• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于雙目視覺的機(jī)器人虛擬拖動(dòng)示教技術(shù)的研究

    2022-11-23 02:08:16詹文贊徐賜軍楊金堂周詩洋余峰
    機(jī)床與液壓 2022年21期
    關(guān)鍵詞:靶面樣機(jī)執(zhí)行器

    詹文贊,徐賜軍,楊金堂,周詩洋,余峰

    (1.武漢科技大學(xué)機(jī)械自動(dòng)化學(xué)院,湖北武漢 430081;2.湖北理工學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院,湖北黃石 435003)

    0 前言

    近些年來,人力成本上升,產(chǎn)品更新速度不斷加快,機(jī)器人廣泛用于各行各業(yè),如焊接加工、碼垛、噴涂、機(jī)器裝配等復(fù)雜行業(yè),機(jī)器人的使用不但減少了勞動(dòng)力降低了勞動(dòng)成本,而且提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量和效率,是未來工業(yè)化發(fā)展的必然趨勢[1]。在實(shí)際運(yùn)用中,機(jī)器人的軌跡規(guī)劃是一個(gè)重要且復(fù)雜的問題,機(jī)器人的軌跡規(guī)劃影響到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能,如常見關(guān)節(jié)的剛性沖擊、末端執(zhí)行器低頻振動(dòng)等[2]。

    傳統(tǒng)的軌跡規(guī)劃分為關(guān)節(jié)空間規(guī)劃、笛卡爾空間規(guī)劃和機(jī)器人示教,均有各自的優(yōu)缺點(diǎn):關(guān)節(jié)規(guī)劃控制簡單,但是末端運(yùn)動(dòng)軌跡無法滿足要求,適用于簡單軌跡的規(guī)劃;笛卡爾空間規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)軌跡比較直觀,但容易進(jìn)入機(jī)器人的奇異位置;機(jī)器人示教方法可分為在線示教和離線示教,優(yōu)點(diǎn)是十分靈活可以進(jìn)行復(fù)雜軌跡規(guī)劃,但是對編程人員要求較高,需要調(diào)整機(jī)器人姿態(tài),拓展性低,無法進(jìn)行推廣[2-4]。對于機(jī)器人復(fù)雜軌跡的規(guī)劃,劉明亮等[5]和劉俊利等[6]利用D-H法對機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,后進(jìn)行關(guān)節(jié)正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解運(yùn)算,而采用建立D-H坐標(biāo)系再進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解進(jìn)行計(jì)算時(shí),正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算復(fù)雜且誤差較大,無法進(jìn)行機(jī)器人復(fù)雜路徑的規(guī)劃,難以適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)的高速發(fā)展。

    基于此,本文作者使用拖動(dòng)示教的方法進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃,通過記錄運(yùn)動(dòng)軌跡并記錄對應(yīng)的位姿,利用運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真獲得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的關(guān)節(jié)角度參數(shù);建立了雙目視覺位姿獲取平臺(tái),使用平臺(tái)捕捉示教軌跡并獲得位姿數(shù)據(jù),通過坐標(biāo)變換技術(shù)研究機(jī)器人虛擬樣機(jī)和末端執(zhí)行器虛擬樣機(jī)融合方法;在ADAMS軟件中進(jìn)行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型的構(gòu)建,以獲取的位姿數(shù)據(jù)作為虛擬樣機(jī)的驅(qū)動(dòng)函數(shù),進(jìn)行ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真后獲得示教仿真軌跡,提取示教軌跡并與仿真軌跡比較;仿真軌跡達(dá)到預(yù)期后,測量機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中關(guān)節(jié)角度,后導(dǎo)出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照期望的示教軌跡運(yùn)動(dòng)。

    1 機(jī)器人末端位姿獲取

    1.1 末端位姿獲取平臺(tái)

    示教拖動(dòng)軌跡是一段持續(xù)的動(dòng)作,需要進(jìn)行精準(zhǔn)連續(xù)位姿捕捉。雙目視覺能將場景內(nèi)的三維空間信息迅速還原和對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行持續(xù)捕捉,設(shè)計(jì)易于被識別的目標(biāo)靶面,將目標(biāo)的位置信息轉(zhuǎn)化成數(shù)據(jù)的方式進(jìn)行保存?;诖耍瑯?gòu)建以雙目視覺為原理的末端位姿獲取平臺(tái),實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的追蹤和定位。其工作流程如圖1所示。

    圖1 末端位姿獲取平臺(tái)運(yùn)行流程

    基于雙目視覺的末端位姿獲取平臺(tái)由雙目鏡頭、雙目支架、PC上位機(jī)、末端示教器和圖像處理器構(gòu)成。示教器位姿信息經(jīng)過雙目鏡頭到圖像采集卡,所采集圖像經(jīng)過機(jī)器視覺軟件處理獲得示教器末端的位姿。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)如圖2所示。

    圖2 機(jī)器視覺實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    1.2 末端位姿獲取方法

    機(jī)器人末端位姿獲取系統(tǒng)采用張正友相機(jī)平面標(biāo)定法[7]。采用Halcon標(biāo)定板,將標(biāo)定板在多個(gè)位置進(jìn)行移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng),并使其鋪滿兩相機(jī)的視野,同時(shí)分塊保存左右相機(jī)的標(biāo)定圖像;標(biāo)定程序根據(jù)圖像信息確定相機(jī)視野中心,同時(shí)在標(biāo)定板位于視野中心位置時(shí)建立工件坐標(biāo)系。

    雙目相機(jī)標(biāo)定位姿如圖3所示,可看出相機(jī)之間的空間位置關(guān)系,并結(jié)合表1,得到標(biāo)定相機(jī)之間平移的距離為141.2 mm,而實(shí)際安裝距離為140 mm,基本符合實(shí)驗(yàn)要求。由表1得出左相機(jī)的光心像素坐標(biāo)為(710.5,551.8),實(shí)際相機(jī)的分辨率為1 920像素×1 200像素,與光心坐標(biāo)相差不大。相機(jī)坐標(biāo)系之間旋轉(zhuǎn)矩陣近似為單位矩陣,符合雙目相機(jī)之間近似平行且無旋轉(zhuǎn)的關(guān)系。

    圖3 雙目相機(jī)標(biāo)定位姿

    表1 左右相機(jī)標(biāo)定參數(shù)

    圖像處理是機(jī)器人末端姿態(tài)獲取的重要技術(shù)。圖像預(yù)處理后,進(jìn)行圖像特征提取。而圖像特征提取主要采用Hough變換將邊緣像素連接起來組成區(qū)域封閉邊界的一種方法[8]。Hough變換是將靶面上具有圓的特征點(diǎn)轉(zhuǎn)化成一個(gè)個(gè)點(diǎn)并將其連接成一起,使其成為一條三維曲線,將圖像提取問題轉(zhuǎn)變成數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)問題[9]。根據(jù)靶面特征,靶面有4個(gè)大圓,靶面與寫字板夾角不同的時(shí)候識別的軌跡可能為圓和橢圓,其對應(yīng)的軌跡方程為公式(1)所示

    Ax2+Bxy+Cy2+Dx+Ey+1=0

    (1)

    基于Hough的軌跡檢測方式建立了一個(gè)關(guān)于(A,B,C,D,E)的五維矩陣,計(jì)算圖像中每個(gè)像素的梯度信息,尋找合適的閾值得到邊緣;將圖像中的邊緣點(diǎn)與矩陣(A,B,C,D,E)進(jìn)行映射,并任意對矩陣(A,B,C,D,E)進(jìn)行累加,累加至邊緣點(diǎn)變換完成。矩陣(A,B,C,D,E)最多且最接近的一列為軌跡方程的參數(shù),根據(jù)軌跡方程進(jìn)而確定示教器中心點(diǎn)和特征靶面圓心的的坐標(biāo)值。靶面特征提取如圖4所示。

    圖4 靶面特征提取

    確定示教器中心坐標(biāo)與靶面圓的圓心坐標(biāo)后,如圖5所示,坐標(biāo)系O-XYZ為工件坐標(biāo)系,工件坐標(biāo)系與寫字板中心重合。建立以示教器上表面中心為原點(diǎn),ZL軸為垂直靶面且方向向里,XL軸與靶面靶邊平行且方向向右,再根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系右手定則建立靶面坐標(biāo)系。經(jīng)過平移、旋轉(zhuǎn)操作使世界坐標(biāo)系與示教坐標(biāo)系重合,可得到示教器坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系重合的旋轉(zhuǎn)參數(shù)(α,β,γ)。

    圖5 位姿表示

    記OL在世界坐標(biāo)系上的點(diǎn)為Pi=(xi,yi,zi),P2在邊線的中點(diǎn)上,XL軸與下表面交點(diǎn)為P3。YL軸與下表面交點(diǎn)為P4,而將工件坐標(biāo)系與示教器坐標(biāo)系重合需要進(jìn)行兩個(gè)步驟。

    (1)進(jìn)行平移,使工件坐標(biāo)系原點(diǎn)與示教器坐標(biāo)系原點(diǎn)進(jìn)行重合。平移向量為T。

    (2)

    (2)規(guī)定世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)順序?yàn)閅軸、X軸、Z軸,使工件坐標(biāo)系與示教器坐標(biāo)系重合。

    將世界坐標(biāo)系繞Y軸旋轉(zhuǎn)β角,根據(jù)歐拉旋轉(zhuǎn)定理[10],則有旋轉(zhuǎn)矩陣RY(β)使特征點(diǎn)P2與YOX平面重合。

    (3)

    (4)

    根據(jù)特征點(diǎn)P4的值求出β的值。當(dāng)求出的β值為負(fù)時(shí),β的值則為(β+π)。

    (5)

    將世界坐標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)α角,則有旋轉(zhuǎn)矩陣RX(α)使示教器坐標(biāo)系的ZL軸與世界坐標(biāo)系的Z軸重合。

    (6)

    (7)

    根據(jù)特征點(diǎn)P4的值求出α的值。當(dāng)求出的α值為負(fù)時(shí),α的值則為(α+π)。

    (8)

    將世界坐標(biāo)系繞Z軸旋轉(zhuǎn)γ角,則有旋轉(zhuǎn)矩陣RZ(γ)使得兩坐標(biāo)系重合。

    (9)

    (10)

    根據(jù)特征點(diǎn)P3的值求出γ的值。

    (11)

    根據(jù)靶面尺寸和特征點(diǎn)P2、P3可以計(jì)算出示教器靶面中心的坐標(biāo),坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)參數(shù)(α,β,γ)反映了工件坐標(biāo)系和示教器坐標(biāo)系之間的關(guān)系。

    2 機(jī)器人虛擬拖動(dòng)示教

    2.1 虛擬拖動(dòng)示教技術(shù)

    虛擬拖動(dòng)示教方法基于雙目視覺技術(shù)及虛擬樣機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端執(zhí)行器軌跡的規(guī)劃方法。具體操作如下:末端軌跡人工示教并通過雙目視覺的位姿獲取平臺(tái)捕捉示教的軌跡,獲得機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿數(shù)據(jù);分別建立工業(yè)機(jī)器人及末端執(zhí)行器的虛擬樣機(jī),并構(gòu)建虛擬環(huán)境中工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的關(guān)系矩陣,實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)及末端執(zhí)行器虛擬樣機(jī)的融合;以工件坐標(biāo)系為虛擬樣機(jī)全局坐標(biāo)系,使用末端位姿數(shù)據(jù)作為末端執(zhí)行器虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真驅(qū)動(dòng)條件,使末端執(zhí)行器示教軌跡在虛擬環(huán)境中再現(xiàn)。由于工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)及末端執(zhí)行器虛擬樣機(jī)的融合,工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)隨末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)關(guān)節(jié),從而獲取機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。其流程如圖6所示。

    圖6 基于機(jī)器視覺的示教運(yùn)行流程

    2.2 虛擬模型構(gòu)建

    根據(jù)機(jī)器人基坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系定義分別在機(jī)器人虛擬模型中構(gòu)建基坐標(biāo)系XWYWZWOW、工具坐標(biāo)系XLYLZLOL。工具坐標(biāo)系在具體機(jī)器人中相對于基坐標(biāo)系相對固定。例如以機(jī)器人第六軸工具安裝法蘭中心為工具坐標(biāo)系原點(diǎn),則兩個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變換矩陣設(shè)為T0,令工具坐標(biāo)系XLYLZLOL下已知點(diǎn)為P0,則該點(diǎn)在基坐標(biāo)系XWYWZWOW下的坐標(biāo)為

    (12)

    根據(jù)靶面標(biāo)定方法可知,示教器靶面坐標(biāo)系XMYMZMOM相對工件坐標(biāo)系XGYGZGOG的坐標(biāo)已知。令工件坐標(biāo)系到機(jī)器人基坐標(biāo)系的變換矩陣為T1,則靶面坐標(biāo)系原點(diǎn)OM在基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為

    (13)

    在機(jī)器人虛擬拖動(dòng)示教模型中,若將靶面坐標(biāo)系某一已知狀態(tài)與機(jī)器人復(fù)位狀態(tài)下的工具坐標(biāo)系重合,如圖7所示,即點(diǎn)P0為工具坐標(biāo)系原點(diǎn)OL,且與靶面坐標(biāo)系原點(diǎn)OM重合,則根據(jù)坐標(biāo)變換關(guān)系式(1)和式(2)求出工件坐標(biāo)系相對機(jī)器人基坐標(biāo)系的變換矩陣T1,即可確定虛擬拖動(dòng)示教模型的工件在基坐標(biāo)系的位置。

    圖7 坐標(biāo)原點(diǎn)之間的關(guān)系

    根據(jù)變換矩陣T1確定工業(yè)機(jī)器人虛擬樣機(jī)、末端執(zhí)行器虛擬樣機(jī)及工件虛擬模型的坐標(biāo)關(guān)系,可以將末端姿態(tài)獲取的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的工具坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)輸入,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人虛擬拖動(dòng)示教模型的構(gòu)建。

    2.3 虛擬模型拖動(dòng)

    利用ADAMS軟件進(jìn)行虛擬模型的拖動(dòng),需要在軟件中對虛擬樣機(jī)機(jī)器人的關(guān)節(jié)添加運(yùn)動(dòng)副,以及在機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)副中添加驅(qū)動(dòng)時(shí)間函數(shù),驅(qū)動(dòng)完成后才能使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起來。添加該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)副類型主要涉及固定副與轉(zhuǎn)動(dòng)副,機(jī)器人關(guān)節(jié)均為轉(zhuǎn)動(dòng)副,將底座進(jìn)行固定添加驅(qū)動(dòng)時(shí)間函數(shù)則為機(jī)器人末端驅(qū)動(dòng)的條件。

    模型上定義驅(qū)動(dòng)是將運(yùn)動(dòng)副作進(jìn)一步約束,這種約束使構(gòu)件之間按照預(yù)期的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。在機(jī)器人末端執(zhí)行器添加空間點(diǎn)驅(qū)動(dòng),驅(qū)動(dòng)函數(shù)由6組試驗(yàn)數(shù)據(jù)組成,利用多自由度驅(qū)動(dòng)的功能,定義3個(gè)平移驅(qū)動(dòng)及3個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng),設(shè)置X向運(yùn)行的時(shí)間函數(shù)為CUBSPL(time,0,SPLINE_1X,0),其他5條樣條曲線如是設(shè)置,最終驅(qū)動(dòng)時(shí)間函數(shù)設(shè)置如圖8所示。

    圖8 運(yùn)行時(shí)間函數(shù)的設(shè)置

    2.4 虛擬拖動(dòng)示教關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)獲取

    空間點(diǎn)驅(qū)動(dòng)后得到機(jī)器人末端仿真軌跡,機(jī)器人末端執(zhí)行器完成預(yù)期目標(biāo)軌跡后,建立關(guān)節(jié)之間角度測量,主要內(nèi)容如下:分別找出關(guān)節(jié)質(zhì)心并建立Maker點(diǎn),找出兩關(guān)節(jié)之間連接線,根據(jù)兩關(guān)節(jié)質(zhì)心并在關(guān)節(jié)線上尋找合適的點(diǎn)構(gòu)成兩關(guān)節(jié)之間的測量角,依次構(gòu)建出6個(gè)關(guān)節(jié)之間的測量角度。

    角度測量構(gòu)建完成后再次進(jìn)行仿真驅(qū)動(dòng)并輸出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度隨時(shí)間變化曲線,以便實(shí)現(xiàn)機(jī)器人離線軌跡規(guī)劃編程。

    3 實(shí)驗(yàn)

    示教實(shí)驗(yàn)以毛筆為末端執(zhí)行器,將毛筆與機(jī)器人執(zhí)行器相接并構(gòu)成新的機(jī)器人末端執(zhí)行器。獲得示教器靶面坐標(biāo)系與雙目視覺標(biāo)定坐標(biāo)系之間的歐拉角α、β、γ,即獲得機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿,獲得的示教器位姿如圖9所示。圖9中的6組數(shù)據(jù),前3組數(shù)據(jù)為靶面中心坐標(biāo)的位置,后3組為示教器靶面坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)參數(shù)(α,β,γ)。

    圖9 毛筆靶面識別結(jié)果

    將6組數(shù)據(jù)分別保存到6個(gè)試驗(yàn)數(shù)據(jù)文本中。試驗(yàn)數(shù)據(jù)中第一列為時(shí)間,第二列為6組數(shù)據(jù)之間的一組數(shù)據(jù)。導(dǎo)入試驗(yàn)數(shù)據(jù)樣條曲線,其中圖10(a)為3條軸向位移與時(shí)間的變化曲線,圖10(b)為3個(gè)軸向轉(zhuǎn)角與時(shí)間的變化曲線。

    圖10 示教器運(yùn)行時(shí)間函數(shù)的設(shè)置

    對虛擬樣機(jī)機(jī)器人共添加了6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和12個(gè)固定副。添加完成后需要對仿真模型進(jìn)行檢查,在機(jī)器人末端執(zhí)行器上添加驅(qū)動(dòng)點(diǎn)Maker46和末端軌跡輸出點(diǎn)Maker47,設(shè)定完成后模型如圖11所示。

    圖11 ADAMS虛擬機(jī)器人模型

    導(dǎo)出書寫“Z”過程的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線,將機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線依次命名為J1~J6。其中J1~J6隨時(shí)間的變化如圖12所示??梢钥闯鯦1~J6關(guān)節(jié)角度隨著時(shí)間持續(xù)變化,運(yùn)動(dòng)仿真過程中機(jī)器人關(guān)節(jié)無明顯抖動(dòng),且過程中運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

    圖12 機(jī)器人關(guān)節(jié)角度輸出曲線

    進(jìn)行多次毛筆書寫示教并軌跡提取實(shí)驗(yàn)。如圖13為示教書寫“中”字完成后的圖像。圖13所示為機(jī)械臂末端軌跡,軌跡交叉著抬筆、書寫與點(diǎn)筆的痕跡。將仿真軌跡中多余的軌跡去除并構(gòu)成一條新的軌跡,并將新軌跡與示教進(jìn)行擬合,得到圖14(a3)(b3)(c3)。

    圖13 毛筆末端仿真軌跡曲線

    圖14 機(jī)械臂末端軌跡圖

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:示教的軌跡與仿真軌跡趨勢相同,且仿真軌跡包含過程中書寫、提筆等詳細(xì)過程,完全記錄了書寫的過程,但也存在軌跡不重合的現(xiàn)象。通過分析,示教器為毛筆,毛筆筆頭柔性較大,仿真過程中無法體現(xiàn)毛筆筆頭的柔韌性,因而造成軌跡擬合的誤差,但示教的軌跡與仿真軌跡趨勢相同,表明示教軌跡滿足機(jī)器人拖動(dòng)軌跡的要求。

    4 結(jié)論

    建立雙目視覺位姿獲取平臺(tái)和六自由度串聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī),通過機(jī)器視覺識別技術(shù)捕捉人工示教軌跡,將平臺(tái)捕捉的示教器的位姿數(shù)據(jù)賦予虛擬樣機(jī)機(jī)器人,并基于ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,仿真后采集到的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)可直接由于機(jī)器人編程。結(jié)果表明:通過機(jī)器視覺技術(shù),可方便、準(zhǔn)確、快捷將示教軌跡在虛擬樣機(jī)機(jī)器人中再現(xiàn),直觀了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中各個(gè)關(guān)節(jié)及末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),為機(jī)器人軌跡規(guī)劃及離線編程提供了依據(jù)。

    猜你喜歡
    靶面樣機(jī)執(zhí)行器
    基于ADAMS虛擬樣機(jī)的門座起重機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真研究
    基于三維數(shù)字樣機(jī)的運(yùn)載器裝配工藝規(guī)劃技術(shù)
    船舶高壓水射流除銹過程有限元仿真分析
    廣東造船(2020年1期)2020-05-03 14:01:49
    傾斜螺紋孔射流傳熱特性的數(shù)值研究
    測控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    實(shí)驗(yàn)研究類螺紋孔旋流沖擊射流的冷卻特性
    飛機(jī)裝配預(yù)連接緊固件自動(dòng)化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)
    苜蓿蠕變特性的虛擬樣機(jī)仿真研究
    考慮執(zhí)行器飽和的改進(jìn)無模型自適應(yīng)控制
    一類具有執(zhí)行器飽和的非線性系統(tǒng)抗飽和方法研究
    一二三四社区在线视频社区8| 久久午夜福利片| 国产中年淑女户外野战色| 成人美女网站在线观看视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久精品国产亚洲av天美| 精品一区二区三区av网在线观看| 99久久九九国产精品国产免费| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲av美国av| 色精品久久人妻99蜜桃| 别揉我奶头 嗯啊视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 成人三级黄色视频| 精品久久久久久久久av| 国产美女午夜福利| 在线国产一区二区在线| av中文乱码字幕在线| 亚洲熟妇熟女久久| 熟女人妻精品中文字幕| 久久人妻av系列| 免费av不卡在线播放| 亚洲国产精品sss在线观看| 乱人视频在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 天天一区二区日本电影三级| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品久久视频播放| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲av二区三区四区| 五月伊人婷婷丁香| 嫩草影院入口| 老女人水多毛片| 麻豆成人av在线观看| 热99在线观看视频| 久久亚洲真实| 亚洲天堂国产精品一区在线| 色哟哟哟哟哟哟| 丰满人妻一区二区三区视频av| 毛片一级片免费看久久久久 | 国产麻豆成人av免费视频| 国内精品久久久久精免费| 亚洲电影在线观看av| 一进一出好大好爽视频| 国产淫片久久久久久久久 | 男女下面进入的视频免费午夜| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲欧美日韩东京热| 久久国产乱子免费精品| 免费人成视频x8x8入口观看| 观看免费一级毛片| 在线观看免费视频日本深夜| 天堂√8在线中文| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲av成人精品一区久久| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 香蕉av资源在线| 国产精品久久视频播放| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 欧美三级亚洲精品| a级毛片免费高清观看在线播放| 可以在线观看的亚洲视频| 精品国内亚洲2022精品成人| av在线观看视频网站免费| 亚洲最大成人av| 很黄的视频免费| netflix在线观看网站| 午夜福利在线在线| 欧美激情在线99| 成人亚洲精品av一区二区| 伦理电影大哥的女人| avwww免费| 搡老妇女老女人老熟妇| 欧美日韩福利视频一区二区| 特大巨黑吊av在线直播| 成人美女网站在线观看视频| 波多野结衣巨乳人妻| 国产乱人伦免费视频| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲精品成人久久久久久| 日韩欧美三级三区| 俄罗斯特黄特色一大片| 日本a在线网址| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 老司机午夜十八禁免费视频| 99热精品在线国产| 国产午夜福利久久久久久| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| or卡值多少钱| 日韩 亚洲 欧美在线| 特大巨黑吊av在线直播| 窝窝影院91人妻| 波野结衣二区三区在线| 少妇丰满av| 成人午夜高清在线视频| 一本一本综合久久| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美日本视频| 看十八女毛片水多多多| 久久国产精品影院| 久久热精品热| 日韩成人在线观看一区二区三区| 香蕉av资源在线| 露出奶头的视频| 国产精品久久视频播放| 性欧美人与动物交配| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 欧美国产日韩亚洲一区| 中文字幕av在线有码专区| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲精品在线美女| 日本与韩国留学比较| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 成人特级av手机在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| aaaaa片日本免费| 天堂网av新在线| 国产激情偷乱视频一区二区| 日本成人三级电影网站| 日韩欧美国产一区二区入口| 丰满的人妻完整版| 久久久久久大精品| 久久午夜福利片| 成年免费大片在线观看| 在线播放无遮挡| 特级一级黄色大片| 757午夜福利合集在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一区福利在线观看| 亚洲av成人av| 成人午夜高清在线视频| 午夜激情欧美在线| www.熟女人妻精品国产| 国产探花在线观看一区二区| 成人国产综合亚洲| 全区人妻精品视频| 91字幕亚洲| 99久久精品热视频| 露出奶头的视频| 男插女下体视频免费在线播放| 无人区码免费观看不卡| 99久久成人亚洲精品观看| 18+在线观看网站| 中文亚洲av片在线观看爽| 美女免费视频网站| 69av精品久久久久久| 午夜久久久久精精品| 国产爱豆传媒在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 丁香六月欧美| 欧美日本亚洲视频在线播放| 一本久久中文字幕| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲18禁久久av| 国产成人aa在线观看| 内射极品少妇av片p| 国产主播在线观看一区二区| 精品无人区乱码1区二区| 国产毛片a区久久久久| 热99在线观看视频| 亚洲黑人精品在线| 久久人人爽人人爽人人片va | 黄色女人牲交| 精品久久国产蜜桃| 亚洲欧美清纯卡通| 内地一区二区视频在线| 丁香六月欧美| 悠悠久久av| 欧美黄色片欧美黄色片| 嫩草影院精品99| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久久久精品国产欧美久久久| 色哟哟哟哟哟哟| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲在线观看片| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产成人影院久久av| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费av毛片视频| av女优亚洲男人天堂| 欧美激情国产日韩精品一区| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲精品456在线播放app | 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 好男人在线观看高清免费视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 宅男免费午夜| 亚洲精品456在线播放app | 深夜精品福利| 老司机午夜福利在线观看视频| 小说图片视频综合网站| 听说在线观看完整版免费高清| 久久精品国产亚洲av天美| 久久热精品热| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲无线观看免费| 精品午夜福利在线看| 免费看日本二区| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲最大成人av| 色尼玛亚洲综合影院| 午夜福利高清视频| 亚洲精品影视一区二区三区av| 99精品在免费线老司机午夜| 精品久久久久久久久亚洲 | 国产精品电影一区二区三区| 国产免费av片在线观看野外av| 51国产日韩欧美| 亚洲av五月六月丁香网| 国产一区二区激情短视频| 中文字幕免费在线视频6| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 最近中文字幕高清免费大全6 | 韩国av一区二区三区四区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久九九热精品免费| 精品国内亚洲2022精品成人| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 婷婷亚洲欧美| 精品一区二区免费观看| 欧美性感艳星| 在现免费观看毛片| 直男gayav资源| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产野战对白在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 99热6这里只有精品| netflix在线观看网站| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产精品女同一区二区软件 | 国产淫片久久久久久久久 | 国产av在哪里看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲精品一区av在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 制服丝袜大香蕉在线| 国产精品一区二区免费欧美| 五月伊人婷婷丁香| 国产69精品久久久久777片| 亚洲精品在线美女| 一边摸一边抽搐一进一小说| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 一个人免费在线观看的高清视频| 成人一区二区视频在线观看| 国产精品一及| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久热精品热| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产精品久久电影中文字幕| 成人无遮挡网站| 亚洲成av人片免费观看| 亚洲成人久久爱视频| 人妻久久中文字幕网| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产一区二区在线av高清观看| 99热这里只有是精品在线观看 | 床上黄色一级片| 午夜老司机福利剧场| 日本一本二区三区精品| 精品人妻1区二区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国内精品一区二区在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 成人欧美大片| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲精华国产精华精| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产真实伦视频高清在线观看 | 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产一区二区在线观看日韩| 性色avwww在线观看| 成人精品一区二区免费| 国产一区二区在线观看日韩| 一区二区三区免费毛片| 国产精品一区二区免费欧美| av天堂在线播放| 天天躁日日操中文字幕| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美最新免费一区二区三区 | 一本一本综合久久| 18+在线观看网站| 热99在线观看视频| 精品一区二区三区视频在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产成人福利小说| 国产视频内射| 91久久精品电影网| 久久久色成人| 三级国产精品欧美在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 国产乱人伦免费视频| 国产伦人伦偷精品视频| 国产伦在线观看视频一区| 国产黄a三级三级三级人| 久久伊人香网站| www日本黄色视频网| 在线看三级毛片| 久久久久久九九精品二区国产| 日本一二三区视频观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 最近最新免费中文字幕在线| 精品福利观看| 老鸭窝网址在线观看| 国产探花极品一区二区| 国产伦人伦偷精品视频| 搞女人的毛片| 亚洲av一区综合| 赤兔流量卡办理| 床上黄色一级片| 国产成人a区在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 精品午夜福利视频在线观看一区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 51国产日韩欧美| 一进一出抽搐gif免费好疼| 给我免费播放毛片高清在线观看| 久久精品91蜜桃| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲最大成人中文| 我要搜黄色片| 伊人久久精品亚洲午夜| 超碰av人人做人人爽久久| 9191精品国产免费久久| 欧美一区二区亚洲| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 又黄又爽又免费观看的视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产午夜精品论理片| 中文字幕熟女人妻在线| 在线国产一区二区在线| 听说在线观看完整版免费高清| 波多野结衣巨乳人妻| 国产成人福利小说| 中文字幕高清在线视频| 中文字幕熟女人妻在线| 成人永久免费在线观看视频| а√天堂www在线а√下载| 国产伦一二天堂av在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 变态另类成人亚洲欧美熟女| 中亚洲国语对白在线视频| 国语自产精品视频在线第100页| 欧美成人性av电影在线观看| 看十八女毛片水多多多| 97热精品久久久久久| 国产免费男女视频| 天堂√8在线中文| 最近在线观看免费完整版| 久久久国产成人免费| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产探花极品一区二区| 九九热线精品视视频播放| 男女那种视频在线观看| 日韩欧美精品v在线| 欧美色视频一区免费| 亚洲经典国产精华液单 | 国产 一区 欧美 日韩| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久久久国内视频| 欧美高清成人免费视频www| 美女免费视频网站| 最近在线观看免费完整版| 757午夜福利合集在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 99热这里只有精品一区| 91字幕亚洲| 午夜免费激情av| 内射极品少妇av片p| 国产成人福利小说| 亚洲第一电影网av| 午夜影院日韩av| 国产精华一区二区三区| 欧美激情国产日韩精品一区| 十八禁网站免费在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲精华国产精华精| 久久久久免费精品人妻一区二区| 深夜精品福利| 日本三级黄在线观看| 亚洲美女黄片视频| 久久久国产成人免费| 在线a可以看的网站| 日本免费a在线| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲综合色惰| 国产综合懂色| АⅤ资源中文在线天堂| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美激情国产日韩精品一区| 天天躁日日操中文字幕| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 日韩欧美在线乱码| 精品免费久久久久久久清纯| 波野结衣二区三区在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 欧美中文日本在线观看视频| 在线观看一区二区三区| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美高清成人免费视频www| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产成人影院久久av| 三级国产精品欧美在线观看| 免费在线观看成人毛片| 婷婷色综合大香蕉| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚州av有码| 国产av麻豆久久久久久久| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 在线播放无遮挡| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲av五月六月丁香网| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 成年女人毛片免费观看观看9| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲五月婷婷丁香| 99久久九九国产精品国产免费| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 99精品久久久久人妻精品| 熟女电影av网| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲成av人片在线播放无| 欧美精品国产亚洲| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 日韩高清综合在线| 国产精品国产高清国产av| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 丰满乱子伦码专区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 香蕉av资源在线| 亚洲人成网站在线播| 国产av在哪里看| 国产麻豆成人av免费视频| 国产高潮美女av| 禁无遮挡网站| 99视频精品全部免费 在线| 精品无人区乱码1区二区| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产精品98久久久久久宅男小说| 听说在线观看完整版免费高清| 99精品在免费线老司机午夜| 在线免费观看的www视频| 亚洲美女搞黄在线观看 | 亚洲一区高清亚洲精品| 精品人妻偷拍中文字幕| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 一个人免费在线观看电影| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲熟妇熟女久久| 免费观看精品视频网站| 十八禁网站免费在线| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久久久久久久久黄片| 日本一本二区三区精品| 免费电影在线观看免费观看| 久久伊人香网站| 日本 av在线| 99热这里只有精品一区| 88av欧美| 国产伦在线观看视频一区| 久久午夜福利片| 一区二区三区高清视频在线| 桃色一区二区三区在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 啦啦啦韩国在线观看视频| 免费观看人在逋| 在线观看免费视频日本深夜| 美女 人体艺术 gogo| 3wmmmm亚洲av在线观看| 怎么达到女性高潮| 精品免费久久久久久久清纯| 欧美三级亚洲精品| 最新在线观看一区二区三区| 99久久精品热视频| 国产在线男女| 亚洲黑人精品在线| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产精品久久久久久久久免 | 99热这里只有精品一区| 国产av不卡久久| 欧美+日韩+精品| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲专区中文字幕在线| 国产精品久久电影中文字幕| 有码 亚洲区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 欧美乱妇无乱码| 村上凉子中文字幕在线| av在线老鸭窝| 我要搜黄色片| 亚洲电影在线观看av| 两人在一起打扑克的视频| 久久亚洲精品不卡| 欧美潮喷喷水| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜两性在线视频| 色视频www国产| 高清日韩中文字幕在线| 在线观看舔阴道视频| 亚洲精华国产精华精| 国产乱人视频| 久久精品国产亚洲av天美| 国产亚洲欧美在线一区二区| 一个人看的www免费观看视频| 可以在线观看的亚洲视频| 五月伊人婷婷丁香| 免费人成在线观看视频色| 国产高清有码在线观看视频| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美精品啪啪一区二区三区| 1024手机看黄色片| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产探花在线观看一区二区| 久久6这里有精品| 身体一侧抽搐| 成人亚洲精品av一区二区| 床上黄色一级片| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产美女午夜福利| 黄色女人牲交| 韩国av一区二区三区四区| 嫁个100分男人电影在线观看| 最好的美女福利视频网| 国产精品一区二区免费欧美| 嫩草影院新地址| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 日本黄色视频三级网站网址| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲av美国av| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 日韩亚洲欧美综合| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 中文字幕av成人在线电影| 国产久久久一区二区三区| 丰满乱子伦码专区| 精品不卡国产一区二区三区| 美女高潮的动态| 国产成年人精品一区二区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 一本一本综合久久| 国产不卡一卡二| 赤兔流量卡办理| www.www免费av| 国产三级在线视频| av在线老鸭窝| 岛国在线免费视频观看| 日韩欧美 国产精品| 欧美高清性xxxxhd video| 色哟哟·www| av福利片在线观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 在现免费观看毛片| 少妇丰满av| 人人妻人人看人人澡| 男人的好看免费观看在线视频| 日本与韩国留学比较| 欧美一级a爱片免费观看看| 丝袜美腿在线中文| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 精品久久国产蜜桃| 国产老妇女一区| 一级av片app| 国产精品三级大全| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久草成人影院| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 熟女电影av网| 精品日产1卡2卡| 露出奶头的视频| 国产午夜福利久久久久久| 色av中文字幕| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲精品在线美女| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美另类亚洲清纯唯美| 舔av片在线| 三级国产精品欧美在线观看| 日本三级黄在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 91久久精品电影网| 日韩欧美国产在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 成人美女网站在线观看视频| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜激情欧美在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产成人aa在线观看|