• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于動(dòng)態(tài)參考規(guī)劃的魯棒Tube模型預(yù)測跟蹤控制

    2022-12-14 06:01:50鄭年年欒小麗
    控制理論與應(yīng)用 2022年9期
    關(guān)鍵詞:魯棒標(biāo)稱時(shí)域

    陳 碩,鄭年年,欒小麗,劉 飛

    (江南大學(xué)物聯(lián)網(wǎng)工程學(xué)院,江蘇無錫 214122)

    1 引言

    作為一種比較先進(jìn)且成熟的控制方案,魯棒模型預(yù)測控制(model predictive control,MPC)現(xiàn)已被成功應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域[1–3].在RMPC(robust MPC)算法發(fā)展的過程當(dāng)中,為加強(qiáng)有界擾動(dòng)及約束作用下RMPC的魯棒性及穩(wěn)定性,Mayne等人在文獻(xiàn)[4–6]提出一種基于Tube的RTMPC(robust Tube-based MPC)方法,該方法根據(jù)線性系統(tǒng)疊加原理,將不確定性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)演進(jìn)分解為標(biāo)稱狀態(tài)動(dòng)態(tài)和誤差動(dòng)態(tài),控制作用中的標(biāo)稱分量保證標(biāo)稱狀態(tài)的收斂性,而對受擾狀態(tài)和標(biāo)稱分量之間誤差的線性反饋則保證擾動(dòng)帶來的影響收斂于一個(gè)不變集中.隨后國內(nèi)外學(xué)者將RTMPC拓展到了非線性[7]、參數(shù)不確定性[8]、參數(shù)時(shí)變[9]、切換系統(tǒng)[10]等;同時(shí)考慮系統(tǒng)的資源約束問題,將自觸發(fā)[11]、事件觸發(fā)[12]等與RTMPC相結(jié)合;也有學(xué)者圍繞經(jīng)濟(jì)優(yōu)化目標(biāo)問題,將RTMPC用于經(jīng)濟(jì)MPC[13]的研究.

    上述關(guān)于RTMPC的研究成果主要針對以零設(shè)定點(diǎn)為跟蹤目標(biāo)的問題,但在實(shí)際工程應(yīng)用中,目標(biāo)值一般都設(shè)定在非零點(diǎn)處,因此需要在RTMPC的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化與改良,設(shè)計(jì)一種更加靈活的控制方案,能夠?qū)δ繕?biāo)值進(jìn)行跟蹤,使得被控狀態(tài)在有噪聲干擾下,收斂于以設(shè)定值為中心的區(qū)域.為了解決RTMPC的不足,很多學(xué)者提出了改良方案,如文獻(xiàn)[14–16],其中Lim′on等人指出了這些改進(jìn)方案的不足之處,并提出了一種分段常值跟蹤MPC方法[17],該方法在設(shè)定值發(fā)生變化時(shí),仍能保證系統(tǒng)狀態(tài)收斂到以期望的設(shè)定值為中心的鄰域內(nèi).之后,Lim′on等人結(jié)合文獻(xiàn)[5]中所提的魯棒Tube方法,將文獻(xiàn)[18]的跟蹤MPC拓展到有界擾動(dòng)下的魯棒跟蹤[17].Lim′on等人在文獻(xiàn)[17–18]中所采用的零空間參數(shù)本質(zhì)上與標(biāo)稱系統(tǒng)的一組穩(wěn)態(tài)(參考穩(wěn)態(tài))或參考輸入相對應(yīng),在線優(yōu)化以一步參考作為決策變量,由于每次在線優(yōu)化只得到一組決策參數(shù),即一步參考,導(dǎo)致控制器作用過強(qiáng),當(dāng)初始狀態(tài)距離設(shè)定點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí),容易喪失可行解.

    本文受到Lim′on等人的啟發(fā),提出一種動(dòng)態(tài)參考規(guī)劃(dynamic reference programming,DRP)方法,并與RTMPC相結(jié)合,設(shè)計(jì)出一種新型的模型預(yù)測跟蹤方案,將多步參考輸入作為決策變量來設(shè)計(jì)控制器并實(shí)施在線滾動(dòng)優(yōu)化.多步參考輸入一方面用于控制器設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)對最后一步參考穩(wěn)態(tài)點(diǎn)的跟蹤,另一方面作為決策變量為在線優(yōu)化提供了靈活的自由度,而約束滿足和遞歸可行性保障都轉(zhuǎn)化為對動(dòng)態(tài)參考的約束來實(shí)現(xiàn).另外,通過最小化標(biāo)稱預(yù)測軌跡和參考穩(wěn)態(tài)之間的距離,同時(shí)懲罰最后一步參考穩(wěn)態(tài)和設(shè)定點(diǎn)之間的距離,可確保閉環(huán)標(biāo)稱系統(tǒng)收斂于最優(yōu)跟蹤點(diǎn),也即在設(shè)定點(diǎn)可達(dá)情況下實(shí)現(xiàn)零誤差跟蹤,在設(shè)定點(diǎn)不可達(dá)的情況下跟蹤到距離設(shè)定點(diǎn)最近的允許位置.由于采取了RTMPC方案,實(shí)際受擾狀態(tài)收斂到以最優(yōu)跟蹤點(diǎn)為中心的有界正不變集中,實(shí)現(xiàn)最優(yōu)魯棒跟蹤.

    2 問題描述

    對于具有加性擾動(dòng)的線性時(shí)不變系統(tǒng),可用狀態(tài)空間方程表示為

    其中:xk ∈Rn表示在k,k ∈N[0,∞]時(shí)刻的n維狀態(tài),xk+1表示下一時(shí)刻的狀態(tài)采樣值,uk ∈Rm是m維的控制輸入,wk ∈Rn表示系統(tǒng)受到的外部擾動(dòng),并假設(shè)任意時(shí)刻的擾動(dòng)位于如下所述的凸多面體中:

    其中W={w ∈Rn||wi|≤σi,i=1,2,···,n}.

    另外,考慮系統(tǒng)(1)的狀態(tài)和控制輸入具有如下約束:

    設(shè)計(jì)如下控制作用:

    其中AK=A+BK.本文令A(yù)K為嚴(yán)格穩(wěn)定,在此條件下,狀態(tài)誤差的演進(jìn)是有界的,可以定義如下擾動(dòng)不變集(disturbance invariant set,DIS)[5].

    定義1對于一個(gè)集合E ∈Rn,如果對任意的e∈R以及任意的w ∈W,都有AKe+w ∈E,那么集合W是不確定系統(tǒng)(1)的一個(gè)DIS.

    本文利用MPC方案實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)(1)的跟蹤問題,還需要考慮到在線滾動(dòng)優(yōu)化的遞歸可行性,因此本文RTMPC方案設(shè)計(jì)的具體任務(wù)和目的可以歸納為尋找控制作用,k≥0使得:I)保證約束條件(7)滿足;II)保證在線優(yōu)化的遞歸可行性;III)保證標(biāo)稱系統(tǒng)(5)收斂于.

    3 基于DRP的跟蹤控制

    當(dāng)標(biāo)稱系統(tǒng)(5)到達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí),存在如下關(guān)系:

    此時(shí)動(dòng)態(tài)方程(5)退化為如下所述的代數(shù)方程:

    Lim′on等在文獻(xiàn)[17]中將上述穩(wěn)態(tài)關(guān)系表示為如下的方程組:

    利用線性方程組的求解理論,該方程的解為

    其中M為齊次線性方程組(10)的一組基礎(chǔ)解系,因此每當(dāng)參數(shù)θ確定,便有一組穩(wěn)態(tài)與之對應(yīng),Lim′on等人基于此,設(shè)計(jì)了標(biāo)稱控制作用為

    為了實(shí)現(xiàn)設(shè)定點(diǎn)的跟蹤,本文對標(biāo)稱系統(tǒng)(5)施加如下控制作用:

    其中參考輸入r決定了最終系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置.假設(shè)是嚴(yán)格穩(wěn)定的,則當(dāng)系統(tǒng)最終到達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí),根據(jù)式(8),有

    對比式(12)(15)可知

    注1通過上述分析可以看出,Lim′on等人實(shí)施MPC優(yōu)化的決策變量θ實(shí)際上是參考輸入的一種等價(jià)表示,而每次優(yōu)化尋找一組最優(yōu)參數(shù)θ可以理解為尋找對應(yīng)某個(gè)穩(wěn)態(tài)的一步參考輸入.

    聯(lián)立式(9)(15)可得

    為了克服Lim′on等人方法的局限性,本文直接以參考輸入為決策變量,在k時(shí)刻進(jìn)行MPC優(yōu)化時(shí),令未來的控制作用為

    上式中的動(dòng)態(tài)參考輸入需要滿足集合(18)的約束以及

    其中1 ≤s≤N被定義為優(yōu)化時(shí)域.

    注2本文以s步動(dòng)態(tài)參考作為MPC優(yōu)化的決策變量,相比于Lim′on等人的一步參考,步參考不僅可以增加MPC優(yōu)化問題的自由度,而且能有效降低控制器負(fù)擔(dān).另外,當(dāng)s=1時(shí),本文提出的控制器退化為Lim′on等人所提控制器的一種等價(jià)形式.

    標(biāo)稱系統(tǒng)(5)在控制律(19)的作用下所形成的閉環(huán)標(biāo)稱系統(tǒng)為

    則關(guān)于閉環(huán)系統(tǒng)(21)有如下引理:

    引理1閉環(huán)系統(tǒng)(21)必然收斂于穩(wěn)態(tài)位置

    證當(dāng)時(shí)間趨于無窮時(shí),標(biāo)稱系統(tǒng)(5)的狀態(tài)可以表示為

    4 基于DRP的RTMPC

    根據(jù)第2小節(jié)的問題描述以及上一節(jié)提出的基于DRP的跟蹤控制,可以設(shè)計(jì)基于DRP的RTMPC代價(jià)函數(shù)及約束條件為

    其中權(quán)系數(shù)矩陣Q,R,T為正定矩陣,其中階段代價(jià)

    定義2所給出的TIS中可以作為優(yōu)化問題P0(,rk)的終端約束集,集合元素既包括了標(biāo)稱狀態(tài)分量,又包括參考輸入分量r,由引理1可知,如果以r作為最后一步參考,閉環(huán)系統(tǒng)(21)可收斂于r對應(yīng)的穩(wěn)定狀態(tài)(r),因此定義2給出的TIS作用在幾何上可以理解為:狀態(tài)進(jìn)入一個(gè)以(r)為中心的一個(gè)不變集,從該集合出發(fā)的任何一個(gè)初始狀態(tài),在以r為參考輸入的狀態(tài)反饋控制作用下,狀態(tài)和輸入軌跡都將滿足約束(7),且狀態(tài)和輸入最終分別收斂于(r)和基于定義2,約束∈N[0,∞]可以轉(zhuǎn)化為

    因此,優(yōu)化問題P0(,rk)中的無窮項(xiàng)約束被轉(zhuǎn)化為預(yù)測時(shí)域內(nèi)的有限項(xiàng)約束和終端約束,使得優(yōu)化問題可行.進(jìn)一步地,對代價(jià)函數(shù)(26)中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置.線性反饋取為線性二次型調(diào)節(jié)器(linear quadratic regulator,LQR)增益,其中Q,R為正定矩陣,令P為如下Riccati方程的解:

    當(dāng)參數(shù)τ足夠大時(shí),可以對閉環(huán)系統(tǒng)(21)收斂到的穩(wěn)態(tài)(rk|k+s?1)和設(shè)定點(diǎn)之間的加權(quán)歐氏距離進(jìn)行充分懲罰,從而任意降低二者之間的距離,引導(dǎo)系統(tǒng)(21)盡可能地跟蹤.

    根據(jù)式(25)可得如下推導(dǎo)關(guān)系:

    其中最后一個(gè)等號(hào)的得出根據(jù)引理1.基于上述結(jié)論,本節(jié)提出基于DRP的RTMPC跟蹤目標(biāo)函數(shù)為

    算法1:基于DRP的RTMPC實(shí)現(xiàn)最優(yōu)魯棒跟蹤

    離線

    第4步設(shè)置下一采樣時(shí)刻為k=k+1,測量狀態(tài)xk,返回執(zhí)行第2步.

    5 仿真驗(yàn)證

    本文將所提的控制器設(shè)計(jì)方案應(yīng)用到如下雙重積分器模型:

    其中狀態(tài)和控制輸入受到約束

    噪聲位于如下凸多面體中:

    RTMPC方案中的相關(guān)參數(shù)選取為

    圖1 DIS示意圖Fig.1 DIS schematic

    系統(tǒng)的TIS和RTIS如圖2所示.

    圖2 TIS及RTIS示意圖Fig.2 TIS and RTIS schematic diagram

    圖3(a)中每一步紫色多邊形的大小和形狀由DIS決定,位置則由每一步的標(biāo)稱狀態(tài)決定,給定了每一步受擾狀態(tài)所在的魯棒Tube,限制了標(biāo)稱狀態(tài)和受擾狀態(tài)之間的距離范圍,而該Tube收斂于固定的位置,表明狀態(tài)最終收斂于以標(biāo)稱跟蹤點(diǎn)為中心的DIS中.圖3(b)可以看出不同擾動(dòng)實(shí)現(xiàn)下,狀態(tài)軌跡位于一定的范圍內(nèi).

    圖3 狀態(tài)響應(yīng)軌跡Fig.3 State response trajectory

    200次擾動(dòng)實(shí)現(xiàn)下的狀態(tài)終點(diǎn)分布如圖4所示.

    從圖4可以看出,不同跟蹤目標(biāo)下狀態(tài)均收斂于以標(biāo)稱跟蹤點(diǎn)為中心的DIS中,當(dāng)設(shè)定點(diǎn)可達(dá)的時(shí)候,標(biāo)稱跟蹤點(diǎn)與設(shè)定點(diǎn)重合;當(dāng)設(shè)定點(diǎn)不可達(dá)時(shí),標(biāo)稱跟蹤點(diǎn)位于TIS的邊界上且距離設(shè)定點(diǎn)最近的位置,此時(shí)受擾狀態(tài)所收斂的集合位于RTIS的邊界,因此系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)魯棒跟蹤.

    圖4 不同跟蹤目標(biāo)下狀態(tài)分布Fig.4 State distribution under different tracking targets

    另外,為了對比優(yōu)化時(shí)域s對本文所提跟蹤算法的影響,在不同s設(shè)置下,圖5給出了控制輸入位置及增量的變化.

    從圖5可以看出,隨著s的增大,每一步控制輸入位置和增量都逐漸較小,也即當(dāng)優(yōu)化時(shí)域較大時(shí),控制作用的幅度和變化都較小,進(jìn)而驗(yàn)證了本文所提多步參考可以減輕控制器的負(fù)擔(dān).

    圖5 不同優(yōu)化時(shí)域下控制輸入變化Fig.5 Control input changes in different optimization time domains

    從表1可以看出,與Lim′on等人的一步參考比起來,多步參考輸入可以令控制作用負(fù)擔(dān)更小、每一步控制變化量更小,雖然同時(shí)也導(dǎo)致算法時(shí)間復(fù)雜度提升,但是從系統(tǒng)所消耗能量的角度來看,多步參考輸入的系統(tǒng)能量平均值減少.

    表1 不同優(yōu)化時(shí)域下的平均能量Table 1 Average energy in different optimized time domains

    為了驗(yàn)證控制方法的實(shí)用性,將本文所提RTMPC方法應(yīng)用于如圖6所示的DC–DC變換器電路.

    圖6 DC–DC變換器的示意圖Fig.6 Schematic of DC–DC converter

    系統(tǒng)的狀態(tài)約束集合為

    RTMPC參數(shù)選取為

    從圖7和圖8可以看出,當(dāng)本文所提方法用于DC–DC變換器時(shí),可以有效實(shí)現(xiàn)電路狀態(tài)的最優(yōu)魯棒控制,動(dòng)態(tài)軌跡在魯棒集合內(nèi),穩(wěn)定狀態(tài)分布在以設(shè)定點(diǎn)為中心的最優(yōu)魯棒不變集內(nèi).將本文所提方法與當(dāng)前DC–DC變換器常用的狀態(tài)反饋控制效果進(jìn)行對比,如圖9.

    圖7 200次擾動(dòng)實(shí)現(xiàn)下的狀態(tài)軌跡Fig.7 State trajectories under 200 perturbations

    圖8 Nsim=30時(shí)狀態(tài)分布Fig.8 State distribution when Nsim=30

    圖9 狀態(tài)反饋和動(dòng)態(tài)參考規(guī)劃的對比軌跡Fig.9 Comparative trajectories of state feedback and dynamic reference programming

    從圖9中可以看出,由于狀態(tài)反饋控制本質(zhì)上相當(dāng)于參考輸入為0的一步參考規(guī)劃,動(dòng)態(tài)參考規(guī)劃方案能夠在成功實(shí)現(xiàn)控制目標(biāo)的同時(shí),比狀態(tài)反饋控制更為緩和,這也意味著控制作用負(fù)擔(dān)會(huì)更小.

    6 結(jié)論

    本文提出一種基于DRP的RTMPC用于受到有界擾動(dòng)系統(tǒng)的最優(yōu)魯棒跟蹤,該方案將多步參考輸入作為決策變量來設(shè)計(jì)控制器并實(shí)施MPC滾動(dòng)優(yōu)化.就在線優(yōu)化求解而言,多步參考可以降低控制器負(fù)擔(dān),同時(shí)使得優(yōu)化問題具有更靈活的自由度,當(dāng)初始狀態(tài)距離設(shè)定點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí),可通過增大優(yōu)化時(shí)域來保證約束滿足以及可行解的存在.就跟蹤性能而言,基于DRP的跟蹤控制保證了閉環(huán)標(biāo)稱系統(tǒng)的收斂性,MPC目標(biāo)函數(shù)則同時(shí)懲罰標(biāo)稱狀態(tài)軌跡和參考穩(wěn)態(tài)之間、以及最后一步參考穩(wěn)態(tài)和設(shè)定點(diǎn)之間的加權(quán)歐式距離,確保受擾狀態(tài)收斂到以最優(yōu)跟蹤點(diǎn)為中心的有界正不變集中,實(shí)現(xiàn)最優(yōu)魯棒跟蹤.仿真結(jié)果驗(yàn)證了該控制器的性能及優(yōu)勢,可以實(shí)現(xiàn)被控對象的最優(yōu)魯棒跟蹤.未來研究工作將結(jié)合系統(tǒng)的概率特性,研究基于DRP的隨機(jī)MPC跟蹤方法.

    猜你喜歡
    魯棒標(biāo)稱時(shí)域
    基于學(xué)習(xí)的魯棒自適應(yīng)評判控制研究進(jìn)展
    基于時(shí)域信號(hào)的三電平逆變器復(fù)合故障診斷
    目標(biāo)魯棒識(shí)別的抗旋轉(zhuǎn)HDO 局部特征描述
    柒牌、貴人鳥等標(biāo)稱商標(biāo)服裝商品上不合格名單
    中國纖檢(2016年10期)2016-12-13 18:04:20
    基于極大似然準(zhǔn)則與滾動(dòng)時(shí)域估計(jì)的自適應(yīng)UKF算法
    基于時(shí)域逆濾波的寬帶脈沖聲生成技術(shù)
    基于Cauchy魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法
    基于Cauchy魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法
    基于時(shí)域波形特征的輸電線雷擊識(shí)別
    電測與儀表(2015年2期)2015-04-09 11:28:50
    目標(biāo)軌跡更新的點(diǎn)到點(diǎn)魯棒迭代學(xué)習(xí)控制
    中文亚洲av片在线观看爽| 99热6这里只有精品| 免费看日本二区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 成年版毛片免费区| 亚洲国产精品999在线| 淫秽高清视频在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 国产精品电影一区二区三区| 两个人的视频大全免费| 国产av不卡久久| 高清毛片免费观看视频网站| 观看免费一级毛片| 不卡一级毛片| 国产高清激情床上av| 制服丝袜大香蕉在线| 性色avwww在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| av福利片在线观看| 丰满的人妻完整版| 桃红色精品国产亚洲av| 国产成人av激情在线播放| av福利片在线观看| 99久久精品热视频| 久久久久九九精品影院| 国产在线精品亚洲第一网站| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久亚洲精品不卡| 亚洲黑人精品在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产毛片a区久久久久| 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美成人性av电影在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 岛国在线观看网站| 99久久精品热视频| 久久午夜亚洲精品久久| 国产av麻豆久久久久久久| 12—13女人毛片做爰片一| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 18+在线观看网站| 国产精品综合久久久久久久免费| 90打野战视频偷拍视频| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久久久久久精品吃奶| 精品久久久久久久久久久久久| 精品福利观看| 欧美在线黄色| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产毛片a区久久久久| avwww免费| 男女视频在线观看网站免费| 高清在线国产一区| 又紧又爽又黄一区二区| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 国产单亲对白刺激| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲美女视频黄频| 青草久久国产| 日日夜夜操网爽| 1000部很黄的大片| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 精品熟女少妇八av免费久了| 99久久精品一区二区三区| av在线蜜桃| 一二三四社区在线视频社区8| 午夜精品在线福利| 18+在线观看网站| av天堂在线播放| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲欧美激情综合另类| 少妇高潮的动态图| 久久久久久久久久黄片| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲自拍偷在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久伊人香网站| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产一区二区在线av高清观看| 成人av在线播放网站| 国产av麻豆久久久久久久| 此物有八面人人有两片| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲最大成人中文| 国产不卡一卡二| 一个人观看的视频www高清免费观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲人成伊人成综合网2020| 激情在线观看视频在线高清| 欧美黑人欧美精品刺激| aaaaa片日本免费| 在线观看舔阴道视频| 无遮挡黄片免费观看| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲不卡免费看| 精品不卡国产一区二区三区| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲av免费高清在线观看| 99热精品在线国产| 亚洲精品在线观看二区| 18美女黄网站色大片免费观看| 制服人妻中文乱码| 亚洲精品亚洲一区二区| 91久久精品国产一区二区成人 | 免费看a级黄色片| 香蕉丝袜av| 精品日产1卡2卡| 国语自产精品视频在线第100页| 免费av毛片视频| 久久性视频一级片| 久久久久久久久中文| 国产男靠女视频免费网站| 一个人免费在线观看电影| 人妻久久中文字幕网| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲激情在线av| 午夜精品在线福利| 国产探花极品一区二区| 国产主播在线观看一区二区| 成人性生交大片免费视频hd| 成人国产综合亚洲| 亚洲熟妇熟女久久| 成人亚洲精品av一区二区| 在线观看66精品国产| 亚洲精品色激情综合| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 成人精品一区二区免费| 精华霜和精华液先用哪个| 757午夜福利合集在线观看| 一a级毛片在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲在线自拍视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美激情在线99| 久久久久精品国产欧美久久久| 悠悠久久av| 88av欧美| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日本熟妇午夜| 国产精品,欧美在线| 久久久国产成人免费| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 很黄的视频免费| 一个人看视频在线观看www免费 | 一本综合久久免费| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 又爽又黄无遮挡网站| 小说图片视频综合网站| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲欧美精品综合久久99| 一级黄色大片毛片| 中文字幕熟女人妻在线| 欧美极品一区二区三区四区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 天天添夜夜摸| 精品久久久久久久久久免费视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 嫁个100分男人电影在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 精品久久久久久,| 中亚洲国语对白在线视频| 国产激情欧美一区二区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲成av人片在线播放无| 一a级毛片在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 网址你懂的国产日韩在线| 97超视频在线观看视频| 免费看日本二区| 亚洲中文字幕日韩| 国产伦人伦偷精品视频| 中文字幕久久专区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲成av人片免费观看| 无限看片的www在线观看| 国产精品,欧美在线| 久久久久性生活片| 欧美三级亚洲精品| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品av视频在线免费观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 韩国av一区二区三区四区| 色综合亚洲欧美另类图片| 三级毛片av免费| 婷婷亚洲欧美| or卡值多少钱| 精品久久久久久久久久免费视频| 一区福利在线观看| 女警被强在线播放| 精品国产亚洲在线| 国产精品 国内视频| 欧美最黄视频在线播放免费| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 成人性生交大片免费视频hd| 中文亚洲av片在线观看爽| 叶爱在线成人免费视频播放| 九色国产91popny在线| 色在线成人网| 高清毛片免费观看视频网站| 少妇高潮的动态图| 国产精品女同一区二区软件 | 国产成人欧美在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 欧美成人性av电影在线观看| 91在线观看av| 免费高清视频大片| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产成人系列免费观看| 国产成人aa在线观看| 激情在线观看视频在线高清| 国产精品女同一区二区软件 | 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日韩欧美 国产精品| 最近最新中文字幕大全免费视频| 韩国av一区二区三区四区| 久久中文看片网| 最新在线观看一区二区三区| 国产99白浆流出| 日日干狠狠操夜夜爽| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美色欧美亚洲另类二区| 一区二区三区激情视频| 色播亚洲综合网| 午夜日韩欧美国产| 五月玫瑰六月丁香| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 亚洲国产精品久久男人天堂| 色在线成人网| 亚洲人成伊人成综合网2020| 999久久久精品免费观看国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 人人妻人人澡欧美一区二区| bbb黄色大片| 99视频精品全部免费 在线| 偷拍熟女少妇极品色| xxx96com| 色综合亚洲欧美另类图片| 最新在线观看一区二区三区| 国产三级中文精品| 欧美色视频一区免费| 一个人看的www免费观看视频| 久久久国产精品麻豆| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲美女黄片视频| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲 国产 在线| 俺也久久电影网| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 男女那种视频在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 两人在一起打扑克的视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲黑人精品在线| 少妇熟女aⅴ在线视频| 麻豆国产97在线/欧美| 欧美国产日韩亚洲一区| 欧美bdsm另类| 国产成人欧美在线观看| 日本与韩国留学比较| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲av二区三区四区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 香蕉久久夜色| 亚洲无线在线观看| 国内精品久久久久精免费| 久久99热这里只有精品18| 又爽又黄无遮挡网站| 91字幕亚洲| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国产成人av激情在线播放| 国产高清激情床上av| 女人被狂操c到高潮| 国产高清视频在线播放一区| 十八禁人妻一区二区| 757午夜福利合集在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 怎么达到女性高潮| 午夜精品在线福利| 日本熟妇午夜| 日韩欧美免费精品| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产激情偷乱视频一区二区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲人成网站高清观看| 国产91精品成人一区二区三区| 国产v大片淫在线免费观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 久久香蕉精品热| 一个人观看的视频www高清免费观看| 一本综合久久免费| 我要搜黄色片| 91九色精品人成在线观看| 久久香蕉国产精品| 真人做人爱边吃奶动态| 色综合站精品国产| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 天堂动漫精品| 日韩欧美国产在线观看| 丰满的人妻完整版| 一本精品99久久精品77| www.色视频.com| 成人鲁丝片一二三区免费| 91字幕亚洲| 午夜精品久久久久久毛片777| 精品国产亚洲在线| 日韩亚洲欧美综合| 国产高潮美女av| 日韩欧美精品免费久久 | 日本 av在线| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产中年淑女户外野战色| av在线蜜桃| 午夜福利视频1000在线观看| 国产精品久久久久久久电影 | 日韩欧美 国产精品| 欧美乱妇无乱码| 日本成人三级电影网站| 俺也久久电影网| 久久国产精品影院| 免费看十八禁软件| 精品不卡国产一区二区三区| 嫁个100分男人电影在线观看| 又紧又爽又黄一区二区| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲专区国产一区二区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国语自产精品视频在线第100页| 久久6这里有精品| 成人永久免费在线观看视频| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲一区二区三区不卡视频| 我要搜黄色片| 日本熟妇午夜| 免费搜索国产男女视频| 又紧又爽又黄一区二区| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线天堂最新版资源| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| www.www免费av| 黄色成人免费大全| 免费看十八禁软件| 动漫黄色视频在线观看| av女优亚洲男人天堂| 悠悠久久av| 午夜精品久久久久久毛片777| 我的老师免费观看完整版| 禁无遮挡网站| 国产高清视频在线播放一区| 午夜激情福利司机影院| 久久欧美精品欧美久久欧美| 性欧美人与动物交配| 国产三级在线视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产一区在线观看成人免费| 国产精品 欧美亚洲| av欧美777| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲美女视频黄频| 国产色爽女视频免费观看| 宅男免费午夜| 啦啦啦韩国在线观看视频| 长腿黑丝高跟| 99精品在免费线老司机午夜| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 搞女人的毛片| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品国产高清国产av| 99久久无色码亚洲精品果冻| av天堂中文字幕网| 久久午夜亚洲精品久久| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 日韩精品青青久久久久久| 热99re8久久精品国产| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产69精品久久久久777片| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产亚洲欧美98| 亚洲美女黄片视频| 精品久久久久久成人av| 国产主播在线观看一区二区| 久久人妻av系列| 亚洲精品色激情综合| 欧美最黄视频在线播放免费| 听说在线观看完整版免费高清| 在线播放无遮挡| 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品1区2区在线观看.| 午夜福利在线观看吧| 日本成人三级电影网站| 久9热在线精品视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产三级中文精品| 久久草成人影院| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲天堂国产精品一区在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 在线国产一区二区在线| 午夜亚洲福利在线播放| 日韩精品中文字幕看吧| 免费看十八禁软件| 日韩欧美 国产精品| 99热6这里只有精品| 亚洲自拍偷在线| 99热这里只有精品一区| 高清日韩中文字幕在线| 一级毛片女人18水好多| 嫩草影院精品99| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产精品 国内视频| 日本黄色视频三级网站网址| 久99久视频精品免费| 午夜福利在线在线| 欧美一级毛片孕妇| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产成人av激情在线播放| 欧美一区二区国产精品久久精品| 欧美+日韩+精品| 夜夜爽天天搞| 三级国产精品欧美在线观看| 在线看三级毛片| 欧美在线黄色| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲最大成人中文| 日本一二三区视频观看| 亚洲 国产 在线| 国产单亲对白刺激| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产高清有码在线观看视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 女警被强在线播放| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本一本二区三区精品| 最近视频中文字幕2019在线8| 特级一级黄色大片| www.www免费av| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产97色在线日韩免费| 国产精品久久久久久精品电影| 国产成人a区在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 在线国产一区二区在线| 久久亚洲真实| 我的老师免费观看完整版| av片东京热男人的天堂| 国产高清激情床上av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 我要搜黄色片| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲在线自拍视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 又紧又爽又黄一区二区| 热99re8久久精品国产| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产在线精品亚洲第一网站| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产老妇女一区| 成人av在线播放网站| 亚洲国产精品sss在线观看| www.熟女人妻精品国产| 国产一区二区在线av高清观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 成人无遮挡网站| 国产精品综合久久久久久久免费| 婷婷丁香在线五月| 久久久久久久久久黄片| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美黑人巨大hd| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲一区高清亚洲精品| 色吧在线观看| 久久久久久人人人人人| 国产单亲对白刺激| 88av欧美| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| a在线观看视频网站| 国产精品影院久久| 亚洲不卡免费看| 国产成年人精品一区二区| 欧美高清成人免费视频www| 母亲3免费完整高清在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 成年免费大片在线观看| 精品国产美女av久久久久小说| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产高清有码在线观看视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲精品456在线播放app | av国产免费在线观看| 观看免费一级毛片| 免费看美女性在线毛片视频| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲av免费在线观看| 一本综合久久免费| 国产亚洲av嫩草精品影院| 99国产极品粉嫩在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产精品国产高清国产av| 国产真实乱freesex| 一级a爱片免费观看的视频| 国产精品一区二区免费欧美| 男女之事视频高清在线观看| 国内精品美女久久久久久| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 青草久久国产| 2021天堂中文幕一二区在线观| 高清在线国产一区| 极品教师在线免费播放| 动漫黄色视频在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 色综合婷婷激情| 最后的刺客免费高清国语| 男女午夜视频在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 性欧美人与动物交配| 国产高清视频在线观看网站| 岛国在线观看网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 婷婷六月久久综合丁香| 91在线观看av| 国产亚洲精品久久久com| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 亚洲最大成人中文| 在线观看日韩欧美| 久久这里只有精品中国| 成人精品一区二区免费| www.www免费av| 午夜福利18| 中文字幕久久专区| 老鸭窝网址在线观看| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 国产探花极品一区二区| 一级作爱视频免费观看| 一区福利在线观看| 亚洲午夜理论影院| 亚洲最大成人手机在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 人人妻人人看人人澡| 日韩欧美精品免费久久 | 日本a在线网址| 亚洲电影在线观看av| 亚洲av不卡在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 麻豆成人av在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 深夜精品福利| 国内精品一区二区在线观看| 三级毛片av免费| 日韩欧美三级三区| 亚洲欧美日韩东京热| 无人区码免费观看不卡| 在线免费观看的www视频| 亚洲国产精品合色在线| bbb黄色大片| 在线免费观看的www视频| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲人与动物交配视频| 在线免费观看的www视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 熟女人妻精品中文字幕| 丰满的人妻完整版| 伊人久久精品亚洲午夜| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 久久久久久久久大av| 国产精品乱码一区二三区的特点| 51国产日韩欧美| 88av欧美| 婷婷精品国产亚洲av| 夜夜夜夜夜久久久久| 有码 亚洲区| 亚洲中文字幕日韩|