單兵救援助力外骨骼機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性分析

宋紀(jì)元， 朱愛斌， 屠堯， 張甲林， 張育林

(1.西安交通大學(xué) 機(jī)器人與智能系統(tǒng)研究所， 陜西 西安 710049； 2.陜西省智能機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 陜西 西安 710049；3.現(xiàn)代設(shè)計(jì)及轉(zhuǎn)子軸承系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 陜西 西安 710049； 4.空軍裝備部駐西安地區(qū)軍事代表局， 陜西 西安 710082)

0 引言

裝甲車在戰(zhàn)爭過程中受到破壞，駕駛艙內(nèi)的受困傷員難以靠自身力量逃脫出來，需要外界提供幫助。而裝甲車的頂門艙口處空間狹小，救援任務(wù)急迫，不利于多人救援或放置大型救援設(shè)備。

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，開發(fā)可穿戴助力裝置對人體體能進(jìn)行增強(qiáng)或輔助，成為新的趨勢和研究熱點(diǎn)?？纱┐魇綑C(jī)器人能隨穿戴者進(jìn)入人類的生活和工作環(huán)境，因此不需要為其進(jìn)行大規(guī)模環(huán)境空間改造，適應(yīng)力較強(qiáng)，具有廣泛的應(yīng)用前景。已經(jīng)出現(xiàn)了一些機(jī)器人能夠完全取代人類自主完成被設(shè)置的任務(wù)，還有很多場景由于現(xiàn)有技術(shù)的限制，機(jī)器人完全替代人的工作還存在較大技術(shù)難度，而外骨骼的人機(jī)一體化思想可以給出較好的解決方案：人體負(fù)責(zé)復(fù)雜環(huán)境下的判斷和決策，將人的“智慧”賦予機(jī)器人，外骨骼可以通過負(fù)載支撐、力量增強(qiáng)等輔助方式增強(qiáng)人體運(yùn)動機(jī)能，減少或替代給定任務(wù)的人體關(guān)節(jié)扭矩，充分發(fā)揮人體和機(jī)器人各自的優(yōu)勢。下肢外骨骼被廣泛用于降低行走和跑步的代謝成本，許多上肢外骨骼被建議用于中風(fēng)康復(fù)。外骨骼的設(shè)計(jì)是為了匹配附著的生物關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，因此它們只能以仿生方式幫助人類并增強(qiáng)或恢復(fù)現(xiàn)有的功能。在助力外骨骼應(yīng)用方面，作為一個(gè)全身力量增強(qiáng)外骨骼系統(tǒng)，XOS2每只手臂可以承受23 kg的質(zhì)量。然而，XOS2系統(tǒng)的總質(zhì)量超過95 kg，其上肢部分質(zhì)量約為 30 kg。 另一款搬運(yùn)輔助外骨骼被稱為混合輔助肢體(HAL)，通過引入活動銷，它可以在雙臂中支撐 70 kg，但這是一種被動方式，其設(shè)計(jì)方法會影響系統(tǒng)的靈活性。

外肢體機(jī)器人是近些年提出的一種新型穿戴式機(jī)器人，其典型特征是機(jī)械肢體與穿戴者肢體運(yùn)動獨(dú)立，使人機(jī)系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)得到拓展。外肢體機(jī)器人的概念最早于2012年由美國麻省理工學(xué)院Asada教授提出，在近些年逐漸成為穿戴式機(jī)器人的研究熱點(diǎn)之一。外肢體可以提供新的輔助形式，因此催生出許多新的穿戴式應(yīng)用場景，包括協(xié)助固定、輔助抓取、身體支撐、坐立轉(zhuǎn)換等。目前，外肢體還未在搬運(yùn)領(lǐng)域有所應(yīng)用。

本文設(shè)計(jì)了一款可穿戴救援設(shè)備，融合外骨骼和外肢體方案，以主被動結(jié)合的方式輔助救援者髖腰部，提升裝甲車內(nèi)的傷員。通過對人體上下肢生理結(jié)構(gòu)與運(yùn)動機(jī)理的研究、人體運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)的建模分析，開展救援外骨骼的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)與動力設(shè)計(jì)，完成救援外骨骼的樣機(jī)研制并進(jìn)行效能評價(jià)，使得研制的救援外骨骼機(jī)器人實(shí)現(xiàn)分散救援者負(fù)載、提升救援效率的目標(biāo)。

1 人體運(yùn)動機(jī)理和救援外骨骼設(shè)計(jì)方案

裝甲車在戰(zhàn)爭過程中受到破壞，駕駛艙內(nèi)的受困傷員難以依靠自身力量逃脫出來，需要救援者在車頂開展救援。救援者開展救援的場景如圖1所示，裝甲車頂部艙口狹小，艙內(nèi)座位離頂部的垂直距離為900 mm，待提升負(fù)載為80 kg的人體。

圖1 救援外骨骼的任務(wù)環(huán)境Fig.1 Working setting of the rescue exoskeleton

1.1 人體彎腰提升過程運(yùn)動機(jī)理

圖2所示為人體彎腰提升過程的運(yùn)動機(jī)理。由圖2可見，人體提升姿勢有彎腰提升和蹲姿提升兩種。在狹小空間中，采用彎腰提升方式更加便利；在彎腰提升方式中，人體膝關(guān)節(jié)保持直立狀態(tài)(見圖2)，可以簡化外骨骼的設(shè)計(jì)；人體主要運(yùn)動部位為腰骶關(guān)節(jié)()和髖關(guān)節(jié)，而手臂用于掛載負(fù)載，外骨骼系統(tǒng)中應(yīng)主要考慮這些部位的運(yùn)動。

圖2 人體彎腰提升過程的運(yùn)動機(jī)理Fig.2 Biological mechanism of human in stoop lifting

1.2 救援外骨骼設(shè)計(jì)方案

本文中采用外骨骼和外肢體結(jié)合的方式，輔助救援者對受困者的救援。救援外骨骼由上肢助力模塊、髖部助力模塊、外肢體和可收放式底座4個(gè)模塊組成，如圖3所示。外骨骼的髖部助力模塊用于滿足救援者腰骶關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動需求，上肢助力模塊用于減輕救援者手臂的疲勞，可收放式底座用于傳導(dǎo)負(fù)載至地面，外肢體則用于分擔(dān)負(fù)載。提升端和傷員之間以安全綁具連接，且提升掛載端沿豎直方向提升，以避免傷員碰撞、造成二次傷害。

圖3 救援外骨骼設(shè)計(jì)方案Fig.3 Design scheme of the rescue exoskeleton

該系統(tǒng)中，外肢體采用2自由度主動驅(qū)動方案，由電動推桿提供動力，如圖4所示。在提升過程中，負(fù)載端沿豎直方向運(yùn)動，提升高度要求為900 mm，裝甲車頂部艙口中心和外骨骼腿部之間的距離為600 mm，如圖3所示。外肢體和腿部的固定端為離合式鉸接塊，在水平方向旋轉(zhuǎn)的角度范圍為-30°～30°，可通過彈簧銷的插拔切換外肢體水平旋轉(zhuǎn)自由度。

圖4 外肢體設(shè)計(jì)方案Fig.4 Design of the supernumerary robotic limb

髖關(guān)節(jié)助力模塊采用偏心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，曲柄旋轉(zhuǎn)中心與髖部同軸，且包含機(jī)械限位，髖關(guān)節(jié)助力模塊的運(yùn)動范圍為0°～90°，滑塊的移動范圍為100 mm，如圖5所示。曲柄隨穿戴者腰部屈曲，通過連桿向下壓動導(dǎo)軌上的滑塊，直線彈簧存儲能量，該能量可在外骨骼抬升過程釋放，對救援者的提升運(yùn)動助力。腰部寬度的調(diào)節(jié)范圍為320～500 mm，髖關(guān)節(jié)距足底高度的調(diào)節(jié)范圍為760～980 mm。

圖5 髖部助力模塊設(shè)計(jì)方案Fig.5 Design scheme of the hip assisting module

上肢助力模塊的背部、肩部、大臂和小臂的長度可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)。肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)連接電動推桿。肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動自由度平行于橫斷面，在矢狀面平行方向不可運(yùn)動，有利于在抬升過程中外骨骼上肢手臂負(fù)載通過背部傳導(dǎo)至髖關(guān)節(jié)助力模塊。

2 救援外骨骼運(yùn)動模型及計(jì)算

腰部助力機(jī)構(gòu)為外骨骼的主要運(yùn)動部位，采用彈性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，圖6為負(fù)載被提升起來的狀態(tài)。圖6中：為外骨骼髖關(guān)節(jié)到外肢體固定端的距離，長度為0.10 m；為髖關(guān)節(jié)到外骨骼背部的距離，其長度為0.15 m；為外骨骼背部的長度，其長度設(shè)計(jì)為0.48 m；為外骨骼上肢腕部到外骨骼背部的距離，當(dāng)手臂伸直最長狀態(tài)為0.60 m時(shí)，最短狀態(tài)為0.20 m；為外骨骼上肢腕部到掛載端的連桿距離，長度為0.22 m；彈簧的底部(滑塊最大行程端)距離髖關(guān)節(jié)在豎直方向的距離為0.35 m；連桿的長度為0.17 m；曲柄的長度為0.06 m；曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，偏心距為0.06 m。

圖6 外骨骼提升傷員示意圖Fig.6 Schematic diagram of how the exoskeleton lifts the wounded

2.1 外肢體機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算

外肢體提升機(jī)構(gòu)為2自由度的機(jī)械臂，如圖7所示。圖7中：為電動推桿的推力，為的力臂為三角形中邊對應(yīng)的高，為推桿的推力，為的力臂為三角形中邊對應(yīng)的高，為段和豎直方向的夾角，為段和段延長線的夾角；建立坐標(biāo)系為外肢體的基坐標(biāo)系，軸的方向豎直向下，軸的方向水平向右，外肢體的大臂與外骨骼腿部的鉸接點(diǎn)為，大臂和小臂的鉸接點(diǎn)為，為小臂的末端；推桿和推桿分別為大臂段和小臂段提供動力；推桿和外骨骼之間鉸接點(diǎn)為，推桿和大臂的鉸接點(diǎn)為；推桿和大臂段的鉸接點(diǎn)為，推桿和小臂段的鉸接點(diǎn)為；為三角形中∠的角度，為三角形中∠的角度。利用ADAMS軟件仿真機(jī)械臂的末端在5 s內(nèi)沿豎直方向上升 900 mm，記錄夾角和夾角的角位移變化，如圖8所示。

圖7 外肢體模型示意圖Fig.7 Mathematical model of the supernumerary robotic limb

圖8 2自由度機(jī)械臂提升過程中α和β的角位移變化Fig.8 Angular displacement of the two-degree-of-freedom manipulator during lifting

2.1.1 電動推桿行程設(shè)計(jì)計(jì)算

根據(jù)外肢體提升過程中和的位移變化(見圖8)，利用余弦定理計(jì)算推桿和推桿的長度變化如下：

(1)

(2)

電動推桿的初始長度為0，電動推桿的初始長度為0，則在提升過程中電動推桿的位移和電動推桿的位移如下：

(3)

(4)

式中：=016 m；=0472 m；=0455 m；=007 m，兩個(gè)電動推桿的初始長度均為036 m。兩個(gè)電動推桿的位移變化如圖9所示，可以看出電動推桿隨著提升過程一直在伸長，位移最大為0240 m；電動推桿隨著提升過程先縮短后伸長，位移最大為0145 m。

圖9 外肢體中電動推桿的位移變化Fig.9 Displacement of the electric actuators in the supernumerary robotic limb

212 電動推桿運(yùn)動學(xué)分析

電動推桿和電動推桿的速度曲線如圖10所示，加速度曲線如圖11所示。末端5 s內(nèi)提升900 mm過程中：電動推桿的最大速度為0074 m/s，電動推桿的最大速度為0048 m/s。電動推桿的最大加速度為-007 m/s，電動推桿的最大速度為-014 m/s。

圖10 外肢體電動推桿速度變化Fig.10 Speed of the electric actuators in the supernumerary robotic limb

圖11 外肢體電動推桿加速度變化Fig.11 Acceleration of the electric actuators in the supernumerary robotic limb

213 電動推桿動力學(xué)分析及選型

外肢體可以看成是平面二連桿臂(見圖7)，根據(jù)牛頓- 歐拉法可以計(jì)算出二連桿機(jī)械臂的動力學(xué)方程如(5)式和(6)式所示。

(5)

(6)

式中：和分別為桿和桿的質(zhì)量；為段的重心到點(diǎn)的距離；為段的重心到點(diǎn)的距離；為關(guān)節(jié)的扭矩；為關(guān)節(jié)的扭矩；為重力加速度。

=0513 m，=0257 m，由于在點(diǎn)掛載受困傷員，傷員的重力由左右兩個(gè)外肢體承擔(dān)，則單臂負(fù)載為400 N，遠(yuǎn)大于連桿和連桿的重力。因此假設(shè)為0 kg，為40 kg，整個(gè)外肢體(見圖7)的質(zhì)心在末端點(diǎn)。根據(jù)(5)式和(6)式，可以解得關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)的扭矩如圖12所示。

圖12 外肢體關(guān)節(jié)的扭矩Fig.12 Torque of the joints of the supernumerary robotic limb

根據(jù)(1)式、(2)式和三角形的面積關(guān)系，可以求出和如下：

(7)

(8)

由此可得和分別如下：

=

(9)

=

(10)

則電動推桿和電動推桿的推力如圖13所示。由圖13可以看出，外肢體在5 s內(nèi)對負(fù)載提升900 mm的過程中：對于電動推桿，最大推力為2 460 N，最大位移為240 mm，推桿的最大線速度為74 mm/s；對于電動推桿，最大推力為1 675 N，最大位移為145 mm，推桿的最大線速度為48 mm/s。

圖13 電動推桿的推力Fig.13 Thrust of the electric actuators

推桿速度可以通過延長提升的時(shí)間而減小，例如傷員需要25 s提升900 mm時(shí)，推桿最大線速度可為148 mm/s，推桿最大線速度可為96 mm/s。

2.2 外骨骼腰部助力機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算

外骨骼腰部助力機(jī)構(gòu)為彈性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，圖14為負(fù)載被提升起來的狀態(tài)。當(dāng)傷員被提升起來時(shí)，曲柄和水平方向夾角為0°，此時(shí)彈簧的壓縮量最小，連桿的長度為0170 m，曲柄的長度為006 m。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，偏心距為006 m，外肢體末端距離外骨骼腿部的水平距離為 600 mm。

圖14 腰部曲柄彈簧滑塊機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)Fig.14 The initial state of the crank spring slider module for the waist

外骨骼提升過程時(shí)，曲柄在10 s內(nèi)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，獲取和的夾角變化，如圖15所示。

圖15 L1和L2的夾角θ變化Fig.15 The angle θ between L1 and L2

221 髖部彈簧設(shè)計(jì)計(jì)算

假設(shè)彈簧的初始長度為，彈簧的剛度為。則在提升過程中，彈簧對髖關(guān)節(jié)的輔助力矩如下：

(11)

在外肢體的輔助下，救援人員在救援過程中單側(cè)需要提供的拉力如圖16所示，可以看出在救援過程中，隨著傷員被提升，救援人員需要提供的拉力越來越大，需要提供最大拉力為200 N。在這里，救援人員在單手可以堅(jiān)持的最大拉力為150 N，剩余無法平衡的力對髖關(guān)節(jié)沿順時(shí)針方向的扭矩為29 N·m，則為在傷員被完全提起后髖關(guān)節(jié)(曲柄彈簧滑塊機(jī)構(gòu))提供的沿逆時(shí)針方向的扭矩最小為29 N·m。

圖16 救援人員單側(cè)提供的拉力變化Fig.16 Pull force provided by the rescuer on one side

由圖15可以看出，當(dāng)傷員被抬起后和的夾角為46°，此時(shí)將彈簧對髖關(guān)節(jié)沿逆時(shí)針方向的輔助力矩設(shè)置為29 N·m。假設(shè)救援人員單手向下壓的壓力最大為100 N，則當(dāng)人體將外骨骼下壓90°時(shí)，將彈簧對髖關(guān)節(jié)沿逆時(shí)針方向的力矩設(shè)置為58 N·m，此時(shí)由圖15可以看出和的夾角為1572°，因此根據(jù)(11)式可以得出如下方程組：

(12)

根據(jù)(12)式解得在髖部的彈簧剛度為4 980 N/m，彈簧的初始長度為0326 m。

222 髖部曲柄彈簧滑塊助力機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析

根據(jù)(11)式和221節(jié)中所得彈簧剛度和初始長度，計(jì)算外骨骼單側(cè)髖關(guān)節(jié)曲柄彈簧滑塊機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中為人體髖關(guān)節(jié)提供的沿逆時(shí)針方向的扭矩，結(jié)果如圖17所示。

圖17 曲柄彈簧滑塊機(jī)構(gòu)對人體髖關(guān)節(jié)的輔助扭矩Fig.17 Assisting torque of the crank spring slider module

根據(jù)圖17可以得到外骨骼(不包含外肢體機(jī)構(gòu))對傷員沿豎直方向的輔助合力如圖18所示。由圖18可以看出：在救援開始時(shí)外骨骼提供豎直向上的輔助力為500 N，在救援結(jié)束時(shí)外骨骼提供的豎直向上的輔助力為250 N。

圖18 外骨骼對傷員沿豎直方向的輔助合力Fig.18 Assisting force of the exoskeleton to the wounded in the vertical direction

利用外骨骼在救援過程中的輔助合力(見圖18)減去負(fù)載的重力，可以得到救援人員單側(cè)需要的施力大小如圖19所示，可以看出在救援初期救援人員施力為負(fù)，表明此時(shí)救援人員不需要為負(fù)載提供豎直向上的力，當(dāng)達(dá)到救援援周期的一半時(shí)間時(shí)(即第5 s時(shí))，救援人員施力為正，表明此時(shí)救援人員需要為負(fù)載提供豎直向上的力，該力最大為150 N。

圖19 救援人員單側(cè)施力Fig.19 Force exerted by the rescuer on one side

2.3 上肢電動推桿設(shè)計(jì)計(jì)算

外骨骼上肢的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)分別由電動推桿驅(qū)動，如圖20所示，圖中推桿和推桿分別為肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)提供動力。為006 m，為005 m，為025 m。利用運(yùn)動學(xué)仿真軟件對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真計(jì)算，使傷員能在5 s內(nèi)沿豎直方向上升900 mm，記錄和夾角的角位移變化，和夾角的角位移變化，如圖21所示。

圖20 上肢電推推桿布置示意圖Fig.20 Schematic diagram of the placement of the electric actuator in the upper limb

圖21 外骨骼上肢α和β的角位移變化Fig.21 Angular displacement α and β of the exoskeleton upper limb

231 電動推桿行程計(jì)算

根據(jù)圖21中和曲線，采用余弦定理計(jì)算出推桿和推桿在提升過程中的長度如下：

(13)

(14)

電動推桿的初始長度為0，電動推桿的初始長度為0，因此可以得到電動推桿在提升過程中的位移和電動推桿在提升過程中位移的變化如下：

(15)

(16)

在上肢機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)中，=0197 m，=0061 m，=0258 m，=0061 m，0=016 m，0=021 m，可以計(jì)算得到兩個(gè)電動推桿的位移變化如圖22所示。肩關(guān)節(jié)電動推桿的位移最大為0035 m，肘關(guān)節(jié)電動推桿的位移最大為0079 m。

圖22 外骨骼上肢電動推桿的位移變化Fig.22 Displacement of electric actuators in the exoskeleton upper limb

232 電動推桿運(yùn)動學(xué)分析

根據(jù)圖22中推桿和推桿的伸出位移變化曲線，可以計(jì)算出電動推桿和電動推桿的速度曲線如圖23所示，加速度曲線如圖24所示。

圖23 外骨骼上肢電動推桿的伸出速度變化Fig.23 Speed of electric actuators in the exoskeleton upper limb

圖24 外骨骼上肢電動推桿的伸出加速度變化Fig.24 Acceleration of electric actuators in the exoskeleton upper limb

該救援外骨骼的上肢電動推桿和外肢體電動推桿的位移變化需要按照相互對應(yīng)的位移點(diǎn)運(yùn)動，計(jì)算得到單側(cè)4個(gè)電動推桿的位移關(guān)系，如圖25所示，此耦合關(guān)系做為電動推桿的運(yùn)動輸入，可以實(shí)現(xiàn)傷員被沿著豎直方向提升。外骨骼的工作過程如圖26所示，髖部模塊在穿戴者的彎腰過程中儲能，并在提升過程中釋放，隨外肢體一起向上提升。

圖25 救援設(shè)備單側(cè)4個(gè)電動推桿的運(yùn)動關(guān)系Fig.25 Movement of four electric actuators on one side

圖26 救援外骨骼的工作過程Fig.26 Working process of the rescue exoskeleton

3 救援外骨骼實(shí)驗(yàn)研究

為驗(yàn)證單兵救援助力外骨骼樣機(jī)的末端位姿在豎直方向的到達(dá)能力，將外骨骼實(shí)驗(yàn)樣機(jī)底座固定在地面上，外骨骼的關(guān)節(jié)處貼上反光標(biāo)記點(diǎn)。穿戴者站在救援外骨骼中，在外骨骼的輔助下提起地面的80 kg重物，Vicon三維動作捕捉系統(tǒng)借助高速攝像頭獲取外骨骼運(yùn)動數(shù)據(jù)，圖27為實(shí)驗(yàn)場景。

圖27 救援外骨骼的運(yùn)動實(shí)驗(yàn)Fig.27 Experiments of the rescue exoskeleton

穿戴者控制救援外骨骼的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行多次提升實(shí)驗(yàn)，求出提升高度和矢狀面水平位移的數(shù)據(jù)均值。如圖28所示，外肢體末端提升高度接近980 mm，外肢體末端在矢狀面最大位移為5 mm。外骨骼在豎直方向的提升高度滿足設(shè)計(jì)要求，且在矢狀面上的水平位移小于5 mm，能夠保證被提升的負(fù)載沿豎直方向上升。本文中提出的外骨骼方案能夠滿足上肢和下肢機(jī)構(gòu)運(yùn)動的協(xié)調(diào)，以實(shí)現(xiàn)外骨骼的末端負(fù)載沿著豎直方向被提升。在接下來的工作中，會針對外骨骼和穿戴者之間的運(yùn)動交互進(jìn)一步研究，實(shí)現(xiàn)該救援系統(tǒng)能夠根據(jù)救援者的運(yùn)動意圖調(diào)節(jié)運(yùn)動參數(shù)，提升過程外骨骼運(yùn)動的柔順性。

圖28 運(yùn)動捕捉實(shí)驗(yàn)中外骨骼的抬升高度Fig.28 Lifting height of the exoskeleton in motion capture experiments

4 結(jié)論

1)本文提出一種用于救援人員提升裝甲車中受困傷員的救援設(shè)備，將外骨骼和外肢體兩種方案結(jié)合，以主被動結(jié)合的方式輔助穿戴者。

2)通過對人體彎腰狀態(tài)下生理結(jié)構(gòu)的研究，開展救援外骨骼的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析。設(shè)計(jì)了救援外骨骼的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，完成救援外骨骼的樣機(jī)研制并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了樣機(jī)運(yùn)動的可行性。此套助力系統(tǒng)有望實(shí)現(xiàn)分散救援者負(fù)載、提升救援效率的目標(biāo)。