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    迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對中低速磁浮車輛曲線通過性能的影響*

    2022-12-13 03:32:06沈龍江蔣忠城劉國云
    城市軌道交通研究 2022年10期
    關(guān)鍵詞:滑臺電磁鐵加速度

    張 波 沈龍江 蔣忠城 舒 瑤 劉國云

    (1. 西南交通大學(xué)牽引動力國家重點實驗室, 610031, 成都;2. 大功率交流傳動電力機(jī)車系統(tǒng)集成國家重點實驗室, 412001, 株洲;3. 中車株洲電力機(jī)車有限公司, 412001, 株洲∥第一作者, 高級工程師)

    磁浮列車是一種新型軌道交通工具,依靠電磁力實現(xiàn)列車的懸浮與導(dǎo)向。與高速磁浮列車不同,中低速磁浮車輛通過曲線線路時的導(dǎo)向力由U型電磁鐵提供,無專門的導(dǎo)向電磁鐵,同時增加了2個封閉的平行四邊形迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)以輔助導(dǎo)向。目前,關(guān)于迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)如何發(fā)揮導(dǎo)向作用的研究較少。文獻(xiàn)[1-3]分析了迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的靜態(tài)運動學(xué)幾何關(guān)系,但未考慮車輛真實運動過程中迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的動態(tài)特性。文獻(xiàn)[4]認(rèn)為迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)將列車橫向力均勻分配到各個模塊上,使其沿曲線分布更合理,但迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在導(dǎo)向過程中的作用機(jī)制并未詳細(xì)分析。文獻(xiàn)[5]對比分析了四模塊磁浮車輛有、無迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的動力學(xué)特性,但并未深入分析迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)作用的條件與原理。文獻(xiàn)[6]基于動力學(xué)分析方法分析了磁浮車輛的動態(tài)響應(yīng)特性,但其研究重點不在迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上。

    本文分別建立了四模塊、五模塊中低速磁浮車輛動力學(xué)模型,對比分析了取消迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)前后磁浮車輛曲線通過性能的差異,詳細(xì)闡述了迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在車輛通過曲線線路時的作用原理,為中低速磁浮車輛迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計提供支撐。

    1 中低速磁浮車輛計算模型

    本文采用UM磁浮模塊分別建立了四模塊和五模塊中低速磁浮車輛動力學(xué)模型。整個模型的參考位置為車輛懸浮8 mm的狀態(tài)。車輛的迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)建模與實際結(jié)構(gòu)一致,抗側(cè)滾梁和吊桿在模型中作為獨立剛體處理??箓?cè)滾梁相對于模塊可繞垂向小幅搖頭?;_是本車輛結(jié)構(gòu)中的特殊部件,移動滑臺相對車輛僅有橫向平移自由度,固定滑臺相對車體無自由度。在滑撬面處建立了接觸力元,當(dāng)滑撬與軌道接觸時,該力元產(chǎn)生摩擦力。兩個長的轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)布置在車輛兩端。四模塊、五模塊迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)安裝方式如圖1和圖2所示。

    每個懸浮架有4對懸浮線圈,電磁力采用修正的PID(比例-積分-微分)控制器。U型電磁鐵的懸浮電磁力Fz和導(dǎo)向電磁力Fy為:

    式中:

    S——懸浮間隙;

    y——電磁鐵橫移量;

    Wm——極板寬度;

    F——電磁控制力。

    四模塊、五模塊中低速磁浮車輛動力學(xué)模型,如圖3所示。

    2 計算結(jié)果分析

    迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可作為列車通過曲線線路時的輔助導(dǎo)向。本文主要研究小半徑曲線條件下拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對中低速磁浮車輛曲線通過性能的影響。選取以下3種計算工況:

    1) 工況1——曲線半徑100 m,車輛運行速度40 km/h,線路超高率設(shè)置為8%,緩和曲線設(shè)置為60 m,此時未平衡加速度為0.43 m/s2。

    2) 工況2——曲線半徑75 m,車輛運行速度5 km/h,不設(shè)置超高,緩和曲線設(shè)置為5 m,此時未平衡加速度為0.26 m/s2。

    3) 工況3——曲線半徑75 m,車輛運行速度40 km/h,線路超高率設(shè)置為8%,緩和曲線設(shè)置為60 m,此時未平衡加速度為0.85 m/s2。

    分析了3種工況下四模塊、五模塊中低速磁浮車輛通過曲線線路時的動態(tài)性能。

    2.1 迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對五模塊中低速磁浮車輛的影響

    對于五模塊中低速磁浮車輛,3種工況下,固定滑臺(2、5位滑臺)處空簧的橫向位移大于移動滑臺處;同一固定滑臺下,端部懸浮架(1、5號懸浮架)空簧的橫向位移大于中間懸浮架(2、4號懸浮架)。

    圖4和圖5分別為 3種工況下空簧與電磁鐵的最大橫向位移曲線。由圖4~5可見,五模塊中低速磁浮車輛空簧與電磁鐵的最大橫向位移一致,即工況1、3在拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后,空簧與電磁鐵的最大橫向位移均增大,且兩者的最大空簧橫向位移均超過26 mm的限值;工況2在拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后,空簧與電磁鐵的橫向位移反而均變小。

    圖6詳細(xì)分析了3種工況下迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂的受力情況。由圖6可見,工況1和工況3中迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂所受的縱向力、橫向力最大值較為接近,工況2中迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂所受的橫向力略大于縱向力。

    五模塊中低速磁浮車輛迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在未平衡加速度較小時,發(fā)揮抗導(dǎo)向作用。此外,五模塊中低速磁浮車輛迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可明顯降低車輛通過曲線時產(chǎn)生的振蕩,有利于提升車輛動態(tài)運行性能的穩(wěn)定性。

    2.2 迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對四模塊中低速磁浮車輛的影響

    對于四模塊中低速磁浮車輛,3種工況下,空簧的橫向位移有如下共同特征:固定滑臺處空簧的橫向位移大于移動滑臺;同一固定滑臺下,端部懸浮架(1、4號懸浮架)空簧的橫向位移大于中間懸浮架(2、3號懸浮架),且3位中間移動滑臺位置處空簧的橫向位移大于1、5位端部移動滑臺。

    電磁鐵與空簧的橫向位移特征基本一致,2位和4位固定滑臺附近電磁鐵的橫向位移較大;同一懸浮架,電磁鐵越靠近固定滑臺,其橫向位移也越大。

    圖7和圖8分別為3種工況下空簧最大橫向位移及電磁鐵最大橫向位移曲線。由圖7~8可見,工況1和工況3,即拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后,空簧和電磁鐵的橫向位移均變大。這說明磁浮列車通過曲線時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)發(fā)揮輔助導(dǎo)向作用,符合實際情況。但工況2卻截然相反,拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后,空簧和電磁鐵的橫向位移反而均變小,此時迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)并不利于通過曲線線路。

    圖9詳細(xì)分析了3種工況下迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂的受力情況。由圖9可見,工況1和工況3下,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂所受的縱向力、橫向力最大值較為接近,最大值約為2~3 kN;工況2下迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂所受的橫向力明顯大于縱向力,且最大值約達(dá)到6 kN。

    對比工況2和工況3,曲線半徑相同的條件下,通過提高列車運行速度來增大未平衡加速度時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)受力反而變小。這說明在工況2未平衡加速度較小時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)類似于一個支撐反力結(jié)構(gòu)。在車輛通過曲線時不僅不能起到導(dǎo)向作用,反而會阻礙車輛導(dǎo)向。這種強(qiáng)力抵抗作用會導(dǎo)致迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂受力增大,存在結(jié)構(gòu)安全隱患。當(dāng)增大未平衡加速度時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)釋放了支撐反力作用,轉(zhuǎn)而引導(dǎo)車輛通過曲線,此時迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)受力恢復(fù)正常。

    由此可見,對于四模塊中低速磁浮車輛,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的作用取決于車輛未平衡加速度的大?。寒?dāng)未平衡加速度較小時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)發(fā)揮抗導(dǎo)向作用,拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)反而有利于車輛通過曲線線路;當(dāng)未平衡加速度較大時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)發(fā)揮迫導(dǎo)向作用,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)受力正常,拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)使得車輛曲線通過性能變差。

    四模塊中低速磁浮車輛前、后迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)同時與3位滑臺連接。磁浮車輛通過曲線時由于3位滑臺的牽制作用,導(dǎo)致靠近3位滑臺的迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂橫向受力過大。五模塊中低速磁浮車輛迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)在未平衡加速度較小時,盡管仍發(fā)揮抗導(dǎo)向作用,但迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂并不存在受力過大的問題。這是由于五模塊中低速磁浮車輛有中間模塊的緩沖作用,釋放了前、后迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束力。因此,從結(jié)構(gòu)上而言,五模塊設(shè)計比四模塊更加合理。

    2.3 中間滑臺拆分對迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的影響

    受五模塊中低速磁浮車輛的設(shè)計思路啟發(fā),為了釋放前、后迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的耦合,考慮將3位滑臺拆分為2個滑臺,具體如圖10所示。

    中間滑臺拆分后,相當(dāng)于在3、4位滑臺間增加了1個虛擬模塊,這樣可有效釋放前、后迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的約束,實現(xiàn)了前、后迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的解耦。對應(yīng)修改仿真模型,仿真分析發(fā)現(xiàn):3種工況下,空簧與電磁鐵的橫向位移變化規(guī)律一致。本文重點關(guān)注中間滑臺拆分后工況2下迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)短臂的受力情況。

    由圖6 b)和圖11可知,中間滑臺拆分后,短臂受力最大值降低約4 kN,極大地改善了短臂受力過大的問題。本文采用的拆分滑臺方案僅針對短臂受力過大的問題,未考慮整車尺寸及其質(zhì)量控制。實際設(shè)計時,可采用增加滑臺橫向阻尼等方式緩解短臂受力過大的問題。

    3 結(jié)論

    1) 迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)作用原理與未平衡加速度有關(guān)。當(dāng)未平衡加速度較大時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)發(fā)揮導(dǎo)向作用,拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后車輛曲線通過性能變差;當(dāng)未平衡加速度較小時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)發(fā)揮抗導(dǎo)向作用,拆除迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)后車輛曲線通過性能變好。

    2) 當(dāng)未平衡加速度較小時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)類似于一個支撐反力結(jié)構(gòu),在車輛通過曲線時阻礙車輛導(dǎo)向;且四模塊中低速磁浮車輛由于前、后迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)耦合以及轉(zhuǎn)臂存在受力過大的風(fēng)險,中間滑臺拆分可有效解決該問題。

    3) 迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可明顯降低車輛通過曲線線路時的振蕩,有利于提升車輛動態(tài)運行性能的穩(wěn)定性。

    4) 車輛運行時,迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)不宜取消,實際線路可能遇到橫風(fēng)等激擾情況,未平衡加速度很難控制在合理范圍內(nèi),此時迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可有效發(fā)揮導(dǎo)向作用,保證磁浮車輛的安全性。

    5) 需進(jìn)一步研究確定迫導(dǎo)向機(jī)構(gòu)從抗導(dǎo)向轉(zhuǎn)變?yōu)槠葘?dǎo)向時的臨界未平衡加速度,為磁浮車輛運行速度控制提供參考。

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