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    基于鰭射線效應(yīng)手指結(jié)構(gòu)的優(yōu)化①

    2022-12-15 10:33:14石如夢(mèng)喬印虎
    關(guān)鍵詞:尖端指尖增量

    石如夢(mèng), 喬印虎, 李 博

    (安徽科技學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,安徽 鳳陽(yáng) 233100)

    0 引 言

    自適應(yīng)抓取不僅是柔順和欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器手設(shè)計(jì)中一個(gè)有吸引力的話題,也是軟機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域之一。以前,夾持器通常是由剛性材料制成的鉗口來(lái)夾持物體。剛性?shī)A持器通常由一對(duì)對(duì)稱爪[1]或多個(gè)剛性連桿和關(guān)節(jié)組成[2],結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單但自由度有限,對(duì)不同形狀物體的適應(yīng)性較差。現(xiàn)在,將軟組件結(jié)合到硬機(jī)器人中,由柔性材料制成的軟夾具被用于夾持易碎的不規(guī)則物體。如裝滿顆粒狀材料的氣囊[3]、3D打印的氣動(dòng)夾持器[4]、電活性聚合物手爪[5]和形狀記憶合金軟體手[6]。這些軟夾持器依賴于流體、溫度或氣壓方式實(shí)現(xiàn)變形,在控制、驅(qū)動(dòng)和材料方面都不通用,且制造和組裝過(guò)程復(fù)雜。

    鰭射線效應(yīng)是生物學(xué)家LeifKniese發(fā)現(xiàn)的,其作用是基于魚鰭的變形[7]。鰭射線結(jié)構(gòu)有獨(dú)特的形狀適應(yīng),能抓取各種形狀的物體[8]。范長(zhǎng)湘等人通過(guò)優(yōu)化鰭射線結(jié)構(gòu)能對(duì)抓取目標(biāo)形成很好的包絡(luò)效果[9]。楊勇等人提出了一種受鰭射線效應(yīng)啟發(fā)的軟夾持器,其整個(gè)結(jié)構(gòu)由軟材料進(jìn)行3D打印,無(wú)需組裝[10]。徐文福等人通過(guò)插入一系列剛性桿優(yōu)化鰭狀射線結(jié)構(gòu),可同時(shí)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓握和內(nèi)在力傳感[11]。ShinJH等人提出了一種改進(jìn)的鰭射線軟夾持器,并設(shè)計(jì)了一個(gè)能在平行和中心握把之間切換的系統(tǒng),擴(kuò)展了工作幾何形狀[12]。

    在本文中,介紹了優(yōu)化后的鰭射線手指結(jié)構(gòu)所產(chǎn)生的層干擾現(xiàn)象,并且基于這種現(xiàn)象改善了軟手指結(jié)構(gòu)的形狀適應(yīng)性和抓握性能。首先概述了鰭射線手指結(jié)構(gòu)所采用的材料和其關(guān)鍵設(shè)計(jì)參數(shù),其次建立手指結(jié)構(gòu)的三維模型,利用ANSYS軟件對(duì)手指模型進(jìn)行分析,通過(guò)記錄指尖位移和物體作用于不同手指結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的接觸應(yīng)力這些數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行量化對(duì)比。

    1 優(yōu)化手指結(jié)構(gòu)的有限元分析條件

    當(dāng)一個(gè)物體壓在鰭射線軟手指上時(shí),傾斜的肋變形并相互接觸,由于變形肋之間的相互摩擦而造成層干擾現(xiàn)象(如圖1(a))。在這種堵塞狀態(tài)下,手指結(jié)構(gòu)的整體剛度增加,導(dǎo)致力響應(yīng)梯度變化。鰭射線手指受益于初始接觸時(shí)最小的接觸力,這是在適應(yīng)柔軟目標(biāo)時(shí)所期望的,而需要更大夾持力抓握物體時(shí),也可以實(shí)現(xiàn)更高的力。為充分利用這種層干擾現(xiàn)象的好處,需要優(yōu)化鰭射線手指結(jié)構(gòu),以最大限度地提高堵塞狀態(tài)下肋骨之間的接觸。

    (a)層干擾效應(yīng)示意圖

    鰭射線手指結(jié)構(gòu)選用肖氏硬度為85A的TPU材料,其楊氏模量為16MPa。如圖1(b)所示,手指結(jié)構(gòu)的高度為60mm,基寬為24mm,接觸面厚度為a,肋的數(shù)量為q,肋的厚度為t,初始肋角為θ以及連續(xù)肋之間的角度增量為α。采用ANSYS軟件對(duì)手指結(jié)構(gòu)進(jìn)行仿真,在仿真中,固定手指底部,使一個(gè)直徑為20mm的圓形物體向手指方向移動(dòng)15mm,模擬記錄物體壓在手指上導(dǎo)致柔性手指結(jié)構(gòu)變形而產(chǎn)生的尖端位移和反作用力。

    2 有限元分析結(jié)果

    2.1 接觸面厚度和肋的數(shù)量變化

    首先確定手指接觸面的厚度和肋的數(shù)量,為公平地比較所有模擬的結(jié)構(gòu)變化,使所有肋的厚度相等且平行。肋的數(shù)量從12根~15根變化,增量為1根。接觸面厚度從0.6mm~2.4mm變化,增量為0.6mm。如圖2所示,隨著肋數(shù)量的增加,施加在手指上的應(yīng)力增加,尖端位移減小。肋數(shù)越多肋之間的接觸越多,但手指結(jié)構(gòu)的適應(yīng)性差。隨著接觸面厚度的增加,尖端的位移量越大,當(dāng)接觸面厚度為1.8mm時(shí),手指尖端的位移量最大。因此,接觸面的厚度為1.8mm和12根肋的手指結(jié)構(gòu)更適合。

    2.2 肋厚度變化

    肋的厚度對(duì)應(yīng)手指的整體剛度,厚度從0.6mm~1.8mm變化,增量為0.6mm。如圖3所示,物體沿X軸正方向移動(dòng)到15mm時(shí),肋厚為1.8mm的結(jié)構(gòu)尖端沿X軸移動(dòng)了9.4mm,而肋厚為0.6mm的結(jié)構(gòu)尖端位移僅有3.0mm。由于物體位移被手指結(jié)構(gòu)吸收,因此在X軸上的位移量越少意味著適應(yīng)性越好。同樣,肋厚為1.8mm的結(jié)構(gòu)沿Y軸向物體移動(dòng)了3.1mm,而肋厚為0.6mm的結(jié)構(gòu)向物體移動(dòng)了4.3mm。在這種情況下,需要更多的向Y軸負(fù)方向移動(dòng),這意味著手指尖端在物體上的閉合,推動(dòng)手指沿X軸負(fù)方向移動(dòng)。圖3還包括結(jié)合肋厚為0.6-1.2mm和肋厚為1.2mm手指結(jié)構(gòu)的尖端位移??梢钥闯觯黾永叩暮穸葘?duì)尖端位移的影響不明顯。盡管增加肋厚可以增加接觸應(yīng)力,但沿兩個(gè)軸所需的被動(dòng)適應(yīng)隨之減少。

    圖2 肋數(shù)和接觸面厚度變化對(duì)手指指尖位移的影響

    圖3 肋厚度變化對(duì)手指指尖的位移影響

    (a)初始肋角度為25°,肋之間角度變化的總接觸應(yīng)力

    2.3 接觸應(yīng)力

    保持所期望的被動(dòng)適應(yīng)的同時(shí)增強(qiáng)力的產(chǎn)生是通過(guò)調(diào)整肋的角度來(lái)優(yōu)化層干擾現(xiàn)象。將肋向被抓取的物體傾斜會(huì)產(chǎn)生一個(gè)優(yōu)選的彎曲方向,這會(huì)提高抓取性能。圖4(a)顯示四個(gè)手指的接觸應(yīng)力,其t=0.6mm,θ=25°,但每個(gè)肋之間的角度都遵循從0°到α=3°不同的角度增量。觀察到,通過(guò)引入角度增量在肋之間,在物體移動(dòng)9mm前,初始接觸應(yīng)力基本不變,層干擾后的接觸應(yīng)力發(fā)生變化。當(dāng)α=3°時(shí),在15mm位移末端的最終合力比肋之間沒有角度增量的同一手指約高35%。

    此外,圖4(b)表明物體剛接觸手指和最終移動(dòng)15mm時(shí)產(chǎn)生的接觸應(yīng)力。初始肋角從10°~25°變化,增量為5°。初始肋角為10°,15°和20°的手指最終接觸應(yīng)力是在0.12~0.15MPa區(qū)間波動(dòng),而θ=25°的手指最終接觸應(yīng)力是逐漸增加的。增加肋之間的角度增量,有助于在初始接觸時(shí)最小化接觸應(yīng)力,這是與精細(xì)目標(biāo)交互時(shí)所需要的。如前所述,增加肋之間的角度增量可以提高最大接觸力,還具有進(jìn)一步降低初始接觸力的好處。因此,具有θ=25°和α=3°的手指將在層卡緊后有增強(qiáng)力的產(chǎn)生,同時(shí)在層卡緊前最小化初始接觸力。

    2.4 被動(dòng)適應(yīng)

    圖5顯示θ=10°,角度增量從0°~3°變化的手指尖端沿X軸和Y軸的位移量。觀察到手指尖端沿X軸移動(dòng),與物體剛接觸時(shí),指尖沿物體移動(dòng)的方向被推動(dòng),隨著手指結(jié)構(gòu)的變形和適應(yīng)外部物體,其值較大。并且具有較大角度增量的手指能更好地適應(yīng)外部物體,當(dāng)α=3°時(shí),手指尖端甚至移動(dòng)到X軸負(fù)方向。在物體移動(dòng)13.5mm時(shí),α=3°的手指尖端與α=0°的相比向物體方向移動(dòng)了近2.5mm。此外,在層干擾之后,由于手指結(jié)構(gòu)硬化,所有手指都無(wú)法進(jìn)一步適應(yīng)物體,因此,整個(gè)手指在物體移動(dòng)的方向上發(fā)生移動(dòng)。手指尖端沿Y軸方向移動(dòng),增加肋之間的角度增量也能改善沿Y軸的形狀適應(yīng),盡管沿Y軸的形狀適應(yīng)小于沿X軸的。在物體移動(dòng)15mm時(shí),α=3°的手指尖端與α=0°的相比,向物體移動(dòng)了近1mm??傊?,增加角度增量有利于手指的形狀適應(yīng),指尖可以進(jìn)一步靠近物體。

    圖5 初始肋角為10°,角度增量變化對(duì)手指指尖位移的影響

    圖6 物體移動(dòng)15mm時(shí),初始肋角和角度增量變化對(duì)手指指尖位移的影響

    圖6顯示物體移動(dòng)15mm時(shí),改變肋的初始角度和肋之間的角度增量對(duì)指尖位移的影響。觀察到,θ=10°和θ=15°的手指結(jié)構(gòu)尖端沿X軸方向移動(dòng)的位移量基本重合,并且比其他手指結(jié)構(gòu)移動(dòng)的位移量都小。同樣,它們沿Y軸方向移動(dòng)的位移量也相差不大,并且比其他軟手指結(jié)構(gòu)移動(dòng)的位移量都大。綜前所述,θ=15°,α=3°的軟手指結(jié)構(gòu)的初始接觸應(yīng)力最小,因此,θ=15°,α=3°的軟手指結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)最佳的整體適應(yīng)。雖然傾斜的肋為手指結(jié)構(gòu)創(chuàng)造了一個(gè)優(yōu)選的彎曲方向,但過(guò)度傾斜的初始角度對(duì)手指的形狀適應(yīng)有不利影響。

    3 結(jié) 論

    優(yōu)化后的手指結(jié)構(gòu),表現(xiàn)出一種被動(dòng)加強(qiáng)機(jī)制,該機(jī)制由傾斜的肋之間的層干擾現(xiàn)象促進(jìn)的。首先確定肋數(shù)為12、肋厚度為0.6mm以及接觸面厚度為1.8mm作為手指的框架結(jié)構(gòu)。其次改變初始肋的角度,在變形肋之間,初始接觸應(yīng)力減少,最終接觸應(yīng)力在0.12MPa~0.17MPa范圍波動(dòng),同時(shí)略微改善所需的被動(dòng)適應(yīng)。最后通過(guò)在連續(xù)的肋之間引入角度增量,當(dāng)θ=25°,α=3°的手指結(jié)構(gòu)在硬化后將接觸力提高了35%。θ=10°,α=3°的手指結(jié)構(gòu)與沒有角度增量的同一個(gè)手指結(jié)構(gòu)相比,沿X軸向被抓物體移動(dòng)的最大尖端位移提高了近2.5mm,沿Y軸提高了1mm。雖然,希望肋朝向接觸表面傾斜,但減小初始肋角度會(huì)減小初始接觸力并有助于改進(jìn)沿Y軸的被動(dòng)適應(yīng)。θ=15°,α=3°的手指結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)最佳的整體適應(yīng)。

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