下,多車同時構(gòu)建SLAM 是一個必然趨勢。目前,通過單個智能汽車構(gòu)建局部地圖,再對所有的局部地圖進行融合以達到多車 SLAM,但其在動態(tài)環(huán)境中易出現(xiàn)錯誤。因此如何解決多車SLAM中動態(tài)環(huán)境下的錯誤是一個研究難點。

    猜你喜歡
    位姿激光雷達激光
    手持激光雷達應(yīng)用解決方案
    北京測繪(2022年5期)2022-11-22 06:57:43
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    Er:YAG激光聯(lián)合Nd:YAG激光在口腔臨床醫(yī)學(xué)中的應(yīng)用
    激光誕生60周年
    科學(xué)(2020年5期)2020-11-26 08:19:24
    請給激光點個贊
    基于激光雷達通信的地面特征識別技術(shù)
    基于激光雷達的多旋翼無人機室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機位姿估計
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    男女床上黄色一级片免费看| 国产亚洲精品av在线| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲电影在线观看av| 大码成人一级视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 满18在线观看网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| av电影中文网址| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产av在哪里看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 天天一区二区日本电影三级 | 淫秽高清视频在线观看| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 很黄的视频免费| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美日本视频| 三级毛片av免费| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲国产欧美网| 精品国产一区二区久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲最大成人中文| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产av一区二区精品久久| 国产成+人综合+亚洲专区| 99riav亚洲国产免费| av中文乱码字幕在线| 一级作爱视频免费观看| 女性被躁到高潮视频| 欧美日韩乱码在线| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 免费在线观看黄色视频的| 日本五十路高清| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲片人在线观看| 亚洲一区中文字幕在线| 性少妇av在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 色综合亚洲欧美另类图片| 一本大道久久a久久精品| 精品熟女少妇八av免费久了| 色综合亚洲欧美另类图片| 老司机在亚洲福利影院| www.精华液| 久久精品成人免费网站| 亚洲男人天堂网一区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 在线观看免费午夜福利视频| 91成人精品电影| 欧美久久黑人一区二区| 午夜福利视频1000在线观看 | 91在线观看av| videosex国产| 国产又色又爽无遮挡免费看| 757午夜福利合集在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 中文字幕人妻熟女乱码| 啪啪无遮挡十八禁网站| 两个人视频免费观看高清| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 在线免费观看的www视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲激情在线av| 成人永久免费在线观看视频| 性欧美人与动物交配| 99在线人妻在线中文字幕| 午夜福利18| 国产精品 欧美亚洲| 久久久久久久久久久久大奶| 9191精品国产免费久久| 无人区码免费观看不卡| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产亚洲av高清不卡| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲av电影在线进入| 涩涩av久久男人的天堂| 欧美大码av| 欧美成人一区二区免费高清观看 | aaaaa片日本免费| 搡老岳熟女国产| 又黄又粗又硬又大视频| 国产成人精品在线电影| 此物有八面人人有两片| 亚洲天堂国产精品一区在线| 一区在线观看完整版| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 正在播放国产对白刺激| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲 国产 在线| 成人精品一区二区免费| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲人成77777在线视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 男女下面进入的视频免费午夜 | АⅤ资源中文在线天堂| 国产精品亚洲美女久久久| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲人成电影免费在线| av视频在线观看入口| 99国产精品免费福利视频| av中文乱码字幕在线| 国产av又大| 免费看a级黄色片| 午夜激情av网站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲熟女毛片儿| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲国产欧美网| 国产精品亚洲av一区麻豆| 精品国产美女av久久久久小说| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| or卡值多少钱| 亚洲专区中文字幕在线| 一级毛片高清免费大全| 成人亚洲精品av一区二区| 最近最新免费中文字幕在线| 午夜福利,免费看| 国产乱人伦免费视频| 精品国产一区二区久久| 日韩欧美国产一区二区入口| 日本在线视频免费播放| 人妻久久中文字幕网| 成人国语在线视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲人成伊人成综合网2020| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲免费av在线视频| 中出人妻视频一区二区| 欧美丝袜亚洲另类 | 999久久久国产精品视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 妹子高潮喷水视频| 老司机靠b影院| 神马国产精品三级电影在线观看 | 久久久久久久精品吃奶| 黄频高清免费视频| 久久久久久久久久久久大奶| 国产色视频综合| 两性夫妻黄色片| 久99久视频精品免费| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 少妇的丰满在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| tocl精华| 男人的好看免费观看在线视频 | 99国产精品99久久久久| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产亚洲精品av在线| 欧美日韩精品网址| 国产一区二区三区视频了| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲国产高清在线一区二区三 | www国产在线视频色| 午夜精品久久久久久毛片777| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久午夜综合久久蜜桃| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | 国产精品久久久av美女十八| 午夜免费成人在线视频| 国产在线观看jvid| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 91成年电影在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 一区二区三区精品91| 91麻豆av在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲情色 制服丝袜| 精品国产国语对白av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲欧美日韩无卡精品| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美日本视频| 欧美性长视频在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 成人免费观看视频高清| av在线天堂中文字幕| 一本久久中文字幕| 国产成人欧美在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美激情久久久久久爽电影 | 高清毛片免费观看视频网站| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产高清videossex| 中文字幕精品免费在线观看视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 午夜福利欧美成人| 国产亚洲欧美在线一区二区| 一级片免费观看大全| 在线观看日韩欧美| 国产精品久久电影中文字幕| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 亚洲专区国产一区二区| 成人国产一区最新在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久香蕉激情| 国产成人欧美在线观看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲一区二区三区不卡视频| 不卡一级毛片| 久久狼人影院| 变态另类丝袜制服| 免费看美女性在线毛片视频| 一区在线观看完整版| 高清在线国产一区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 色哟哟哟哟哟哟| 国产精品影院久久| 亚洲电影在线观看av| 免费观看人在逋| 亚洲五月天丁香| 很黄的视频免费| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 久久天堂一区二区三区四区| 午夜亚洲福利在线播放| 日本一区二区免费在线视频| 在线播放国产精品三级| netflix在线观看网站| 亚洲精品国产区一区二| 国产男靠女视频免费网站| 国产精品久久久久久精品电影 | 婷婷六月久久综合丁香| 十八禁网站免费在线| 午夜福利免费观看在线| 香蕉丝袜av| 女警被强在线播放| 午夜成年电影在线免费观看| 丁香六月欧美| 久热爱精品视频在线9| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产亚洲精品第一综合不卡| 午夜福利免费观看在线| 久久九九热精品免费| 午夜久久久在线观看| 一级毛片精品| 12—13女人毛片做爰片一| 国产精品久久久人人做人人爽| а√天堂www在线а√下载| aaaaa片日本免费| 黄色a级毛片大全视频| 成年版毛片免费区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久久久久国产a免费观看| 欧美色视频一区免费| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 久久亚洲精品不卡| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲,欧美精品.| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 老司机午夜福利在线观看视频| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久人人精品亚洲av| 久久香蕉国产精品| 午夜福利在线观看吧| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲一区二区三区不卡视频| 精品电影一区二区在线| 淫秽高清视频在线观看| 三级毛片av免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 狂野欧美激情性xxxx| 精品卡一卡二卡四卡免费| 午夜精品国产一区二区电影| 久久久久久久午夜电影| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产高清视频在线播放一区| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产成人欧美在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 精品久久久久久,| or卡值多少钱| 日本vs欧美在线观看视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产野战对白在线观看| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 精品无人区乱码1区二区| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 制服诱惑二区| www.精华液| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 麻豆av在线久日| 国产在线精品亚洲第一网站| 一进一出抽搐gif免费好疼| 精品久久久久久久毛片微露脸| 99久久精品国产亚洲精品| 成人永久免费在线观看视频| 国产xxxxx性猛交| 久久久久久久精品吃奶| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产精品1区2区在线观看.| 国产精品久久久久久精品电影 | 中国美女看黄片| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲专区国产一区二区| 99热只有精品国产| 精品熟女少妇八av免费久了| 黑人操中国人逼视频| avwww免费| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产午夜福利久久久久久| 欧美黑人欧美精品刺激| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲av片天天在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 黄频高清免费视频| 色尼玛亚洲综合影院| 身体一侧抽搐| 国产av精品麻豆| 天堂影院成人在线观看| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲人成77777在线视频| 首页视频小说图片口味搜索| 欧美成人午夜精品| 色综合站精品国产| 少妇的丰满在线观看| 黄色成人免费大全| 亚洲精品粉嫩美女一区| av片东京热男人的天堂| 一本大道久久a久久精品| 欧美黑人精品巨大| 好男人在线观看高清免费视频 | 中文字幕高清在线视频| 午夜免费成人在线视频| 两个人视频免费观看高清| 久久国产精品人妻蜜桃| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲av电影在线进入| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲欧美激情在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 桃色一区二区三区在线观看| 午夜激情av网站| 亚洲久久久国产精品| 女警被强在线播放| 成人永久免费在线观看视频| 免费av毛片视频| 久久香蕉激情| 亚洲专区字幕在线| 久久精品国产清高在天天线| 一进一出抽搐动态| 一本大道久久a久久精品| 亚洲视频免费观看视频| av福利片在线| 亚洲最大成人中文| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 色老头精品视频在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 黄色片一级片一级黄色片| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 老司机福利观看| 午夜激情av网站| 亚洲男人天堂网一区| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产91精品成人一区二区三区| 久久久国产成人免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 精品久久久久久久久久免费视频| 一区二区三区激情视频| 国产三级黄色录像| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产三级黄色录像| www国产在线视频色| 亚洲精品在线美女| av在线天堂中文字幕| 亚洲在线自拍视频| 好男人电影高清在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 法律面前人人平等表现在哪些方面| 日本免费a在线| 老司机午夜十八禁免费视频| 老司机在亚洲福利影院| 色综合站精品国产| 午夜久久久在线观看| 一进一出抽搐gif免费好疼| 一级a爱视频在线免费观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 女性生殖器流出的白浆| 女人被狂操c到高潮| 国产午夜福利久久久久久| 国产亚洲精品久久久久5区| 成人18禁在线播放| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久中文字幕人妻熟女| 国产精品久久电影中文字幕| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| а√天堂www在线а√下载| 最新美女视频免费是黄的| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲五月天丁香| 午夜日韩欧美国产| 婷婷六月久久综合丁香| 午夜老司机福利片| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久中文字幕人妻熟女| xxx96com| 国产真人三级小视频在线观看| 久9热在线精品视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 桃红色精品国产亚洲av| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 在线观看免费视频网站a站| 两人在一起打扑克的视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 变态另类丝袜制服| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲视频免费观看视频| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 制服丝袜大香蕉在线| 国产精品野战在线观看| 黄色女人牲交| 狂野欧美激情性xxxx| 午夜福利高清视频| 午夜免费激情av| 欧美乱色亚洲激情| 美女高潮到喷水免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲国产精品999在线| 一进一出抽搐动态| 午夜两性在线视频| 69av精品久久久久久| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲精品美女久久av网站| 午夜成年电影在线免费观看| 久久人人精品亚洲av| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 亚洲天堂国产精品一区在线| 美女免费视频网站| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 脱女人内裤的视频| avwww免费| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产精品综合久久久久久久免费 | 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲第一av免费看| 很黄的视频免费| 成人av一区二区三区在线看| 中亚洲国语对白在线视频| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 在线播放国产精品三级| 亚洲国产精品999在线| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产一区二区激情短视频| 日本vs欧美在线观看视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 日本在线视频免费播放| ponron亚洲| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 日日爽夜夜爽网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 女人被狂操c到高潮| 男女午夜视频在线观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 后天国语完整版免费观看| 国产99白浆流出| 午夜免费激情av| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产熟女午夜一区二区三区| 国语自产精品视频在线第100页| 51午夜福利影视在线观看| 久久精品国产综合久久久| 久久香蕉国产精品| 男男h啪啪无遮挡| 国产三级黄色录像| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 少妇被粗大的猛进出69影院| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲精品在线观看二区| 精品熟女少妇八av免费久了| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲一码二码三码区别大吗| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 视频区欧美日本亚洲| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜免费观看网址| 午夜成年电影在线免费观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | videosex国产| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产精品一区二区三区四区久久 | 精品欧美国产一区二区三| 国产精品99久久99久久久不卡| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 在线观看舔阴道视频| av有码第一页| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 制服诱惑二区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 两个人视频免费观看高清| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 可以在线观看毛片的网站| 欧美午夜高清在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久狼人影院| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | www日本在线高清视频| 成在线人永久免费视频| 成人精品一区二区免费| 成人免费观看视频高清| 热re99久久国产66热| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 91在线观看av| 免费高清在线观看日韩| 精品卡一卡二卡四卡免费| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产99久久九九免费精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 999精品在线视频| 制服诱惑二区| 999精品在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 不卡一级毛片| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精华一区二区三区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 波多野结衣一区麻豆| 不卡一级毛片| 国产熟女午夜一区二区三区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产一区二区三区视频了| 日本一区二区免费在线视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品国产一区二区久久| 成人三级黄色视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 精品人妻1区二区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲少妇的诱惑av| 少妇的丰满在线观看| 一区福利在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 深夜精品福利| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品av久久久久免费| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 日韩av在线大香蕉| 亚洲电影在线观看av| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久草成人影院| 午夜免费观看网址| 脱女人内裤的视频| 久久中文字幕人妻熟女| 色老头精品视频在线观看| 午夜福利在线观看吧| 国产精品一区二区精品视频观看| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产精品综合久久久久久久免费 | 精品高清国产在线一区| 俄罗斯特黄特色一大片| 美女国产高潮福利片在线看| 又大又爽又粗| 少妇粗大呻吟视频| 免费在线观看亚洲国产| 啦啦啦免费观看视频1|