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    PVDF壓電纖維仿生柔性傳感器水下傳感特性研究

    2023-01-30 07:01:04郭成東陳宇航曹鑫林吳志學(xué)邊義祥
    壓電與聲光 2022年6期
    關(guān)鍵詞:振源激振器壓電

    郭成東,陳宇航,曹鑫林,吳志學(xué),邊義祥

    (揚州大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,江蘇 揚州 225127)

    0 引言

    自然界中,許多動物擁有感知周邊環(huán)境并做出反應(yīng)的能力,這對動物的生存起著至關(guān)重要的作用。昆蟲通過周圍氣流的變化感知天敵的位置[1]。老鼠通過觸須感知氣流的變化判斷危險[2]。貓利用貓須感知周圍環(huán)境,尋找獵物[3]。魚類需要感知系統(tǒng)(側(cè)線系統(tǒng))躲避天敵和捕食一些水中的小蟲子,通過側(cè)線系統(tǒng)感知水下物體的運動,從而達(dá)到追蹤和躲避的效果[4-5]。兩棲動物海豹利用胡須對水下情況進(jìn)行感知,以便鎖定魚群的位置,以及躲避鯊魚和虎鯨的追捕[6]。其感知系統(tǒng)的原理類似。受上述動物的啟發(fā),2002年制備了第一個硅基懸臂梁的流速傳感器后[7],各種傳感機(jī)制被應(yīng)用到研究中,包括壓阻式、電容式及壓電式等[8-9]。隨著水下航行器、水下機(jī)器人的微型化和柔性化,水下傳感器也逐漸向柔性、高靈敏性發(fā)展。文獻(xiàn)[10]開始用聚偏二氟乙烯(PVDF)壓電纖維開發(fā)了壓電式柔性流速傳感器,但靈敏度不高,且無方向性。2019年,蔣永剛等[11]仿魚類側(cè)線開發(fā)了基于壓電薄膜的水動力仿生柔性側(cè)線傳感器。與其他材料相比,PVDF更具有優(yōu)良的壓電性和柔性[12-14],是一種優(yōu)良的傳感器材料。因此,本文仿造海豹觸須的結(jié)構(gòu)設(shè)計制備了以PVDF為材料的表面四電極PVDF壓電纖維柔性傳感器,以PVDF壓電纖維表面的壓電效應(yīng)產(chǎn)生電荷為基礎(chǔ)[15]。實驗分析了此傳感器對水下激勵的響應(yīng),通過激振源產(chǎn)生不同激勵的信號和此傳感器輸出的信號進(jìn)行對比,可得此傳感器的性能。

    1 表面四電極PVDF壓電纖維仿生柔性傳感器的制備

    將PVDF顆粒在200 ℃條件下加熱至熔融狀態(tài),讓其覆蓋在金屬纖維表面,形成一層PVDF包覆層,在空氣中完全冷卻后可得到一段含金屬芯的PVDF壓電纖維,其中金屬絲剛好處在壓制好的纖維中心[16],在受到外力作用下,PVDF纖維表面電荷密度產(chǎn)生變化,所以需在表面涂上導(dǎo)電銀漆收集電荷,并以電信號的方式輸出。

    經(jīng)過上述制備過程后,需對壓電纖維進(jìn)行極化使其具備壓電性,在PVDF壓電纖維表面均勻涂上4片電極,如圖1所示。極化時金屬芯作為負(fù)極,4片電極作為正極,把壓電纖維放入150 ℃、外加電壓0.5 kV、裝有硅油的油溫箱中極化45 min,待冷卻至室溫時取出。經(jīng)極化處理后,壓電纖維的電極覆蓋區(qū)域具有壓電性,而未被4片電極覆蓋的區(qū)域不具有壓電性,即制備出表面涂導(dǎo)電銀漆部分帶電、未涂導(dǎo)電銀漆部分不帶電的四電極PVDF壓電纖維。

    圖1 四電極PVDF壓電纖維

    圖2為海豹觸須的剖面圖結(jié)構(gòu)[17]。纖毛發(fā)生變形后刺激底部的神經(jīng)細(xì)胞產(chǎn)生神經(jīng)沖動,然后傳遞給大腦,海豹由此判斷水中物體的運動和方向。本文仿造海豹觸須結(jié)構(gòu),設(shè)計制備了一個基于PVDF壓電纖維仿生柔性傳感器。將上述處理好的PVDF壓電纖維抽去金屬芯,裁剪至合適大小,抽去金屬芯部分用類似動物觸須的光纖代替(見圖3),經(jīng)測試,光纖與動物的觸須相似度較高,這使傳感器具備更好的柔性。本文對傳感器在水下的感知性能進(jìn)行測試,考慮到壓電纖維表面的導(dǎo)電漆,所以需要在纖維表面覆蓋一層軟膠防水,為避免導(dǎo)線與水接觸,導(dǎo)線引出部分需用軟管粘連。傳感器下方的可調(diào)角度旋轉(zhuǎn)基座可調(diào)整傳感器的角度,用于方向性實驗,從而制備出可在水下進(jìn)行實驗測試的四電極PVDF壓電纖維柔性傳感器(見圖4)。

    圖2 海豹觸須的剖面圖結(jié)構(gòu)

    圖3 抽去金屬芯的PVDF壓電纖維

    圖4 四電極PVDF壓電纖維柔性傳感器

    2 表面四電極PVDF壓電纖維仿生柔性傳感器傳感原理

    水生動物胡須由柔軟的毛組織構(gòu)成,當(dāng)受到刺激時毛組織會發(fā)生變形。仿照海豹胡須的結(jié)構(gòu),一段固定在基體上,一端自由,當(dāng)受到激勵時,傳感器中的光纖部分發(fā)生變形,帶動壓電纖維部分發(fā)生變形,傳感器受到激勵時的截面圖如圖5所示。激勵信號不同,產(chǎn)生的電信號不同,根據(jù)電信號可測試該傳感器的性能。

    圖5 傳感器截面圖

    當(dāng)傳感器壓電纖維部分發(fā)生變形時,計算電極上產(chǎn)生的電荷使用第一類壓電方程[18],將邊界條件代入方程后,PVDF層中電位移Dr可表示為

    (1)

    (2)

    (3)

    式中:l為PVDF壓電纖維的長度;α為表面電極的包角;M(x) 為沿長度方向的彎矩;E為彈性模量;I為慣性矩;RC為表面電極的半徑;x為長度方向;θ為中心角。

    作為傳感器使用時共有4片電極,電極1、3和電極2、4各為一組輸出電路,因其是對稱的,所以產(chǎn)生的電荷相等且相反。為了方便表述,設(shè)電極1、3間的電荷差為Qa,設(shè)電極2、4間的電荷差為Qb,則:

    Qa=Q1-Q3=2Q1

    (4)

    Qb=Q2-Q4=2Q2

    (5)

    3 表面四電極PVDF壓電纖維仿生柔性傳感器水下傳感性能實驗

    3.1 對不同激勵信號的感知

    在充滿了水的水池(1.2 m×1 m×0.4 m)中進(jìn)行不同激勵信號下的感知實驗,激振器和激光位移傳感器通過鋼架固定在水池上方,激振器的激振頭部分和制備完成的傳感器完全浸在水中,實驗裝置圖如圖6所示。在激振器的正下方安裝10 mm的振動圓球,產(chǎn)生流體動力刺激,激振器施加正弦、三角、沖擊和方波振動位移,激振器的頻率為1 Hz,振幅為2 mm,將產(chǎn)生的電荷信號經(jīng)過電荷放大器放大后與激光位移器測得自由端位移信號一起由數(shù)據(jù)采集卡實時采集到電腦上,通過Labview和Origin對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。兩組電極受到正弦、三角、沖擊和方波激勵后,輸出的電荷信號和激光位移測得自由端位移信號如圖7所示。

    圖6 實驗系統(tǒng)的照片

    圖7 輸出電荷信號和激光位移測得自由端位移信號

    由圖7可知,用不同波形進(jìn)行激勵時,因為激振源的運動方向和1、3組電極垂直,故在一次激勵作用下,1、3組電極比2、4組電極輸出電荷大。用正弦、三角、沖擊和方波激勵呈現(xiàn)出相同的規(guī)律,在不改變頻率和幅值的情況下,不同波形輸出的電荷信號基本相同,兩組電極輸出的電荷信號和激振器輸出波形形狀一致,由此可知,此傳感器可實現(xiàn)對水下不同激勵信號的感知。

    3.2 對不同速度的響應(yīng)

    圖8為實驗裝置示意圖。圖中,激振源的頻率和幅值都可調(diào)節(jié)。本實驗中,激振源的頻率為2 Hz,振幅為1 mm。實驗開始時,傳感器的輸出信號由電荷放大器放大,信號可由濾波器進(jìn)行過濾,之后通過數(shù)據(jù)采集卡進(jìn)行收集,最后由origin處理得到傳感器的輸出電荷,利用處理后的輸出電荷峰值進(jìn)行統(tǒng)計計算,傳感器位于激振源的正下方,激振源的振動方向與傳感器的立柱垂直,通過改變激振源中心與傳感器柱體之間的距離來調(diào)整流速,傳感器檢測流速為

    圖8 實驗裝置示意圖

    (6)

    式中:f為激振源的振動頻率;a為激振源圓球的直徑;s為振幅;D為激振源中心圓球距離傳感器支柱的距離。

    如圖9所示,當(dāng)D發(fā)生變化,相應(yīng)的速度分別為94.2 mm/s、56.5 mm/s、6.4 mm/s時,傳感器的兩組電極輸出信號發(fā)生變化,1、3組電極因為與激振源振動方向垂直,所以比2、4組電極輸出的電荷信號大。圖10為電荷輸出和速度的關(guān)系。圖中,電荷輸出幅值是一組電極輸出最大和最小電荷的差值,且隨著流速的增加而增加,此傳感器的靈敏度為0.06 pC/(mm·s-1),量程為0.15~98.7 mm/s,速度檢測極限可達(dá)0.15 mm/s,與其他此類傳感器相比,速度檢測極限提升較多。

    圖9 兩組電極在不同流速時的電荷輸出

    圖10 兩組電極電荷輸出與流速的關(guān)系

    3.3 對水下運動物體方向的感知

    在水下對此傳感器的方向性進(jìn)行測試,傳感器的底部安裝了一個可變角度的圓盤,實驗時,激振源的位置不發(fā)生變化,從0°開始轉(zhuǎn)動圓盤,每次變化10°,遞增到360°,輸出信號顯示為“8”字形,如圖11所示。由圖可看出,改變角度γ時,兩組電極的輸出電荷幅值都發(fā)生變化,其中0°和180°是傳感器1、3組電極與激振器振動的方向。由圖11(a)可看出, 0°和180°輸出電荷幅值最大。由圖11(b)可看出,2、4組電極在0°和180°處輸出電荷幅值最小。相反,在90°和270°時,1、3組電極輸出電荷最小,而2、4組電極輸出電荷幅值最大。因為1、3組電極與激振器振動的方向平行,而2、4組電極與激振器振動的方向垂直。由圖11還可看出,一組電極中對稱的角度受到激勵后輸出電荷幅值是不同的,其原因可能是在劃分4片電極時,對稱的兩片電極的角度不能達(dá)到完全一致;另外裝置結(jié)構(gòu)可能導(dǎo)致輸出電荷有差異。該傳感器為方向檢測提供了可能性。

    圖11 兩組電極方向性檢測結(jié)果

    4 結(jié)束語

    本文以水生動物的觸須為靈感,設(shè)計和制備了表面四電極PVDF壓電纖維柔性傳感器,主要介紹了表面四電極PVDF壓電纖維柔性的制備過程,以及基于壓電方程建立了表面四電極PVDF壓電纖維柔性傳感器傳感理論模型,壓電纖維變形引起了輸出電荷的變化。主要研究了傳感器對水下情況的感知性能(包括對不同激勵信號感知、水動力感知及方向性感知)。用激振器輸出正弦、三角、沖擊和方波信號在水下固定位置進(jìn)行激勵,測試制備的傳感器對水下不同信號的感知性能,經(jīng)測試此傳感器具備對水下不同激勵的準(zhǔn)確感知。在對水動力感知性能中,改變激振源到傳感器的距離調(diào)整流速,計算出傳感器檢測到的流速大小,此傳感器的靈敏度為0.06 pC/(mm·s-1),量程為0.15~98.7 mm/s,可檢測的速度檢測極限是0.15 mm/s,與其他檢測流速的傳感器相比,靈敏度較高,檢測極限較小。在一固定點處激勵,改變傳感器角度后,傳感器的兩組電極輸出的電荷和角度呈現(xiàn)“8”字型,說明制備的傳感器具有良好的方向感知能力。

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