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    無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用研究

    2023-01-29 10:13:02許晟銘
    經(jīng)緯天地 2022年6期
    關(guān)鍵詞:實(shí)景控制點(diǎn)測(cè)繪

    許晟銘

    (河海大學(xué)地球科學(xué)與工程學(xué)院,江蘇 南京 210000)

    0.引言

    無(wú)人機(jī)憑借其機(jī)動(dòng)靈活、作業(yè)范圍廣、成本低等特點(diǎn),在各領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。與傳統(tǒng)測(cè)繪手段相比,無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)可以快速、精準(zhǔn)地獲取地表信息,從而大大減輕了工作的強(qiáng)度。此外,利用無(wú)人機(jī)測(cè)繪生成的高精度三維模型,在各行業(yè)領(lǐng)域中作為一種更加立體直觀的場(chǎng)景進(jìn)行展示[1],從而進(jìn)一步擴(kuò)大了無(wú)人機(jī)的應(yīng)用范圍,使其在測(cè)繪、國(guó)土、礦山、林業(yè)、文物保護(hù)、數(shù)字城市等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

    無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)融合了北斗(GPS)、通信、影像處理等不同技術(shù),通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載一臺(tái)自帶減震、優(yōu)化參數(shù)的五鏡頭相機(jī),拍攝高清影像,經(jīng)過(guò)軟件集群處理生產(chǎn)三維模型,在室內(nèi)基于三維模型生產(chǎn)數(shù)字線劃圖,從而滿足各行業(yè)對(duì)數(shù)據(jù)的需求。

    1.無(wú)人機(jī)的優(yōu)勢(shì)

    1.1 適應(yīng)性強(qiáng),操作靈活

    無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)具有很高的靈活性,和傳統(tǒng)的測(cè)量技術(shù)相比,無(wú)人機(jī)適用于多種復(fù)雜場(chǎng)景,可以滿足礦山測(cè)量、文物保護(hù)、水利應(yīng)用等復(fù)雜場(chǎng)景的作業(yè)。

    1.2 大大提高工作效率

    無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)的應(yīng)用,可以大幅減少人工操作的工作,進(jìn)而在保證測(cè)繪成果質(zhì)量的前提下提高作業(yè)效率[2]。在日常的測(cè)繪工作中會(huì)有許多小的區(qū)域,容易受到地理環(huán)境的影響,工作效率較低。無(wú)人機(jī)可以快速地獲取影像,減輕了工作人員的壓力,提升了工作效率。

    1.3 有效降低工作成本

    傳統(tǒng)測(cè)繪手段以外業(yè)為主,成本投入較高,測(cè)繪周期也較長(zhǎng)。而無(wú)人機(jī)主要以室內(nèi)作業(yè)為主,可以大幅度減少外業(yè)工作量,同時(shí)減少因第三方因素對(duì)工作造成的影響,從而降低了勞動(dòng)力成本,縮短了測(cè)量周期,大幅減少了人力、物力、財(cái)力的投入。

    1.4 數(shù)據(jù)處理精準(zhǔn)度高

    利用無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù),可以在確保安全的情況下高效地完成野外測(cè)繪工作。通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載高分辨率的相機(jī),采用低空飛行的方式,可以獲取高精度的影像,大大提高成像的質(zhì)量[3]。與衛(wèi)星遙感比,無(wú)人機(jī)獲取的影像分辨率更高,能夠更加清晰地反映地表的實(shí)際情況。同時(shí),基于無(wú)人機(jī)獲取的高精度三維模型,可以進(jìn)行立體化的測(cè)量工作,從而可以有效提高數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度。

    2.無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪關(guān)鍵技術(shù)

    2.1 無(wú)人機(jī)航飛

    2.1.1 傾斜航空攝影

    傾斜攝影測(cè)量技術(shù)是通過(guò)在飛行平臺(tái)上安裝多個(gè)鏡頭,從不同方向獲取地表的影像,包含四個(gè)傾斜方向和一個(gè)豎直方向,其中和地面垂直的一組影像稱為正片,與地面成一定角度的四組影像稱為斜片[4]。通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載五鏡頭傾斜相機(jī)進(jìn)行傾斜航空攝影,可從五個(gè)不同角度采集地面影像,從而獲取地物的三維數(shù)據(jù),如圖1所示。

    圖1 傾斜攝影示意圖

    在航線規(guī)劃時(shí),可根據(jù)精度要求,按照下視鏡頭地面分辨率優(yōu)于3 cm、1.5 cm等進(jìn)行航線規(guī)劃。在進(jìn)行航空攝影時(shí),嚴(yán)格按照航線設(shè)計(jì)的GPS導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行航攝工作,選擇在能見(jiàn)度不低于1 km、光照條件良好的天氣進(jìn)行航空攝影,以保證影像清晰、色彩鮮明、色調(diào)一致、反差適中、顏色飽和,能較清楚地分辨各類地物。每完成一個(gè)架次的航攝工作,及時(shí)下載數(shù)據(jù),并進(jìn)行航攝質(zhì)量的質(zhì)檢工作。若出現(xiàn)相對(duì)漏洞、絕對(duì)漏洞及其他缺陷時(shí),應(yīng)及時(shí)補(bǔ)攝或重?cái)z,漏洞補(bǔ)攝按原設(shè)計(jì)航跡線進(jìn)行,并采用同一主距的數(shù)字航攝儀進(jìn)行補(bǔ)攝工作。

    2.1.2 控制測(cè)量

    控制點(diǎn)布設(shè)要完全覆蓋整個(gè)測(cè)區(qū),且分布均勻。在硬化地面使用鋼釘,非硬化地面先打入木樁后使用鋼釘,作為圖根點(diǎn)標(biāo)志,如圖2所示。

    圖2 控制點(diǎn)布設(shè)分布示意圖

    利用連續(xù)運(yùn)行基準(zhǔn)站系統(tǒng)支持下的網(wǎng)絡(luò)RTK進(jìn)行測(cè)量,獲取每個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)(XCGCS 2000、YCGCS 2000、h大地高)。

    2.2 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理

    2.2.1 像片控制測(cè)量

    像控點(diǎn)的布設(shè)及測(cè)量為航測(cè)內(nèi)業(yè)成圖提供了必要的平面和高程控制成果,是保證成圖精度的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。測(cè)區(qū)均勻布設(shè)像控點(diǎn),并保證測(cè)區(qū)拐點(diǎn)處布設(shè)控制點(diǎn),個(gè)別困難地區(qū)在保證后處理精度的情況下可適當(dāng)放寬,靈活調(diào)整。像控點(diǎn)全部為地標(biāo)或已有地物像控點(diǎn),地標(biāo)像控點(diǎn)在航飛前鋪設(shè)地面標(biāo)志,然后進(jìn)行像片判刺和外業(yè)測(cè)量。

    不同航攝分區(qū)單獨(dú)布設(shè)像控點(diǎn),不同分區(qū)重疊區(qū)域應(yīng)布設(shè)共用像控點(diǎn),便于空三成果的分區(qū)接邊。

    為檢核內(nèi)業(yè)加密點(diǎn)及項(xiàng)目成果的精度,同時(shí)在測(cè)區(qū)內(nèi)均勻布設(shè)檢查點(diǎn),檢查點(diǎn)精度同平高控制點(diǎn)精度,檢查點(diǎn)需選在明顯的地物點(diǎn)上,位置應(yīng)遠(yuǎn)離區(qū)域網(wǎng)控制點(diǎn)和全野外高程點(diǎn),檢查點(diǎn)成果單獨(dú)整理交質(zhì)量檢查部門使用。

    2.2.2 空中三角測(cè)量

    采用軟件ContextCapture Center,通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載的POS系統(tǒng)可以獲取相片的外方位元素,計(jì)算獲取到的所有影像覆蓋范圍內(nèi)的相片,采取分級(jí)匹配的模式,在不同級(jí)別的相片上進(jìn)行同名點(diǎn)的自動(dòng)匹配和基于光束法的自由網(wǎng)平差,從而得到較好的匹配結(jié)果。與此同時(shí),通過(guò)編輯連接點(diǎn)并導(dǎo)入控制點(diǎn)坐標(biāo),結(jié)合差分GPS的數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)多視角影像自檢校區(qū)域網(wǎng)平差迭代計(jì)算。通過(guò)對(duì)局域網(wǎng)平差進(jìn)行多次反復(fù)聯(lián)合解算,最終得到符合精度要求的平差結(jié)果,如圖3所示。

    圖3 空中三角測(cè)量計(jì)算示意圖

    (1)將原始數(shù)據(jù)整理好之后,將做好的block文件或者txt文件導(dǎo)入新建的工程中。導(dǎo)入之后再一次檢查照片和pos數(shù)據(jù)是否一一對(duì)應(yīng);

    (2)劃分空三分區(qū),進(jìn)行無(wú)控空三加密,便于后續(xù)控制點(diǎn)刺點(diǎn)工作。無(wú)控空三結(jié)束,需檢查影像是否分層,若影像分層,需要對(duì)空三進(jìn)行優(yōu)化;

    (3)設(shè)置成果坐標(biāo)系;

    (4)添加像控點(diǎn):根據(jù)外業(yè)采集的像控點(diǎn)的地理坐標(biāo),在關(guān)聯(lián)照片上進(jìn)行刺點(diǎn),每個(gè)控制點(diǎn)所在影像數(shù)目不得低于3張,優(yōu)化空三加密結(jié)果;

    (5)進(jìn)行光束法區(qū)域網(wǎng)平差計(jì)算;

    (6)對(duì)空三成果進(jìn)行質(zhì)檢:利用檢查點(diǎn)對(duì)空三成果進(jìn)行質(zhì)檢,要滿足規(guī)范要求。如若不滿足,分析原因并再次進(jìn)行空三加密操作,直至滿足要求。

    2.2.3實(shí)景三維建模

    利用ContextCapture Center的三維重建功能,能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)景三維模型的全自動(dòng)計(jì)算。軟件的三維重建算法會(huì)自動(dòng)匹配每個(gè)格網(wǎng)面片的影像紋理,確保各個(gè)三維格網(wǎng)模型頂點(diǎn)放置在最佳位置,從而以更少的瑕疵表現(xiàn)更精細(xì)的細(xì)節(jié)和更銳利的邊緣,大幅提高幾何精度,最終形成三維尺度的密集點(diǎn)云?;邳c(diǎn)云可自動(dòng)生成不規(guī)則三角網(wǎng)(TIN),同時(shí)基于軟件的自動(dòng)優(yōu)化算法,可以將錯(cuò)誤匹配的三角網(wǎng)頂點(diǎn)進(jìn)行刪除或修復(fù),實(shí)現(xiàn)對(duì)TIN三角網(wǎng)的平滑優(yōu)化,以達(dá)到最佳的三維表達(dá)效果。最后根據(jù)TIN三角網(wǎng)各頂點(diǎn)的空間位置信息,自動(dòng)匹配最優(yōu)的視角影像,完成模型紋理的構(gòu)建,最終形成高精度的實(shí)景三維模型,如圖4所示。

    圖4 實(shí)景三維模型制作流程圖

    2.3 三維立體測(cè)圖

    在三維模型的基礎(chǔ)上,用SV365智能測(cè)繪系統(tǒng)進(jìn)行三維模型的矢量化工作,在此過(guò)程中將直接標(biāo)注建筑物的屬性(層高和材質(zhì)),并且矢量化后的建筑物已進(jìn)行了房檐改正,外業(yè)只需核實(shí),無(wú)需再次進(jìn)行此項(xiàng)標(biāo)注工作,矢量化其余要求與立體采集一致。

    3.精度檢驗(yàn)

    3.1 某農(nóng)村地籍測(cè)繪項(xiàng)目

    對(duì)某地農(nóng)村開(kāi)展地籍測(cè)繪,如表1所示。由于該村落分布不均勻,導(dǎo)致了以下結(jié)果:

    表1 某地籍測(cè)繪項(xiàng)目精度檢測(cè)表 單位:m

    3.1.1 碎部點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果

    高精度平面檢測(cè)點(diǎn)473個(gè),粗差0個(gè),平面中誤差=0.032m;

    高精度高程檢測(cè)點(diǎn)24個(gè),粗差0個(gè),高程中誤差=0.045 m。

    3.1.2 房產(chǎn)邊長(zhǎng)檢測(cè)結(jié)果

    量邊167條邊長(zhǎng),相鄰邊87條,房屋邊80條。其中:

    較差大于0.2 m以上的有17個(gè);

    較差在0.15 m-0.2 m以內(nèi)的有6個(gè);

    較差在0.10 m-0.15 m以內(nèi)的有8個(gè);

    小于0.10 m的有136個(gè),其中0.05 m以下的有111個(gè)。

    3.2 某開(kāi)發(fā)區(qū)1∶500地形圖測(cè)繪項(xiàng)目

    對(duì)某開(kāi)發(fā)區(qū)32 km21∶500地形圖利用無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)進(jìn)行制作,圖幅數(shù)共644幅,坐標(biāo)系統(tǒng)采用CGCS 2000國(guó)家大地坐標(biāo)系;高程基準(zhǔn)采用1985國(guó)家高程基準(zhǔn)。經(jīng)隨機(jī)抽樣檢驗(yàn):實(shí)地檢測(cè)1∶500地形圖地物點(diǎn)相對(duì)于臨近控制點(diǎn)點(diǎn)位檢測(cè)中誤差最大為0.29m(限差±0.30 m),高程注記點(diǎn)檢測(cè)中誤差最大為0.28 m(限差±0.40 m),數(shù)據(jù)精度基本符合設(shè)計(jì)的要求,如圖5所示。

    圖5 某開(kāi)發(fā)區(qū)1∶500地形圖測(cè)繪項(xiàng)目

    4.成果應(yīng)用

    通過(guò)上述過(guò)程生成的指定區(qū)域的實(shí)景三維模型、數(shù)字線劃圖(DLG)、數(shù)字正射影像(DOM)、數(shù)字高程模型(DEM),可以更高效地服務(wù)于各行業(yè)領(lǐng)域的數(shù)字化、智慧化應(yīng)用建設(shè)。

    4.1 國(guó)土測(cè)繪

    國(guó)土測(cè)繪是無(wú)人機(jī)的主要應(yīng)用領(lǐng)域之一,無(wú)人機(jī)可以很好地服務(wù)于國(guó)土測(cè)繪的諸多領(lǐng)域,如,地形圖測(cè)繪、地籍測(cè)量、不動(dòng)產(chǎn)測(cè)繪、國(guó)土資源普查、地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測(cè)等。一方面無(wú)人機(jī)從空中進(jìn)行測(cè)繪,擺脫了地形、環(huán)境、氣候等的限制,測(cè)繪范圍更廣、效率更高;另一方面無(wú)人機(jī)替代人工進(jìn)行測(cè)繪,也將測(cè)繪人員從各種災(zāi)害與危險(xiǎn)中拯救出來(lái),在降低人力成本的同時(shí),也保障了其安全性。

    4.2 城市規(guī)劃

    城市規(guī)劃也是無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪的另一大“用武之地”。在城市規(guī)劃中,無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)可以從空中作業(yè),能減少地面測(cè)繪的限制和盲點(diǎn),提升測(cè)繪效率與精度。除此以外,無(wú)人機(jī)取代人工,能節(jié)約測(cè)繪成本,保護(hù)人員安全,可以作為城市規(guī)劃的重要手段來(lái)使用。

    4.3 文物保護(hù)

    利用無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)可以為文物建立高精度實(shí)景三維模型,實(shí)現(xiàn)文物古跡的三維數(shù)字化。依托無(wú)人機(jī)空中無(wú)接觸的優(yōu)勢(shì),可以很好地保護(hù)文物的本體結(jié)構(gòu),不會(huì)給文物本體帶來(lái)破壞。與此同時(shí),無(wú)人機(jī)測(cè)繪文物還能打破空間限制,提升測(cè)繪效率和精度,降低測(cè)繪成本。對(duì)于文物數(shù)據(jù)獲取和后續(xù)修復(fù)保護(hù)來(lái)說(shuō),無(wú)人機(jī)測(cè)繪作用明顯。通過(guò)建立文物三維數(shù)字化檔案,為文物展示、數(shù)字化修復(fù)、科研、文化交流、基礎(chǔ)培訓(xùn)、數(shù)字產(chǎn)品與衍生品的開(kāi)發(fā)等提供了數(shù)據(jù)支撐。

    4.4 礦山測(cè)量

    隨著生產(chǎn)的推進(jìn),各煤礦企業(yè)礦井開(kāi)采范圍、工業(yè)廣場(chǎng)、生活區(qū)范圍等也在發(fā)生著變化,利用無(wú)人機(jī)三維測(cè)圖技術(shù)可以進(jìn)行礦山地形圖、影像圖、井上下對(duì)照?qǐng)D等的更新與制作。利用無(wú)人機(jī)除了可以獲取高精度的礦山影像,還可以保證人員安全,大大提高礦山測(cè)量作業(yè)的效率。

    4.5 水利工程

    無(wú)人機(jī)傾斜攝影技術(shù),應(yīng)用于水利工程建設(shè)、管理的全過(guò)程。通過(guò)三維實(shí)景模型為水利工程的勘查、設(shè)計(jì)、選址、土石方計(jì)算、進(jìn)度監(jiān)測(cè)等提供有效的數(shù)據(jù)依據(jù),既節(jié)約了時(shí)間,又節(jié)約了成本。三維模型與水文信息的融合,為水利工程提供更直觀的管理模式。

    4.6 數(shù)字城市

    利用無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù),搭建城市三維模型,以數(shù)字化方式直觀展示城市的三維立體場(chǎng)景,為數(shù)字城市建設(shè)提供基礎(chǔ)的三維數(shù)字底座,無(wú)限擴(kuò)展數(shù)字可視化管理應(yīng)用,提升城市整體信息化建設(shè)水平。

    5.結(jié)束語(yǔ)

    綜上所述,利用無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)地表的快速三維建模工作,大大提高測(cè)繪作業(yè)效率,可以滿足地籍測(cè)量、1∶500地形圖等測(cè)繪精度的要求。除此以外,無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)還可以服務(wù)于各行各業(yè)的信息化建設(shè)。隨著技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,未來(lái)無(wú)人機(jī)三維測(cè)繪技術(shù)將會(huì)為越來(lái)越多的智慧化行業(yè)應(yīng)用提供數(shù)據(jù)支撐,進(jìn)而助推數(shù)字中國(guó)、實(shí)景三維中國(guó)、智慧城市等的建設(shè)。

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