基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)研究

陳 昆 殷曉飛 張夢(mèng)雅 張康龍

1武漢理工大學(xué)交通與物流工程學(xué)院 武漢 430063 2湛江港（集團(tuán)）有限公司 湛江 524000

0 引言

港口起重機(jī)械在服役過程中，設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)的缺乏可能會(huì)導(dǎo)致安全事故的發(fā)生，造成巨大損失[1]，因此需要對(duì)設(shè)備建立狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)結(jié)構(gòu)狀態(tài)，并針對(duì)危險(xiǎn)情況進(jìn)行預(yù)警，避免事故的發(fā)生[2]。

本文以起重機(jī)械中常見的梁結(jié)構(gòu)為研究對(duì)象，提出一種基于動(dòng)載識(shí)別的數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)，并針對(duì)實(shí)際工程應(yīng)用中結(jié)構(gòu)承受的動(dòng)載荷不易求解的問題，推導(dǎo)一種基于Newmark法的動(dòng)載求解方法。所述風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)可以在有限個(gè)傳感器的條件下，更加全面地實(shí)現(xiàn)梁結(jié)構(gòu)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)，能有效避免危險(xiǎn)性事件的發(fā)生，而其中基于Newmark法的動(dòng)載求解方法可以快速準(zhǔn)確地求解作用于結(jié)構(gòu)上的動(dòng)載荷的大小及位置信息，研究有著重要的工程和理論意義。根據(jù)本文的研究?jī)?nèi)容，建立一套功能完備的配套系統(tǒng)，可準(zhǔn)確且快速地反映結(jié)構(gòu)的承載狀態(tài)及承載狀態(tài)下的響應(yīng)，利用數(shù)字孿生技術(shù)在狀態(tài)監(jiān)測(cè)及預(yù)警方面的優(yōu)勢(shì)，提高結(jié)構(gòu)的安全性，及時(shí)傳遞預(yù)警信息，并采取相應(yīng)預(yù)案，避免事故發(fā)生，同時(shí)工作人員可通過該系統(tǒng)的可視化實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，直觀地了解設(shè)備在運(yùn)行過程中其結(jié)構(gòu)的承載狀態(tài)及響應(yīng)情況?；趧?dòng)載識(shí)別的數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)及其配套系統(tǒng)有利于結(jié)構(gòu)風(fēng)險(xiǎn)防控領(lǐng)域的數(shù)字化和智能化的發(fā)展。

1 整體架構(gòu)

基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)的實(shí)現(xiàn)重點(diǎn)包括動(dòng)載識(shí)別反問題中的力學(xué)映射以及描述梁結(jié)構(gòu)實(shí)時(shí)狀態(tài)的物理映射，動(dòng)載識(shí)別反問題中的力學(xué)映射旨在提出動(dòng)載識(shí)別方法，及時(shí)準(zhǔn)確地求解結(jié)構(gòu)承受的載荷向量，并成功反映至虛擬模型中；描述梁結(jié)構(gòu)實(shí)時(shí)狀態(tài)的物理映射指的是通過虛擬模型和物理模型之間的交互，實(shí)現(xiàn)梁結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)測(cè)及預(yù)警，力學(xué)映射和物理映射共同實(shí)現(xiàn)基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)。整體架構(gòu)如圖1所示，以梁結(jié)構(gòu)為研究對(duì)象，通過求解結(jié)構(gòu)動(dòng)載識(shí)別反問題以及搭建數(shù)字孿生虛擬模型，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)及預(yù)警。此架構(gòu)由設(shè)備層、中間層與應(yīng)用層3部分組成。設(shè)備層包含數(shù)字孿生系統(tǒng)中的物理模型及布置在上面的傳感器，整體架構(gòu)建立在設(shè)備層的基礎(chǔ)上，基于設(shè)備層運(yùn)轉(zhuǎn)，繼而通過狀態(tài)監(jiān)測(cè)及預(yù)警實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的風(fēng)險(xiǎn)防控。中間層主要用于動(dòng)載識(shí)別與虛擬模型驅(qū)動(dòng)，首先使用設(shè)備層傳輸?shù)膶?shí)時(shí)數(shù)據(jù)構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)，提出基于Newmark法的動(dòng)載求解方法，通過多次迭代計(jì)算得到設(shè)備層所承受的動(dòng)載荷；其次使用動(dòng)載數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)梁結(jié)構(gòu)的有限元模型，仿真得到梁結(jié)構(gòu)當(dāng)前的特征參數(shù)響應(yīng)，如應(yīng)力、應(yīng)變、位移等特征參數(shù)，最后將得出的部分參數(shù)與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)中未使用的對(duì)應(yīng)參數(shù)進(jìn)行比較分析，再次驗(yàn)證中間層建立的虛擬模型的準(zhǔn)確性；應(yīng)用層是將中間層獲得的有效特征參數(shù)上傳到云平臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)，對(duì)特征參數(shù)進(jìn)行分析，從而實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的風(fēng)險(xiǎn)防控。當(dāng)梁結(jié)構(gòu)的響應(yīng)特征參數(shù)超過設(shè)定的閾值時(shí)，云平臺(tái)服務(wù)系統(tǒng)發(fā)出的預(yù)警信號(hào)將反饋到設(shè)備層，使設(shè)備做出相應(yīng)動(dòng)作，避免事故發(fā)生。

圖1 整體架構(gòu)

基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)應(yīng)包含：

1）建立基于Newmark法的動(dòng)載求解方法，將傳感器采集到的結(jié)構(gòu)響應(yīng)信息帶入到動(dòng)載識(shí)別方法中，以求解出結(jié)構(gòu)所承受的動(dòng)載荷，獲取結(jié)構(gòu)的承載狀態(tài)；

2）動(dòng)載識(shí)別方法要求運(yùn)行速度快，求解結(jié)果準(zhǔn)確；

3）建立對(duì)真實(shí)物理模型完整映射的數(shù)字孿生虛擬模型，映射包括物理模型的幾何特征以及載荷與物理模型的作用關(guān)系；

4）所述基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)可以實(shí)時(shí)、快速地實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)及預(yù)警，其配套系統(tǒng)具有良好的實(shí)時(shí)性、流暢性及準(zhǔn)確性。

2 動(dòng)載識(shí)別方法研究

2.1 基于Newmark法的動(dòng)載求解方法

一般地，對(duì)于自由度為Nf的系統(tǒng)，考慮系統(tǒng)的阻尼作用，其運(yùn)動(dòng)方程可以表示為

式中：M為質(zhì)量矩陣，C為阻尼矩陣，K為剛度矩陣，X為系統(tǒng)位移列向量，F(xiàn)(t)為系統(tǒng)動(dòng)載荷列向量。

從數(shù)學(xué)層面來講，式（1）是二階常微分方程，可以用求解常微分方程組的標(biāo)準(zhǔn)方法來求解，但是在有限元?jiǎng)恿W(xué)分析中，矩陣的階數(shù)很高，用標(biāo)準(zhǔn)方法一般是不經(jīng)濟(jì)的[3]，因此在有限元?jiǎng)恿W(xué)分析中，一般采用其他有效的方法，本文基于Newmark法展開分析。

將系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程按時(shí)間進(jìn)行離散，時(shí)間增量為Δt，t時(shí)刻系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程為

假設(shè)系統(tǒng)在t時(shí)刻和t+Δt時(shí)刻中間某一時(shí)刻的加速度值介于兩時(shí)刻加速度值之間的某一常量，引入速度和位移的關(guān)系式為

t+Δt時(shí)刻系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程為

將式（3）、式（4）帶入式（5）整理可得

式中：K（—）為有效剛度矩陣；F（—）為有效載荷向量。

通過有效剛度矩陣和有效載荷向量可求解出對(duì)應(yīng)的位移列向量，現(xiàn)定義t時(shí)刻空間系統(tǒng)的廣義載荷向量為

式中：n為系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)編號(hào)，F(xiàn)n(t)和Mn(t)分別為t時(shí)刻系統(tǒng)n號(hào)節(jié)點(diǎn)的力向量與彎矩向量，x、y、z表示載荷方向。

相應(yīng)地，定義t時(shí)刻空間系統(tǒng)的廣義位移向量

式中：Un(t)和θn(t)分別為t時(shí)刻系統(tǒng)n號(hào)節(jié)點(diǎn)的橫向位移向量與轉(zhuǎn)角向量。

求解多自由度空間系統(tǒng)的整體剛度矩陣K、阻尼矩陣C和質(zhì)量矩陣M，可得到空間坐標(biāo)系下的位移向量與有效載荷向量的關(guān)系為

本文關(guān)于求解載荷向量的反問題，即為已知測(cè)點(diǎn)處的位移向量，反求包含載荷大小及作用位置信息的載荷向量的問題。為研究這一問題，現(xiàn)根據(jù)測(cè)點(diǎn)位移計(jì)算值U(P,t)與測(cè)點(diǎn)位移測(cè)量值U(t)構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)為

式中：P為載荷向量計(jì)算值。

目標(biāo)函數(shù)以測(cè)點(diǎn)的位移計(jì)算值與測(cè)量值之間的均方誤差為基礎(chǔ)，為消除位移向量中元素?cái)?shù)量所造成的影響，將均方誤差以元素?cái)?shù)量進(jìn)行平均，此時(shí)目標(biāo)函數(shù)即為平均損失函數(shù)，式（14）中的n為位移向量中元素的數(shù)量。這一處理使目標(biāo)函數(shù)通過平均化獲得與元素?cái)?shù)量無關(guān)的統(tǒng)一指標(biāo)。

實(shí)際工程中，系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)并不是全部在受力，為優(yōu)化求解環(huán)境，提高求解速度，構(gòu)造載荷定位向量δ和載荷數(shù)值向量p，對(duì)于載荷向量中的每一個(gè)位置信息都被保存至向量δ中，而節(jié)點(diǎn)的載荷數(shù)值信息被保存至向量p中，因此在求解過程中，載荷向量計(jì)算值P被分解為載荷定位向量δ與載荷數(shù)值向量p的對(duì)應(yīng)項(xiàng)相乘，這樣既提高載荷向量的求解精度，又提高載荷向量的求解效率。表示為

利用算法求解目標(biāo)函數(shù)，使目標(biāo)函數(shù)滿足

即可得到系統(tǒng)的載荷向量時(shí)程數(shù)據(jù)。

式中：ε為迭代收斂值。

2.2 方法驗(yàn)證

如圖2所示的簡(jiǎn)支梁模型，其質(zhì)量密度沿軸向均勻分布，單位長(zhǎng)度的質(zhì)量m=0.706 5 kg/m，彈性模量E=2.1×1011Pa，泊松比μ=0.3，梁的長(zhǎng)度L=0.4 m，截面寬度b=0.03 m，截面寬度h=0.003 m。現(xiàn)在梁上作用1個(gè)移動(dòng)時(shí)變動(dòng)載荷P(x,t)，載荷以速度V(t)在梁上運(yùn)動(dòng)。模型在零時(shí)刻處于靜止?fàn)顟B(tài)，且不計(jì)自重和阻尼的影響。

圖2 移動(dòng)時(shí)變動(dòng)載作用下的簡(jiǎn)支梁

移動(dòng)時(shí)變動(dòng)載荷P(x,t)及速度V(t)為

選取簡(jiǎn)支梁上L/2、L/10的2個(gè)位置作為測(cè)點(diǎn)，通過基于Newmark法的動(dòng)載求解方法反求移動(dòng)時(shí)變動(dòng)載荷，計(jì)算結(jié)果如圖3、圖4所示，可以看出，反演載荷與真實(shí)載荷在載荷位置和載荷大小方面的擬合程度非常高，說明本文提出的基于Newmark法的動(dòng)載求解方法可以準(zhǔn)確地識(shí)別移動(dòng)時(shí)變動(dòng)載荷的位置和大小。

圖3 載荷位置結(jié)果

圖4 載荷大小結(jié)果

3 系統(tǒng)搭建

3.1 總體設(shè)計(jì)

對(duì)于配套系統(tǒng)而言，本文采用B/S開發(fā)模式和MVC設(shè)計(jì)模式來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的開發(fā)，來滿足可靠性、先進(jìn)性、可擴(kuò)展性、可維護(hù)性和易用性等設(shè)計(jì)原則[4]。

通過B/S開發(fā)模式實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的開發(fā)，需要對(duì)服務(wù)器端與客戶端的軟件進(jìn)行配置[5]，將其進(jìn)行統(tǒng)計(jì)整理，如表1所示。

表1 系統(tǒng)軟件配置

3.2 功能設(shè)計(jì)

通過分析基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)的設(shè)計(jì)需求，可將功能劃分為5大模塊，如圖5所示，分別為信息管理模塊、反問題求解模塊、狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊、技術(shù)驗(yàn)證模塊、安全預(yù)警模塊。

圖5 功能模塊體系

3.3 數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)

數(shù)據(jù)庫的設(shè)計(jì)一般分為數(shù)據(jù)庫選擇、邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3個(gè)主要步驟[6]。

1）數(shù)據(jù)庫選擇

SQL Server具有良好的使用性與集成性，且性價(jià)比高，適應(yīng)性強(qiáng)，能滿足多數(shù)企業(yè)的數(shù)據(jù)管理需求，故表現(xiàn)出很高的應(yīng)用價(jià)值。SQL Server在使用過程中有著良好的交互性能，可以高效地處理各種數(shù)據(jù)源，如Excel、XML文檔等，且在特定條件下，可以將其他數(shù)據(jù)源轉(zhuǎn)換成SQL Server數(shù)據(jù)，故選擇SQL Server對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理。

2）邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

數(shù)據(jù)庫的邏輯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)普遍采用實(shí)體-關(guān)系模型（E-R模型）來完成，它是一種描述系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫建模方式的模型結(jié)構(gòu)。本文系統(tǒng)的E-R圖如圖6所示。

圖6 系統(tǒng)E-R圖

3）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

根據(jù)系統(tǒng)E-R圖，建立用戶權(quán)限表、結(jié)構(gòu)信息表、測(cè)點(diǎn)信息表、反演載荷信息表、數(shù)字孿生體信息表、預(yù)警記錄表以及應(yīng)急預(yù)案表，完成數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。在數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)階段，應(yīng)盡量降低系統(tǒng)內(nèi)各個(gè)計(jì)算環(huán)節(jié)的耦合性，以便于系統(tǒng)后期的維護(hù)和擴(kuò)展。

3.4 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

搭建基于動(dòng)載識(shí)別的梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)配套系統(tǒng)，并對(duì)具有代表性的功能進(jìn)行展示。

1）用戶登錄

為了規(guī)范系統(tǒng)用戶的范圍與權(quán)限，首先需要對(duì)系統(tǒng)設(shè)置登錄界面，以此來對(duì)不同角色的用戶進(jìn)行分類授權(quán)，通過角色信息來分配相應(yīng)的使用權(quán)限。用戶登錄功能可以對(duì)用戶的角色身份進(jìn)行認(rèn)證，從而保證系統(tǒng)的安全性，是系統(tǒng)必不可少的功能。

2）界面管理

用戶登錄完成之后，即可進(jìn)入系統(tǒng)的主界面，系統(tǒng)主界面分為左邊的功能區(qū)以及右邊的的工作區(qū)，如圖7所示。其中功能區(qū)包括系統(tǒng)的全部功能，工作區(qū)負(fù)責(zé)對(duì)功能區(qū)中的內(nèi)容進(jìn)行展示。在系統(tǒng)的主界面首頁中可以結(jié)合實(shí)際需求對(duì)頁面進(jìn)行初始設(shè)置，預(yù)先展示相關(guān)功能。

圖7 系統(tǒng)主界面

3）基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理

基礎(chǔ)數(shù)據(jù)管理包括系統(tǒng)管理以及梁結(jié)構(gòu)管理2個(gè)功能，其中系統(tǒng)管理包括角色及權(quán)限管理、用戶管理以及系統(tǒng)菜單管理3個(gè)子模塊。角色及權(quán)限管理可以創(chuàng)建不同類型的角色，并給每個(gè)角色授予不同權(quán)限；用戶管理用于管理系統(tǒng)使用者的基本信息、賬號(hào)及密碼等；系統(tǒng)菜單管理可以管理系統(tǒng)的功能區(qū)菜單欄，能夠極大地?cái)U(kuò)展系統(tǒng)的功能性。梁結(jié)構(gòu)管理包括類型管理、信息管理以及預(yù)警信息歷史記錄子模塊，類型管理可以綜合管理梁結(jié)構(gòu)的編號(hào)以及種類信息，如各種截面的簡(jiǎn)支梁、懸臂梁等；信息管理針對(duì)系統(tǒng)中所有梁結(jié)構(gòu)的詳細(xì)技術(shù)參數(shù)、圖紙等信息進(jìn)行管理；預(yù)警信息歷史記錄主要用于存儲(chǔ)以往的預(yù)警信息。部分功能展示如圖8所示。

圖8 預(yù)警信息歷史記錄

4）狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能實(shí)現(xiàn)

利用動(dòng)載識(shí)別結(jié)果可以建立梁結(jié)構(gòu)承載狀態(tài)下的數(shù)字孿生虛擬模型，通過分析虛擬模型的響應(yīng)數(shù)據(jù)能間接地對(duì)梁結(jié)構(gòu)進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)。系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能是使用動(dòng)態(tài)載荷作用下結(jié)構(gòu)虛擬模型得到的應(yīng)力、應(yīng)變、位移等力學(xué)響應(yīng)參數(shù)數(shù)據(jù)來反映梁結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)狀態(tài)。狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能包括實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)展示、歷史數(shù)據(jù)記錄以及響應(yīng)數(shù)據(jù)可視化。

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)展示是指將梁結(jié)構(gòu)數(shù)字孿生虛擬模型的多個(gè)虛擬測(cè)點(diǎn)的各類響應(yīng)數(shù)據(jù)接入云平臺(tái)，通過對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行展示來實(shí)現(xiàn)梁結(jié)構(gòu)狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)?，F(xiàn)以本文所述簡(jiǎn)支梁為例，通過系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)展示子模塊對(duì)其虛擬測(cè)點(diǎn)的應(yīng)力及位移數(shù)據(jù)進(jìn)行展示，如圖9所示。歷史數(shù)據(jù)記錄是指對(duì)數(shù)字孿生虛擬模型的各類實(shí)時(shí)響應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)與管理，并提供查詢功能，通過虛擬測(cè)點(diǎn)、創(chuàng)建時(shí)間、響應(yīng)類型等信息可以獲得所需要的歷史數(shù)據(jù)。響應(yīng)數(shù)據(jù)可視化用于展示虛擬測(cè)點(diǎn)各類響應(yīng)數(shù)據(jù)的時(shí)程曲線以及結(jié)構(gòu)的響應(yīng)信息，可直觀地觀察各測(cè)點(diǎn)響應(yīng)數(shù)據(jù)隨時(shí)間的變化情況以及真實(shí)響應(yīng)情況，其效果如圖10所示。

圖9 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)展示

圖10 響應(yīng)數(shù)據(jù)可視化

5）安全預(yù)警功能實(shí)現(xiàn)

安全預(yù)警功能主要對(duì)實(shí)時(shí)承載工況以及模擬危險(xiǎn)工況進(jìn)行預(yù)警，預(yù)警機(jī)制為三級(jí)預(yù)警，然后針對(duì)不同級(jí)別的預(yù)警信息給出相應(yīng)預(yù)案。安全預(yù)警功能包括預(yù)警閾值設(shè)置、實(shí)時(shí)承載工況預(yù)警、模擬危險(xiǎn)工況預(yù)警以及應(yīng)急預(yù)案4個(gè)子模塊。預(yù)警閾值設(shè)置是針對(duì)不同的結(jié)構(gòu)，根據(jù)實(shí)際需求對(duì)各類型響應(yīng)設(shè)置自定義的預(yù)警閾值，只有對(duì)各結(jié)構(gòu)設(shè)置了預(yù)警閾值，才可以結(jié)合設(shè)置值對(duì)結(jié)構(gòu)的承載狀態(tài)進(jìn)行預(yù)警，預(yù)警閾值設(shè)置如圖11所示。實(shí)時(shí)承載工況預(yù)警、模擬危險(xiǎn)工況預(yù)警子模塊分別對(duì)2種工況進(jìn)行預(yù)警，顯示當(dāng)前響應(yīng)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的預(yù)警等級(jí)。應(yīng)急預(yù)案子模塊主要是針對(duì)不同的預(yù)警級(jí)別給出相應(yīng)的預(yù)案。

圖11 預(yù)警閾值設(shè)置

4 結(jié)語

以梁結(jié)構(gòu)為例，提出一種基于動(dòng)載識(shí)別的數(shù)字孿生風(fēng)險(xiǎn)防控技術(shù)，并建立風(fēng)險(xiǎn)防控系統(tǒng)，通過對(duì)梁結(jié)構(gòu)承受的動(dòng)載荷進(jìn)行識(shí)別，從而獲得更加全面的結(jié)構(gòu)承載情況與力學(xué)響應(yīng)情況，并針對(duì)相應(yīng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)警。系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)地掌握結(jié)構(gòu)的實(shí)際承載情況，能夠降低動(dòng)異常載荷作用在結(jié)構(gòu)上可能存在的風(fēng)險(xiǎn)，有效避免事故的發(fā)生。