• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    磁驅(qū)動雙半球膠囊機器人爬坡運動分析*

    2022-11-27 10:36:34陳自強張永順
    機電工程技術(shù) 2022年10期
    關(guān)鍵詞:爬坡因數(shù)軸線

    陳自強,張永順

    (大連理工大學精密與特種加工教育部重點實驗室,遼寧大連 116024)

    0 引言

    膠囊內(nèi)窺鏡相較傳統(tǒng)胃鏡具有診斷無痛、安全的優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用在胃腸道疾病檢查中。雖然目前以Given ImagingLtd的M2A和金山科技初代的OMOM為代表的國內(nèi)外膠囊機器人已技術(shù)成熟且投入商用,但它們大多數(shù)依靠胃腸道蠕動行進,位姿隨意性強,漏檢率高[1]。因此開發(fā)可靈活行走且姿態(tài)可控的主動式膠囊內(nèi)窺鏡便尤為重要。

    目前主動式膠囊機器人驅(qū)動方式主要分為執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動和永磁體驅(qū)動,前者結(jié)構(gòu)復雜,不利于膠囊微型化的同時也存在電源模塊工作時長受限的問題,后者則由于受制梯度磁場而較難實現(xiàn)膠囊位置與姿態(tài)的分離控制。本課題組利用已有的三軸亥姆霍茲線圈裝置產(chǎn)生的空間均勻萬向旋轉(zhuǎn)磁場與膠囊內(nèi)嵌永磁體耦合生成的磁力矩驅(qū)動整體實現(xiàn)自旋與前進后退[2-4]。隨動效應(yīng)[5]使機器人軸線可以時刻跟隨磁矢量法線方向,借此實現(xiàn)膠囊被動模態(tài)的懸停調(diào)姿和主動模態(tài)的滾動行走,控制更加靈活。

    常規(guī)球形機器人依靠擺錘或配重塊等改變重心來驅(qū)使整球滾動,其平面滾動速度和爬坡能力受制于偏心裝置的質(zhì)量占比,爬坡效果不理想[6]。將耦合磁力矩作為驅(qū)動源,本文中的機器人具備更好的爬坡效果。

    為使采集的圖像穩(wěn)定可用,膠囊機器人爬坡時需有良好的抗干擾能力。描述機器人位姿的狀態(tài)變量互不獨立,是典型的非完整性約束系統(tǒng),動力學建模工作更加復雜。

    本文采用拉格朗日乘子法建立描述機器人爬坡的完整動力學模型,分析與姿態(tài)角相關(guān)的夾角變化,說明了機器人的抗干擾能力。建立簡化爬坡動力學模型分析爬坡角度。理論分析和試驗結(jié)果為改善和提高機器人爬坡性能提供了理論支持。

    1 機器人結(jié)構(gòu)

    如圖1所示,內(nèi)置軸承實現(xiàn)主動半球殼體和被動半球殼體的懸浮連接,保證兩半球間的相對轉(zhuǎn)動。NeFeB永磁體與主動半球殼固連,當外部磁場旋轉(zhuǎn)時,受到磁力矩驅(qū)動的永磁體帶動主動半球一同旋轉(zhuǎn),與攝像頭定位器件等固連的被動半球因無動力而不旋轉(zhuǎn)。為實現(xiàn)圖像采集等功能,零件還包括發(fā)射天線、LED電路、攝像頭、電池、電路板等。當機器人軸線因隨動效應(yīng)而隨磁場軸線變?yōu)樗椒较驎r,與腸道接觸的主動半球?qū)⒔柚Σ亮诱蛞煌瑵L動[7]。

    圖1 雙半球膠囊機器人結(jié)構(gòu)

    2 爬坡完整動力學建模與動態(tài)特性分析

    2.1 建立坐標系

    機器人涉及姿態(tài)變化的爬坡過程如圖2所示。

    圖2 爬坡運動示意圖

    各坐標系情況如圖3所示。

    (1)如圖3(a)所示,OXYZ為慣性坐標系,OX軸與水平面重合。旋轉(zhuǎn)磁矢量B繞原點O在XOZ面內(nèi)旋轉(zhuǎn),磁矢量法線nB方向與OY軸平行。

    (2)OX1Y1Z1為固定坐標系,OX1軸與水平面夾角為θ。(x,y)為機器人球心o在OX1Y1Z1內(nèi)的坐標。

    (3)ox0y0z0為平動坐標系,坐標系原點o與球心重合。

    (4)oxyz為描述機器人位姿的賴柴坐標系。如圖3(b),先繞oz0軸旋轉(zhuǎn)α角得到中間坐標系oxy1z0,再繞ox軸旋轉(zhuǎn)β角得到賴柴坐標系。機器人的軸線n最終與oy軸重合。

    圖3 各坐標系示意圖

    (5)ox1yz1為機器人本體坐標系。由坐標系oxyz繞y軸旋轉(zhuǎn)γ角得到。

    為描述機器人爬坡時包含姿態(tài)變化的完整動力學方程,有廣義坐標:坐標x、y,姿態(tài)角α、β及γ。設(shè)機器人半徑為R,質(zhì)量為m,機器人和坡面的接觸點為P,內(nèi)嵌永磁體磁矩為m0,旋轉(zhuǎn)磁矢量強度幅值為B0。

    2.2 非完整性約束方程

    假設(shè)機器人爬坡全過程為純滾動[8]。角速度經(jīng)一系列坐標變換后,在坐標系ox0y0z0中可表示為:

    在坐標系ox0y0z0中,矢量oP表示為:

    純滾動時,速度瞬心點P的速度表達式為:

    于是點o速度為:

    將式(1)代入式(4),得非完整約束方程:

    2.3 磁力矩與阻力矩計算

    如圖3(a)所示,磁矢量B的旋轉(zhuǎn)速度為ω,在慣性坐標系OXYZ中的表達式為:則經(jīng)過坐標轉(zhuǎn)換,B在賴柴系oxyz中為:

    其中:

    A=sin α cos β cos θ+sin θ sin β

    B=sin β cos θ-sin α cos β sin θ

    C=sin α sin β cos θ-sin θ cos β

    D=sin α sin β sin θ+cos β cos θ

    和機器人固連的永磁體磁矩m在oxyz中表示為:

    式中:ε為轉(zhuǎn)差角,即機器人旋轉(zhuǎn)時磁矩矢量滯后磁矢量的角度。

    參考磁力矩公式T1=m1×B1,得到T1在賴柴系oxyz中的分量表達式:

    其 中:E=B0cos α cos θ sin ωt+B0cos α cos ωt sin θ,F=B0 cos ωt(cos β cos θ+sin α sin β sin θ)。

    爬坡時,阻力矩包括機器人殼體與腸道相對滑動受到的粘性摩擦力矩,以及靜摩擦力所產(chǎn)生的摩擦阻力矩。設(shè)粘性阻尼系數(shù)為k,靜摩擦力為mgsinθ,則阻力矩Mf在賴柴系oxyz中可表示為:

    式中:k0、i、j分別為z0、x、y軸的單位向量。

    2.4 爬坡完整動力學方程

    非完整約束使得廣義坐標之間失去獨立性,拉格朗日乘子法可以很好解決此問題,其表達式為:

    式中:L為拉格朗日函數(shù);qα為廣義坐標;Qα為廣義力;λr為拉格朗日乘子;fr為非完整約束方程。

    經(jīng)變換,oxyz中機器人角速度ω1表示為:

    設(shè)T為系統(tǒng)動能,其包括平動動能和轉(zhuǎn)動動能,聯(lián)立式(5)(12)有:

    式中:I1為極轉(zhuǎn)動慣量;I2為赤道轉(zhuǎn)動慣量。

    取水平面為零勢能面,則勢能V為:

    式中:s為球心位移在OX1方向的投影,即x。

    拉格朗日函數(shù)L=T-V,其表達式為:

    則機器人主動模態(tài)下的爬坡完整動力學方程為:

    為了方便分析機器人的姿態(tài)角響應(yīng)特性,取狀態(tài)變量x=(α,β,)T。當機器人爬坡滾動不丟步時,可將自轉(zhuǎn)角γ替換為ωt-ε,于是可得到˙=f(x,t)·x形式的方程組:

    其中:

    式(17)即為可以描述姿態(tài)角變化的微分方程組。

    2.5 爬坡動態(tài)特性分析

    將旋轉(zhuǎn)磁矢量所屬平面的法線nB(磁場軸線)調(diào)整為水平時,借助隨動效應(yīng),機器人的軸線n可以近乎時刻與nB重合,進而以主動模態(tài)完成爬坡運動。然而胃腸道空間并不寬裕,機器人在行進時難免受到胃腸壁刮蹭等環(huán)境干擾。將n與nB間的夾角σ作為反映機器人軸線偏離目標方位的目標函數(shù),其與姿態(tài)角α、β之間的數(shù)學關(guān)系為:

    給定初值不同的σ來模擬實際作業(yè)時受到的環(huán)境干擾,結(jié)合式(17)線性化后的微分方程組分析機器人軸線姿態(tài)回歸的能力。具體仿真參數(shù)如表1。

    表1 仿真參數(shù)取值

    從圖4中可以看到,在90°極限范圍內(nèi),無論初值σ選取多大,經(jīng)一段時間后都能收斂于0°,且σ的初值越小,其回歸的也越快。這表明受到干擾時,機器人具備回歸穩(wěn)態(tài)的能力,這為機器人的多場景穩(wěn)定行走提供了理論支持。

    圖4 不同初值時σ的時間響應(yīng)曲線

    3 爬坡運動平面動力學建模與爬坡能力分析

    3.1 前向爬坡動力學建模

    為了方便探究機器人的爬坡能力,可以建立不含姿態(tài)角的坡面運動動力學方程。如圖5所示,建立坐標系OX2Y2。

    圖5 球形機器人爬坡運動簡化模型

    取爬坡位移s為廣義坐標,滾動摩阻為M0,機器人繞轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量為I1,滾過角度為φ。故有關(guān)系:

    考慮到軸承間粘性阻尼不可忽略,采用基于能量耗散的拉格朗日方程,形式如下:

    系統(tǒng)動能Ta為:

    取水平面為零勢能面,則任意位置的勢能Va為:

    耗散函數(shù)ψ:

    式中:k1為軸承間的粘性摩擦因數(shù)。

    機器人受到的主動力包括:耦合磁力矩T2、重力mg以及滾動摩阻M0。根據(jù)虛功原理,廣義力可表示為:

    式中:σ0為滾動摩阻系數(shù);引入符號函數(shù)sgn,旨在滾動摩阻方向時刻與角速度方向相反。

    最終可得到平面動力學方程:

    3.2 純滾動條件分析

    機器人在攀爬大角度時往往容易打破純滾動狀態(tài)而發(fā)生滑動甚至原地空轉(zhuǎn),這影響了機器人跟隨磁場的能力,造成和理論設(shè)定速度的偏差,產(chǎn)生速度損失,因此分析純滾動時的最大爬坡角度更具意義。機器人純滾動時,受力如圖6所示。

    圖6 膠囊機器人斜面純滾動時的受力模型

    假設(shè)機器人向右滾動,角加速度為α,質(zhì)心C的加速度為aC,靜摩擦力為f,靜摩擦因數(shù)為fs。根據(jù)動量矩定理可得[9]:

    式中:滾動摩阻M0=σ0mgcosθ;因為aCy=0,故aCx=aC;點P為速度瞬心,故有aC=αR。

    純滾動時滿足:f≤fsFN,也即f≤fsmgcosθ。結(jié)合上述條件,可得純滾動條件為:

    對式(27)進行整理,可得:

    3.3 爬坡能力仿真

    固定參數(shù)ω=12π rad/s,I1=1.78×10-7kg·m2,取磁場強度B0的仿真上限為12 mT[10-11],利用Matlab對式(25)進行仿真,得到圖7所示關(guān)系曲線。

    圖7 爬坡角度和磁場強度關(guān)系曲線

    可以看到,隨著磁場強度B0的增大,機器人的最大爬坡角度也變大,爬坡能力增強。

    保持磁場強度B0=8 mT,結(jié)合式(28),仿真得到各個爬坡角度下純滾動時所需的最小靜摩擦因數(shù)曲線。由圖8可知,爬坡角度越大,純滾動時所需的靜摩擦因數(shù)越大。當腸道環(huán)境達不到對應(yīng)爬坡角度所需的最小靜摩擦因數(shù)時,機器人便發(fā)生打滑甚至空轉(zhuǎn)。

    圖8 最小靜摩擦因數(shù)與角度關(guān)系曲線

    為更好地說明純滾動轉(zhuǎn)變?yōu)榛瑒拥臈l件,保持B0分別為8 mT、9 mT、11 mT,仿真得到圖9。人體腸道的靜摩擦因數(shù)fs為0.6左右[12],故以0.6作為對照值。當B0=8 mT時,由圖7可知,此時機器人的爬坡角度為17°,在圖9中找到17°時保證純滾動的最小靜摩擦因數(shù)fsmin=0.47,小于0.6,因此機器人可以按設(shè)定速度爬坡。同理,B0=9 mT對應(yīng)的坡角為21.5°,參照圖9,此時滿足純滾動所需的fsmin=0.54,同樣小于腸道可以提供的最大靜摩擦因數(shù)。當B0=11 mT時,爬坡角度為30°,此時純滾動所需的fsmin=0.725,大于腸道所能提供的最大靜摩擦因數(shù),因此機器人將發(fā)生打滑甚至空轉(zhuǎn)。

    圖9 不同B0對應(yīng)的爬坡角度與摩擦因數(shù)的關(guān)系曲線

    結(jié)合純滾動要素,繪制不同靜摩擦因數(shù)下機器人純滾動的最大爬坡角度與磁場強度關(guān)系曲線。從圖10可知,在幾種典型腸道靜摩擦因數(shù)中,靜摩擦因數(shù)越大,機器人的爬坡極限值越大,爬坡表現(xiàn)越好。

    圖10 典型靜摩擦因數(shù)下最大爬坡角度曲線

    4 結(jié)束語

    本文的創(chuàng)新點在于根據(jù)拉格朗日乘子法建立了磁驅(qū)動膠囊機器人主動模態(tài)爬坡時的完整動力學方程,通過仿真機器人軸線回歸預設(shè)方位情況說明了機器人的抗干擾能力;根據(jù)基于能量耗散的拉格朗日動力學原理建立二維爬坡動力學模型,結(jié)合純滾動條件仿真磁場強度與腸道靜摩擦系數(shù)對于爬坡能力的影響規(guī)律。

    仿真結(jié)果表明:機器人爬坡時具備良好的姿態(tài)回歸能力,其抗干擾特性為保證機器人爬坡的順利行走及穩(wěn)定圖像采集功能奠定了基礎(chǔ);在一定范圍內(nèi),磁場強度越大,機器人的爬坡表現(xiàn)越好,大的腸道靜摩擦因數(shù)將增大機器人的最大不打滑爬坡角度,這一結(jié)論對于改善機器人在大坡度時的打滑問題提供了解決思路,對于未來越障方面的研究也具有參考價值。

    猜你喜歡
    爬坡因數(shù)軸線
    借助因數(shù)巧妙拆分
    陜西農(nóng)民收入:一路爬坡過坎
    當代陜西(2021年13期)2021-08-06 09:24:32
    因數(shù)是11的巧算
    曲軸線工件劃傷問題改進研究
    “積”和“因數(shù)”的關(guān)系
    爬坡過坎
    當代工人(2020年1期)2020-05-11 11:47:32
    基于回歸分析的水電機組軸線曲折預判斷分析
    找因數(shù)與倍數(shù)有絕招
    我國防腐木進口又現(xiàn)平穩(wěn)“爬坡”
    行書章法淺析(十五)書寫應(yīng)把握行軸線
    国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲国产欧美网| 91国产中文字幕| 亚洲av熟女| 日韩av在线大香蕉| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美在线一区亚洲| 亚洲av第一区精品v没综合| 丝袜美腿诱惑在线| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美日韩乱码在线| av视频在线观看入口| 日韩欧美国产一区二区入口| 窝窝影院91人妻| 中文字幕最新亚洲高清| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲免费av在线视频| 国产成人精品久久二区二区91| 日韩三级视频一区二区三区| 一进一出抽搐gif免费好疼| 一级毛片女人18水好多| 99久久综合精品五月天人人| 大香蕉久久成人网| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 99re在线观看精品视频| 在线观看www视频免费| 在线国产一区二区在线| 特大巨黑吊av在线直播 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| a级毛片a级免费在线| 国产成人系列免费观看| 不卡一级毛片| 国产亚洲精品av在线| 两个人看的免费小视频| 天堂影院成人在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产一区二区在线av高清观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲精品中文字幕在线视频| 免费无遮挡裸体视频| 国产又黄又爽又无遮挡在线| xxxwww97欧美| 麻豆国产av国片精品| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲国产精品999在线| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久久久久九九精品二区国产 | 日韩国内少妇激情av| 国产成人av激情在线播放| 欧美一级毛片孕妇| e午夜精品久久久久久久| 国产真实乱freesex| a级毛片在线看网站| 黑丝袜美女国产一区| 一区二区日韩欧美中文字幕| www.自偷自拍.com| 亚洲专区国产一区二区| 91在线观看av| 最新美女视频免费是黄的| 很黄的视频免费| 中国美女看黄片| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产午夜福利久久久久久| 757午夜福利合集在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 给我免费播放毛片高清在线观看| 久久精品成人免费网站| 在线观看免费午夜福利视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 在线国产一区二区在线| 黄色成人免费大全| 久久久久久人人人人人| 免费看a级黄色片| 黄色女人牲交| www.999成人在线观看| 久久中文看片网| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久久久久久午夜电影| 91av网站免费观看| 最近最新免费中文字幕在线| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 午夜成年电影在线免费观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 级片在线观看| 亚洲午夜理论影院| 又黄又粗又硬又大视频| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 一本大道久久a久久精品| 窝窝影院91人妻| 91大片在线观看| 国产视频内射| 久久香蕉激情| 久9热在线精品视频| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 久久精品人妻少妇| av天堂在线播放| 亚洲专区中文字幕在线| 男女午夜视频在线观看| 1024香蕉在线观看| 长腿黑丝高跟| 一二三四社区在线视频社区8| 日韩欧美三级三区| 美女午夜性视频免费| 日韩欧美国产一区二区入口| 人人妻人人澡欧美一区二区| 身体一侧抽搐| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 性欧美人与动物交配| 中国美女看黄片| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 免费在线观看完整版高清| 一a级毛片在线观看| 国产av在哪里看| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 美女大奶头视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 18禁美女被吸乳视频| 视频区欧美日本亚洲| 国产又爽黄色视频| 成人av一区二区三区在线看| 久久国产精品影院| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产亚洲欧美精品永久| 午夜老司机福利片| 俺也久久电影网| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久中文字幕人妻熟女| 久久久水蜜桃国产精品网| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久久精品人妻少妇| 日韩欧美 国产精品| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 黑人操中国人逼视频| 我的亚洲天堂| 成人亚洲精品av一区二区| 香蕉国产在线看| 久久久久久久精品吃奶| 欧美激情高清一区二区三区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 18禁国产床啪视频网站| 在线观看一区二区三区| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产野战对白在线观看| 此物有八面人人有两片| 国产欧美日韩一区二区三| 变态另类丝袜制服| 99热只有精品国产| 丰满的人妻完整版| 波多野结衣高清无吗| 亚洲 国产 在线| 色综合站精品国产| av福利片在线| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产一区二区三区视频了| 宅男免费午夜| 露出奶头的视频| 亚洲人成电影免费在线| 国产在线精品亚洲第一网站| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲,欧美精品.| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 一进一出抽搐动态| 久久久久精品国产欧美久久久| 中文资源天堂在线| 此物有八面人人有两片| 岛国视频午夜一区免费看| 男人的好看免费观看在线视频 | 禁无遮挡网站| 国产精品 欧美亚洲| 岛国在线观看网站| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 91av网站免费观看| aaaaa片日本免费| 99国产精品99久久久久| 亚洲专区中文字幕在线| 日韩欧美一区视频在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 在线观看免费午夜福利视频| 黄片播放在线免费| 精品不卡国产一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲中文av在线| 亚洲五月婷婷丁香| 91麻豆av在线| 欧美乱码精品一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 岛国视频午夜一区免费看| 欧美在线一区亚洲| 久久久久国产一级毛片高清牌| 中文字幕av电影在线播放| 婷婷精品国产亚洲av| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 757午夜福利合集在线观看| 国产爱豆传媒在线观看 | 亚洲成人国产一区在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 黄色片一级片一级黄色片| 黄色丝袜av网址大全| 香蕉久久夜色| 亚洲中文字幕日韩| 午夜影院日韩av| 国产私拍福利视频在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 一级片免费观看大全| 亚洲欧美激情综合另类| 国产片内射在线| 91九色精品人成在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 日本五十路高清| 久久香蕉国产精品| 亚洲人成77777在线视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 免费在线观看成人毛片| 午夜久久久久精精品| 国产亚洲精品av在线| 在线观看66精品国产| www日本黄色视频网| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美在线一区亚洲| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产午夜福利久久久久久| 国产不卡一卡二| 国产精品日韩av在线免费观看| 日韩av在线大香蕉| 很黄的视频免费| 制服人妻中文乱码| 国产99白浆流出| 亚洲国产精品999在线| 久久久精品欧美日韩精品| 18美女黄网站色大片免费观看| aaaaa片日本免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 成年版毛片免费区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲av熟女| x7x7x7水蜜桃| 观看免费一级毛片| 日本黄色视频三级网站网址| 国产在线观看jvid| videosex国产| 给我免费播放毛片高清在线观看| 久久人妻av系列| 国产精品亚洲美女久久久| 成人av一区二区三区在线看| 婷婷六月久久综合丁香| 久久中文字幕一级| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 99热这里只有精品一区 | 最好的美女福利视频网| 天堂动漫精品| 这个男人来自地球电影免费观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 精品卡一卡二卡四卡免费| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产色视频综合| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 热re99久久国产66热| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 成人国产综合亚洲| 国产精品综合久久久久久久免费| 天堂动漫精品| 在线观看午夜福利视频| 正在播放国产对白刺激| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 麻豆成人午夜福利视频| 国产成人av激情在线播放| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 美女免费视频网站| 丝袜美腿诱惑在线| 午夜激情福利司机影院| 人人澡人人妻人| 又黄又粗又硬又大视频| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲自拍偷在线| or卡值多少钱| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产单亲对白刺激| 免费在线观看日本一区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 老汉色∧v一级毛片| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 99久久精品国产亚洲精品| 黄色毛片三级朝国网站| 熟女电影av网| 欧美黄色片欧美黄色片| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 免费一级毛片在线播放高清视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 免费电影在线观看免费观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| svipshipincom国产片| 国产黄片美女视频| 美女午夜性视频免费| а√天堂www在线а√下载| 在线av久久热| 欧美乱码精品一区二区三区| av中文乱码字幕在线| 国产亚洲欧美在线一区二区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 美国免费a级毛片| 国语自产精品视频在线第100页| 午夜影院日韩av| 天天添夜夜摸| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 91成年电影在线观看| 免费在线观看成人毛片| 久热爱精品视频在线9| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲专区中文字幕在线| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 级片在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久亚洲真实| 一区二区三区国产精品乱码| 国产一区在线观看成人免费| 欧美乱妇无乱码| 精品日产1卡2卡| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲精品粉嫩美女一区| 高清在线国产一区| 嫩草影视91久久| 日韩av在线大香蕉| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 一级a爱片免费观看的视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 午夜老司机福利片| 国产黄片美女视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 欧美精品亚洲一区二区| 日本 av在线| 国产极品粉嫩免费观看在线| 色综合婷婷激情| 精品国产一区二区三区四区第35| 十八禁人妻一区二区| 亚洲国产欧美网| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 嫁个100分男人电影在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲成人精品中文字幕电影| 色播亚洲综合网| 波多野结衣巨乳人妻| 成人三级黄色视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 中文字幕人成人乱码亚洲影| bbb黄色大片| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲男人天堂网一区| 久久草成人影院| 国产乱人伦免费视频| 免费在线观看完整版高清| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲精华国产精华精| 久久精品国产综合久久久| 草草在线视频免费看| 最近在线观看免费完整版| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 欧美精品啪啪一区二区三区| 变态另类丝袜制服| 美女扒开内裤让男人捅视频| 成人国产一区最新在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 真人做人爱边吃奶动态| 18禁观看日本| 99国产综合亚洲精品| 中文字幕最新亚洲高清| 18禁观看日本| 99国产综合亚洲精品| 国产亚洲欧美精品永久| 成人国产综合亚洲| 他把我摸到了高潮在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 中文字幕av电影在线播放| 久久狼人影院| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 又黄又粗又硬又大视频| 国产三级黄色录像| 日韩欧美国产在线观看| 久久精品人妻少妇| 国产高清有码在线观看视频 | 一本一本综合久久| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 天堂√8在线中文| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 神马国产精品三级电影在线观看 | 日本a在线网址| 精品熟女少妇八av免费久了| av电影中文网址| 岛国视频午夜一区免费看| 欧美中文日本在线观看视频| 动漫黄色视频在线观看| 一夜夜www| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 精华霜和精华液先用哪个| 国产精品久久视频播放| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| а√天堂www在线а√下载| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 韩国精品一区二区三区| 1024视频免费在线观看| 99国产精品99久久久久| 午夜福利一区二区在线看| 久久这里只有精品19| 日韩国内少妇激情av| 一区福利在线观看| 国产精华一区二区三区| 91九色精品人成在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 后天国语完整版免费观看| 91在线观看av| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久精品国产亚洲av高清一级| 色av中文字幕| 婷婷亚洲欧美| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 在线观看午夜福利视频| 少妇 在线观看| 久久久水蜜桃国产精品网| 美女 人体艺术 gogo| 国产99白浆流出| 最近最新免费中文字幕在线| 中文字幕高清在线视频| 国产私拍福利视频在线观看| 很黄的视频免费| 黄色 视频免费看| 精品国产乱码久久久久久男人| 在线播放国产精品三级| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲av熟女| 赤兔流量卡办理| 久久精品国产清高在天天线| 色视频www国产| 免费观看在线日韩| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 搡女人真爽免费视频火全软件 | 伦理电影大哥的女人| 久久精品综合一区二区三区| 最近最新中文字幕大全电影3| 波多野结衣高清无吗| 日本一二三区视频观看| 久久久欧美国产精品| 色吧在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 成人午夜高清在线视频| 欧美高清成人免费视频www| 床上黄色一级片| 久久久久久久久久久丰满| 深夜a级毛片| 麻豆国产av国片精品| 国产伦在线观看视频一区| 免费av毛片视频| 最新在线观看一区二区三区| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 中文字幕av成人在线电影| 69av精品久久久久久| 国产精品野战在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 色av中文字幕| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产精华一区二区三区| 欧美人与善性xxx| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 看非洲黑人一级黄片| 国产真实乱freesex| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久久色成人| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 看免费成人av毛片| 亚洲av熟女| 亚洲成av人片在线播放无| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产久久久一区二区三区| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 一a级毛片在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 最好的美女福利视频网| 国产中年淑女户外野战色| av在线蜜桃| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲av五月六月丁香网| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品野战在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 日本在线视频免费播放| 精品人妻视频免费看| 一进一出抽搐动态| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美在线一区亚洲| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 波多野结衣高清作品| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲av中文av极速乱| 男插女下体视频免费在线播放| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲,欧美,日韩| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 中文字幕久久专区| 99久久中文字幕三级久久日本| 一本精品99久久精品77| 日韩制服骚丝袜av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产一区二区三区av在线 | 最近手机中文字幕大全| 精品熟女少妇av免费看| 国内精品宾馆在线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产精华一区二区三区| 永久网站在线| 午夜福利视频1000在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产亚洲精品久久久com| 免费观看在线日韩| 欧美成人a在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 黄色视频,在线免费观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 有码 亚洲区| 99热精品在线国产| 少妇的逼好多水| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲av美国av| 联通29元200g的流量卡| 中国国产av一级| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲国产精品成人久久小说 | av中文乱码字幕在线| 日本黄色片子视频| 深夜a级毛片| 干丝袜人妻中文字幕| 国产三级在线视频| 欧美丝袜亚洲另类| 插逼视频在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 九色成人免费人妻av| 亚洲三级黄色毛片| 精品乱码久久久久久99久播| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 大型黄色视频在线免费观看| 少妇熟女欧美另类| 无遮挡黄片免费观看| 成人二区视频| av国产免费在线观看| 人妻久久中文字幕网| 看非洲黑人一级黄片| 级片在线观看| 精品久久国产蜜桃| 18+在线观看网站| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 成人欧美大片| 偷拍熟女少妇极品色| 精品福利观看| 午夜精品在线福利| 日韩精品青青久久久久久| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美日韩在线观看h| 老司机福利观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 午夜福利在线在线| 久久99热6这里只有精品| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲精品一区av在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 无遮挡黄片免费观看| 老司机福利观看|