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    開源APM模擬器在測(cè)繪無(wú)人機(jī)中的應(yīng)用

    2023-02-19 09:32:08劉亞非
    鐵道勘察 2023年1期
    關(guān)鍵詞:飛控固件模擬器

    劉亞非

    (中國(guó)鐵路設(shè)計(jì)集團(tuán)有限公司,天津 300308)

    近年來(lái),無(wú)人機(jī)在鐵路勘察設(shè)計(jì)領(lǐng)域得到越來(lái)越多的應(yīng)用。無(wú)人機(jī)具有快速高效、機(jī)動(dòng)靈活、應(yīng)用成本低等優(yōu)勢(shì)[1-2],但針對(duì)鐵路勘察行業(yè)特點(diǎn)設(shè)計(jì)的專用無(wú)人機(jī)并不多見。飛行模擬器能夠模擬無(wú)人機(jī)實(shí)測(cè)飛行,因而能夠節(jié)約開發(fā)成本,大幅提高研發(fā)效率。目前,市場(chǎng)上的無(wú)人機(jī)模擬器主要用于飛手培訓(xùn),如微軟公司開發(fā)的AriSim仿真器,可支持多平臺(tái)運(yùn)行,可通過多個(gè)API接口實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)讀取、無(wú)人機(jī)控制、環(huán)境條件控制,大疆飛行模擬器是一款面向無(wú)人機(jī)仿真培訓(xùn)軟件,基于Windows系統(tǒng)和大疆先進(jìn)的飛控技術(shù),能與多款大疆無(wú)人機(jī)及遙控器無(wú)縫銜接,能夠提供從基礎(chǔ)知識(shí)教學(xué)仿真訓(xùn)練以及作業(yè)場(chǎng)景練習(xí),但該模擬器僅限于大疆型號(hào)無(wú)人機(jī)及相關(guān)設(shè)備[3]。不難看出,無(wú)人機(jī)飛行模擬器通過計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)實(shí)時(shí)模擬出飛行器地理位置和姿態(tài)相對(duì)應(yīng)的連續(xù)的無(wú)人機(jī)飛行場(chǎng)景,形成一個(gè)逼真的飛行情景[4]。以下對(duì)開源APM模擬器的研發(fā)過程進(jìn)行介紹。

    1 無(wú)人機(jī)飛行模擬控制的發(fā)展

    1.1 無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)模擬的數(shù)學(xué)邏輯

    根據(jù)矢量運(yùn)算的數(shù)量積定義,機(jī)體坐標(biāo)系b單位矢量在大地坐標(biāo)系e上的投影為

    (1)

    同理,大地坐標(biāo)系e的三軸單位矢量在機(jī)體坐標(biāo)系b上的投影為

    (2)

    無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)決定于3個(gè)歐拉角:橫滾角φ(右滾為正);俯仰角θ(抬頭為正);航向角φ(機(jī)頭在地面投影與正北方向夾角,俯視順時(shí)針為正)。不難看出,三維空間的無(wú)人機(jī)無(wú)論處于何種飛行姿態(tài),都可以由大地坐標(biāo)e的初始狀態(tài)通過3次旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)隨機(jī)飛行姿態(tài),有

    (3)

    方向余弦矩陣姿態(tài)估算方法在APM開源文件libraries/ap_math/Matrix3.cpp中,通過from_euler()函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)[6]。

    1.2 無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制的實(shí)現(xiàn)

    芯片技術(shù)的發(fā)展使無(wú)人機(jī)控制技術(shù)產(chǎn)生了質(zhì)的飛越,徹底改變了無(wú)人機(jī)“航?!钡母拍睢R?2位STM32F427(FMUV3框架)系列單片機(jī)為核心,加載MPU6000系列電子三軸加速度計(jì)、Micro L3GD20系列16位電子陀螺儀、Micro LSM303D系列電子加速度計(jì)/磁力計(jì)、MEAS MS5611系列高精度電子氣壓高度計(jì),構(gòu)成了無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)[7]。飛控計(jì)算機(jī)獲得無(wú)人機(jī)隨機(jī)飛行的姿態(tài)數(shù)據(jù)后,依據(jù)姿態(tài)估算理論得到無(wú)人機(jī)飛行預(yù)期的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù),再通過PID控制理論實(shí)現(xiàn)對(duì)電子調(diào)速器(ESC)的同步調(diào)節(jié),從而達(dá)到對(duì)飛行姿態(tài)的精準(zhǔn)控制。PID控制流程見圖1[8]。

    圖1 PID控制流程

    2 無(wú)人機(jī)模擬器的集成與二次開發(fā)

    2.1 模擬器集成環(huán)境配置

    該模擬器基于目前開源市場(chǎng)最新的飛控固件Ardupilot4.0.7(截止2021年底),建立仿真模擬環(huán)境之前,需要完成APM固件編譯環(huán)境的配置[9]。其他插件工具包括:Cygwin64、Mavproxy、Gcc編譯器、Githubdesktop、Git-2.32.0.2-64-bit、Eclipse,使用該工具需要配套相應(yīng)的Java開發(fā)環(huán)境,建議選擇最新的Vscode集成開發(fā)環(huán)境。采用安全緩沖區(qū)數(shù)據(jù)采集思路,具有作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)低、建模精度高、數(shù)據(jù)冗余低的優(yōu)勢(shì)[10]。

    2.2 模擬器程序的二次開發(fā)

    (1)模擬器仿真實(shí)質(zhì)

    實(shí)際上,模擬器二次開發(fā)編譯的是實(shí)際的飛控源代碼,只不過仿真模擬時(shí)固件編譯的目標(biāo)是SITL,和實(shí)物固件用的是同一套源代碼,二者的關(guān)系見圖2。當(dāng)模擬飛行的腳本運(yùn)行時(shí),編譯器會(huì)自動(dòng)生成模擬固件,然后自動(dòng)運(yùn)行,當(dāng)修改或者重新編寫飛控代碼時(shí),修改的部分就會(huì)被編譯仿真,這就是仿真模擬飛行能夠驗(yàn)證軟件邏輯可行性的原因。

    圖2 實(shí)物固件與模擬固件編譯對(duì)比

    (2)模擬腳本的配置和運(yùn)行

    在“C:/cygwin64home本機(jī)名稱/”目錄下創(chuàng)建一個(gè)新的文件夾,重命名為sim。

    在sim文件夾中新建txt文件,輸入如下內(nèi)容:“/cygdrive/d/ardupilot/tools/autotest/sim_vehicle.p-v ArduCopter”,將這個(gè)文件保存為“s”,并刪除“.txt”后綴,這樣這個(gè)文件就變成一個(gè)可執(zhí)行腳本文件。

    進(jìn)入Cygwin64 Terminal終端,輸入“cd sim/./”,模擬腳本執(zhí)行情況見圖3。

    圖3 執(zhí)行腳本文件

    若腳本文件運(yùn)行結(jié)果為“Configure finished successfully”,則表明執(zhí)行腳本成功。

    (3)模擬固件編譯

    該模擬固件是基于APM開源的4.0系列固件,編譯器共需要編譯處理642個(gè)文件,模擬固件編譯界面見圖4。

    圖4 模擬固件編譯界面

    若編譯文件顯示“Build finished successfully”,則表示模擬固件編譯成功。

    2.3 二次開發(fā)注意事項(xiàng)

    由于開源的APM代碼需要其他開源項(xiàng)目支持,如Uavcan、Mavlink、Chibios等若編譯過程中出現(xiàn)報(bào)錯(cuò),解決辦法有以下幾種。

    (1)“ImportError: No module named pymavlink”,這個(gè)報(bào)錯(cuò)的意思是缺少一個(gè)叫“pymavlink”的Python庫(kù),解決辦法:打開cygw64,輸入代碼“pip install pymavlink”,然后安裝該庫(kù)。采用背向散射(backscatter)通信技術(shù)和無(wú)人機(jī),設(shè)計(jì)遠(yuǎn)距離無(wú)源鐵路監(jiān)測(cè)信息采集系統(tǒng),以降低鐵路區(qū)間軌旁監(jiān)測(cè)信息傳輸系統(tǒng)的建設(shè)成本和維護(hù)難度[10-11]。

    (2)“Build failed:task in ‘objs/AP_NavEKF2’ failed”,這個(gè)報(bào)錯(cuò)是由于cygwin64環(huán)境內(nèi)部使用了較新的gcc導(dǎo)致的,這時(shí)會(huì)出現(xiàn)編譯實(shí)物固件時(shí)可以編譯成功,但是無(wú)法仿真。解決方法:將cygwin64環(huán)境內(nèi)的gcc版本號(hào)降級(jí),再刪除“ardupilot/build”文件夾,以防止之前編譯產(chǎn)生的臨時(shí)文件影響編譯結(jié)果。

    (3)“Build failed:a bytes-like object is required,not ‘str’”,導(dǎo)致這個(gè)報(bào)錯(cuò)的原因是build文件夾中的之前編譯的中間文件與本次編譯沖突。解決辦法:只需要將ardupilot/build文件夾刪掉然后重新開始仿真即可。

    2.4 模擬器程序創(chuàng)新點(diǎn)

    (1)虛擬環(huán)境重新配置

    由于cygwin64環(huán)境內(nèi)部使用了最新的gcc編譯器,在進(jìn)行仿真的時(shí)候會(huì)報(bào)錯(cuò),需要重新運(yùn)行cygwin64,將插件列表中的gcc-core、gcc-g++、libgcc1 3個(gè)安裝插件包的版本改為“9.3.0-2”(原環(huán)境默認(rèn)的是10.2.0-1系列版本),改完后重啟電腦,此問題就能被解決。

    (2)顯示函數(shù)選擇

    要想在開源地面站MissionPlanner中顯示課題的內(nèi)容,而又不影響其他主要數(shù)據(jù)的顯示傳遞,函數(shù)頻率的選擇至關(guān)重要,經(jīng)過多次反復(fù)嘗試,選擇“one_hz_loop()”函數(shù)作為該軟件顯示本課題內(nèi)容的函數(shù),最終成功實(shí)現(xiàn)在MissionPlanner中顯示“CRDC-2021A240505”課題的內(nèi)容。另外,無(wú)人機(jī)飛控與地面站之間的通信鏈路帶寬有限,大部分采用57600波特率的串口。飛控不可能一直向地面站發(fā)送信息,否則姿態(tài)解算很可能會(huì)出錯(cuò)。可采用每隔一定的時(shí)間發(fā)送一次,實(shí)現(xiàn)過程如下。

    選擇函數(shù):one_hz_loop(),添加代碼:Gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL,

    “CRDC-2021A240505”),即可實(shí)現(xiàn)課題相關(guān)內(nèi)容在MissionPlanner中的顯示。

    (3)修改MissionPlanner起始點(diǎn)位置

    修改飛控固件源碼中的自動(dòng)測(cè)試文件,將需要位置的經(jīng)緯度(十進(jìn)制)、海拔高度、初始航向等參數(shù)設(shè)置為變量CRDC_Home,然后把該變量加入到腳本文件,通過腳本文件調(diào)用該變量,即可實(shí)現(xiàn)三維位置地圖在該模擬器中的調(diào)用。

    3 模擬器測(cè)試與評(píng)估

    3.1 模擬飛行測(cè)試

    模擬固件編譯成功后,軟件將自動(dòng)連接虛擬機(jī)。如果連接不成功,刪除飛控源代碼文件夾Ardupilot下的Build文件夾,重新編譯仿真固件。此時(shí),打開地面站軟件MissionPlanner,連接模式設(shè)置為UDP,波特率選擇115200,點(diǎn)擊地面站連接按鈕,直接點(diǎn)擊彈出窗口的“OK”,模擬器連接地面站一般會(huì)成功。如果連接不成功,關(guān)閉MissionPlanner地面站,并關(guān)閉仿真環(huán)境,刪除源代碼中“ardupilot/build”文件夾,重新運(yùn)行仿真環(huán)境再試。

    模擬器連接地面站成功后,根據(jù)需要,可以把模擬仿真位置設(shè)置為地球上的任意地方,也可以根據(jù)任務(wù)要求修改初始航向。飛行模式為stablize,定位形式為GPSrtk模式,HDOP的值為1.2,定位良好,衛(wèi)星數(shù)量10顆星,左側(cè)下半部顯示數(shù)據(jù)為模擬出的飛行姿態(tài)。然后,打開本地電腦文件夾ArdupilotToolsAutotest下的locations.txt文件,添加了1個(gè)名稱為“CRDC_Home”、緯度為“39.1636181°”、經(jīng)度為“117.2465090°”、海拔高度為2m、初始航向?yàn)?°的位置點(diǎn),在腳本文件中添加預(yù)先選定的位置:/cygdrive/d/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py-v Ardu Copter-L CRDC_Home。若不能顯示正確的home點(diǎn),在“飛行計(jì)劃”頁(yè)面,點(diǎn)擊右側(cè)邊欄中的“起始位置”,即可跳轉(zhuǎn)到預(yù)先設(shè)置的位置(見圖5)。

    圖5 模擬飛行流程

    打開地面站MissionPlanner,點(diǎn)擊“飛行計(jì)劃”功能菜單,進(jìn)入航線規(guī)劃頁(yè)面,點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵彈出功能選項(xiàng)菜單,按照菜單提示規(guī)劃自己想要的航線,航線規(guī)劃完成后點(diǎn)擊頁(yè)面右側(cè)的“寫入航點(diǎn)”和“保存航點(diǎn)文件”兩個(gè)功能鍵,保存自己規(guī)劃好的航線(因篇幅所限,不再具體講解)。航線規(guī)劃結(jié)束后,依次輸入以下命令“arm throttleenter c 3 1500entermode autoenter”,此時(shí)飛機(jī)會(huì)按照既定規(guī)劃航線完成飛行。

    圖5中紫色航跡線為模擬飛行完成的規(guī)劃航線。模擬起飛時(shí)需要注意,APM固件不允許在自動(dòng)航線模式下起飛。如果在自動(dòng)航線模式下輸入解鎖命令,仿真環(huán)境將提示Mode not armable(解鎖失敗)。正確的做法是先將飛控切換到自穩(wěn)模式(目前有20多種飛行模式可以選擇),然后解鎖起飛,起飛后再切換到自動(dòng)航線模式。

    3.2 模擬器評(píng)估

    評(píng)估一款無(wú)人機(jī)飛行模擬器的性能,主要是驗(yàn)證該款模擬器是否能夠逼真地模擬出無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行時(shí)的各種要素[13-15],如飛行姿態(tài)、高度、速度、無(wú)線電遙控信號(hào)狀態(tài),導(dǎo)航定位信號(hào)狀態(tài)等。實(shí)踐表明,該款模擬器不但能夠顯示鐵路無(wú)人機(jī)裝備研發(fā)及應(yīng)用“CRDC-2021A240505”課題的相關(guān)內(nèi)容,而且飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)通過左側(cè)畫面顯示出來(lái),導(dǎo)航定位信息為GPSrtk定位,定位狀態(tài)良好(HUD顯示區(qū)右下角顯示Fixed),HODP值等于2,衛(wèi)星數(shù)量為10顆,無(wú)線電信號(hào)良好,其他硬件信息也可在相應(yīng)位置顯示出來(lái)。

    采用相同的參數(shù)指標(biāo)比較實(shí)測(cè)飛行和模擬飛行的加速度日志圖像數(shù)據(jù)(見圖6),從2次日志的4個(gè)轉(zhuǎn)彎加速度姿態(tài)圖像來(lái)看,第1轉(zhuǎn)彎處加速度差值為+2 cm/s2,第2轉(zhuǎn)彎處重合,第3轉(zhuǎn)彎處差值為-2 cm/s2,第4轉(zhuǎn)彎處差值為+1 cm/s2,不難看出,模擬飛行圖像與實(shí)測(cè)飛行圖像相互吻合度較高。

    圖6 加速度圖像對(duì)比

    4 結(jié)語(yǔ)

    近年來(lái),隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)地不斷發(fā)展,無(wú)人機(jī)在鐵道勘察領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,同時(shí),圍繞無(wú)人機(jī)進(jìn)行的二次開發(fā)利用項(xiàng)目也越來(lái)越多。無(wú)人機(jī)裝備的研發(fā)需要多次的實(shí)際試飛驗(yàn)證,受實(shí)際試飛測(cè)試受天氣、空域管制、飛行安全、炸機(jī)等各方面的限制,試飛成本非常高。因此,對(duì)于新研發(fā)的無(wú)人機(jī),應(yīng)首先在模擬環(huán)境上測(cè)試,這樣不但能夠有效地節(jié)約研發(fā)成本,還可以大幅提高研發(fā)效率。

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