• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于TwIST的UWB精確定位算法設(shè)計(jì)及仿真

    2022-10-08 11:31:00袁光福郭子文
    電視技術(shù) 2022年9期
    關(guān)鍵詞:方根卡爾曼濾波定位精度

    楊 柳,袁光福,趙 濤,郭子文*,吳 堅(jiān)

    (1.95875部隊(duì),甘肅 酒泉 735000;2.95859部隊(duì),甘肅 酒泉 735000;3.航天新通科技有限公司,重慶 401332)

    0 引 言

    位置信息作為一個(gè)時(shí)空基礎(chǔ),在萬(wàn)物互聯(lián)的時(shí)代,發(fā)揮著不可替代的作用。在當(dāng)今社會(huì),位置信息不僅關(guān)系著國(guó)家的安全,也關(guān)系著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。在測(cè)控方面,在一些衛(wèi)星定位無(wú)法使用的情況,如衛(wèi)星定位受干擾的情況下,急需其他定位技術(shù)的補(bǔ)充。此外,如智能制造、車聯(lián)網(wǎng)等一些國(guó)家重點(diǎn)發(fā)展的戰(zhàn)略方向領(lǐng)域,都需要精確的位置信息。

    室外定位環(huán)境中,全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)可以在開闊地帶提供良好的定位精度,一般情況下可以達(dá)到數(shù)十米級(jí)的定位精度,如果使用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量(Real Time Kinematic,RTK)的方式進(jìn)行定位,可以達(dá)到厘米級(jí)的定位精度[1]。但GNSS信號(hào)在遇到阻擋時(shí)會(huì)快速衰減,同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生多路徑效應(yīng),降低接收信號(hào)的質(zhì)量,不利于解算出距離信息,導(dǎo)致定位精度受到影響,因此GNSS在如倉(cāng)儲(chǔ)工廠、智能制造、地下停車場(chǎng)等室內(nèi)環(huán)境難以進(jìn)行精確定位。

    超寬帶(Ultra Wide Band,UWB)無(wú)線電定位、藍(lán)牙定位、蜂窩定位、ZigBee定位、WiFi定位、無(wú)線射頻標(biāo)簽(Radio Frequency Identification,RFID)定位、地磁定位、偽衛(wèi)星定位、計(jì)算機(jī)視覺定位、可見光定位、紅外定位以及超聲波定位等[2-6]是較為常見的幾種室內(nèi)定位方式。其中,UWB定位技術(shù)不采用傳統(tǒng)的載波調(diào)制解調(diào)方式,而采用ns級(jí)的脈沖窄帶信號(hào)來(lái)直接傳輸U(kuò)WB信號(hào)[7],頻帶范圍可達(dá)到3.1~10.6 GHz,在噪聲較大的環(huán)境中同樣可以正常工作。此外,UWB脈沖的功率譜密度很低,能夠有很好的時(shí)間分辨率,同時(shí)又有很強(qiáng)的抵抗多路徑干擾的能力。UWB定位系統(tǒng)的主要優(yōu)勢(shì)集中在定位精度、功耗、抗噪聲及穿透性能力等方面。

    根據(jù)測(cè)距觀測(cè)量的不同,定位算法主要分為基于時(shí)間定位的到達(dá)時(shí)間法(Time of Arrival,TOA)、到達(dá)時(shí)間差法(Time Difference of Arrival,TDOA)、基于信號(hào)角度的定位方法(Angle of Arrival,AoA)以及基于信號(hào)接收強(qiáng)度的定位方法(Received Signal Strength Indication,RSSI)[8-11]。其 中,TDOA算法不需要得到絕對(duì)時(shí)間,時(shí)間同步的要求更低,系統(tǒng)復(fù)雜度更小,是目前主流定位系統(tǒng)使用的算法之一。

    在使用TDOA算法進(jìn)行目標(biāo)的位置求解過(guò)程中,需要對(duì)得到的定位方程組進(jìn)行求解。Chan算法[12]采用二重最小二乘法對(duì)該方程組進(jìn)行求解,在TDOA測(cè)量誤差較小時(shí),具有最優(yōu)的估計(jì)性能。本文提出了一種基于兩步收縮閾值(Two-step Iterative Shrinkage Thresholding,TwIST)[13]的定位方案,詳細(xì)分析對(duì)比了基于TwIST算法和基于Chan算法求解目標(biāo)位置的性能,并采用Kalman濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行了濾波處理,分別應(yīng)用到這兩種算法中,通過(guò)仿真分析,驗(yàn)證了基于TwIST的TDOA定位算法的有效性,提高了定位的精確度。

    1 定位原理

    1.1 TDOA定位

    到達(dá)時(shí)間差法(TDOA)是通過(guò)測(cè)量信號(hào)的到達(dá)時(shí)間,而后使用到達(dá)時(shí)間之差進(jìn)行定位計(jì)算。移動(dòng)臺(tái)坐標(biāo)位置為通過(guò)達(dá)到時(shí)間差構(gòu)建的雙曲線交點(diǎn)。TDOA原理如圖1所示。

    圖1 TDOA原理圖

    圖1中,BS1,BS2,BS3為UWB基站位置,MS為標(biāo)簽位置,測(cè)得基站BS1、BS2、BS3到標(biāo)簽MS的距離分別為L(zhǎng)1,L2,L3。在實(shí)際的UWB定位系統(tǒng)中,通過(guò)對(duì)達(dá)到時(shí)間的測(cè)量,使用時(shí)間與距離的換算公式Δdij=c(Δti-Δtj)可以計(jì)算出未知位置的移動(dòng)臺(tái)與兩個(gè)己知坐標(biāo)位置的測(cè)距基站的距離之差,再根據(jù)這個(gè)距離差和己知基站的坐標(biāo),可以得到多條雙曲線。而移動(dòng)臺(tái)的理論坐標(biāo)位置就位于這些雙曲線的公共交點(diǎn)上。當(dāng)出現(xiàn)n個(gè)不在一條直線上的基站時(shí),就可以得到n-1個(gè)雙曲線方程,這些雙曲線的交點(diǎn)即為移動(dòng)臺(tái)的坐標(biāo)位置。根據(jù)TDOA定位模型,通過(guò)求解下述方程組,最終可以得到移動(dòng)臺(tái)的位置。

    1.2 Two-Step IST(TwIST)算法

    Bioucas D J M和FIGUEREDO M A在文獻(xiàn)[13]中提出了一種兩步迭代閾值收縮算法(TwIST)。該算法同時(shí)具有IST算法[14]良好的去噪性能以及IRS算法高效處理病態(tài)問題的優(yōu)點(diǎn)。TwIST算法的核心思想是利用前兩個(gè)迭代值去更新當(dāng)前值,也就是所謂的“兩步”迭代收縮算法。令C=I+λDt,R=I-KtK,借助兩步固定迭代算法思想A=C-R,則有A=λDt+KtK,求線性方程組Ax=b可以轉(zhuǎn)變?yōu)椋?/p>

    將 式(2)中 的C-1用 去 噪 算 子ψλ()代 替,TwIST算法的迭代格式如下:

    式中:α和β為TwIST中定義的參數(shù),0≤α≤1,0<β<2α,實(shí)驗(yàn)中,α和β在較大范圍內(nèi)均可保證解算結(jié)果收斂;ψλ是基于正則化的去噪算子。從式(3)~式(5)可知,下一次的迭代結(jié)果xt+1不僅依賴于當(dāng)前的結(jié)果xt,也將考慮上一次的結(jié)果xt-1,也就是需要前兩步的迭代結(jié)果。關(guān)于TwIST算法的收斂性能以及參數(shù)α和β的計(jì)算方式等詳細(xì)推導(dǎo)過(guò)程請(qǐng)參考文獻(xiàn)[13]。

    1.3 卡爾曼濾波

    數(shù)據(jù)濾波通過(guò)去除噪聲來(lái)還原真實(shí)數(shù)據(jù)??柭鼮V波(Kalman)是一種數(shù)據(jù)濾波方式。Kalman濾波在測(cè)量方差已知的情況下,能夠從一系列存在測(cè)量噪聲的數(shù)據(jù)中,估計(jì)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)。Kalman濾波是目前應(yīng)用最為廣泛的濾波方法,便于編程實(shí)現(xiàn),并可做自適應(yīng)的實(shí)時(shí)參數(shù)更新,廣泛地應(yīng)用于通信、導(dǎo)航與控制等多個(gè)領(lǐng)域。

    卡爾曼濾波利用系統(tǒng)模型和觀測(cè)模型的統(tǒng)計(jì)特性,通過(guò)遞推得到最優(yōu)的數(shù)據(jù)。通過(guò)使用先驗(yàn)估計(jì)值和觀測(cè)值進(jìn)行加權(quán)計(jì)算的思路進(jìn)行優(yōu)化,即:當(dāng)前狀態(tài)的估計(jì)值=基于上一時(shí)刻的預(yù)估值+當(dāng)前狀態(tài)觀測(cè)值。

    假設(shè)某一隨機(jī)線性離散系統(tǒng)的狀態(tài)向量Xk,系統(tǒng)過(guò)程隨機(jī)噪聲Wk,系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣Φk,k-1,噪聲輸入矩陣Γk,k-1,系統(tǒng)觀測(cè)值Zk,觀測(cè)矩陣Hk,觀測(cè)噪聲Vk,則狀態(tài)方程和觀測(cè)方程為

    系統(tǒng)過(guò)程噪聲方差Qk正定,觀測(cè)噪聲方差Rk非負(fù)定,Kk卡爾曼濾波估計(jì)過(guò)程如下。

    狀態(tài)一步預(yù)測(cè):

    狀態(tài)估計(jì):

    濾波增益矩陣:

    一步預(yù)測(cè)誤差方差陣:

    估計(jì)誤差方差陣:

    式中:為k時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)值,Pk為k時(shí)刻的估計(jì)誤差方差。通過(guò)系統(tǒng)的初始值X0和P0,根據(jù)在第k時(shí)刻的觀測(cè)值Zk,通過(guò)遞推的方式推斷出第k時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)值(k=1,2,3,…)。

    2 仿真與實(shí)驗(yàn)分析

    2.1 基于TwIST的定位算法設(shè)計(jì)

    基于TwIST的定位算法主要為求解通過(guò)TDOA算法得到的線性方程組Ax=b,不同于Chan算法中使用改進(jìn)的最小二乘進(jìn)行方程組的求解。為獲得更高的去噪性能和更快的收斂速度,本文提出的算法使用了兩步收縮閾值的方式進(jìn)行方程組的求解。定位算法主要流程如圖2所示。

    圖2 基于TwIST的定位算法框圖

    基于Chan的TDOA定位算法在求解方程組的過(guò)程中則是先將初始非線性TDOA方程組轉(zhuǎn)換為線性方程組,然后采用最小二乘法得到初始解,再利用第一次得到的結(jié)果及已知約束條件進(jìn)行第二次最小二乘估計(jì),從而得到標(biāo)簽坐標(biāo)。

    2.2 基于仿真模型的定位解算

    本文首先使用MATLAB軟件建立一個(gè)靜態(tài)標(biāo)簽定位仿真模型,建立了一個(gè)基站數(shù)量為6的定位小區(qū)?;疚恢靡约皹?biāo)簽位置平面如圖3所示。

    圖3 仿真的基站與標(biāo)簽位置平面圖

    分別使用本文提出的基于TwIST的定位算法和基于Chan的TDOA定位算法進(jìn)行位置坐標(biāo)求解。在定位解算完成后,對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行卡爾曼濾波處理,得到均方根誤差(Root Mean Square Error,RMSE)數(shù)值對(duì)比結(jié)果,如表1所示。

    表1 均方根誤差數(shù)值對(duì)比

    從均方根誤差RMSE結(jié)果可得,使用基于TwIST算法進(jìn)行定位解算得到的位置結(jié)果比基于Chan的TDOA算法得到的結(jié)果精確度高50%。

    2.3 基于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的定位解算

    在使用仿真模型得到的仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行定位解算、分析并對(duì)比使用基于TwIST的定位算法和基于Chan的TDOA定位算法的定位性能后,為進(jìn)一步驗(yàn)證本文算法在UWB定位中有更優(yōu)的定位精度,本文進(jìn)行了定位實(shí)驗(yàn)測(cè)試,圖4為實(shí)際的測(cè)試場(chǎng)景。

    圖4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試場(chǎng)景

    具體的基站位置以及標(biāo)簽位置如圖5所示。

    圖5 實(shí)驗(yàn)的基站與標(biāo)簽位置圖

    基站位置分別為(0.0,0.0),(1.8,4.2),(0.0,8.4),(1.8,12.6)。在此次定位實(shí)驗(yàn)中,共測(cè)量收集到6組實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),分別為標(biāo)簽位置在(0.6,1.2),(0.6,2.4),(0.6,5.4),(0.6,7.8),(0.6,9.6)和(0.6,12.0)時(shí)所得到的距離數(shù)據(jù)。

    分別使用本文提出的基于TwIST的定位算法和基于Chan的TDOA定位算法進(jìn)行二維位置坐標(biāo)求解,在定位解算完成后對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行卡爾曼濾波處理,得到均方根誤差數(shù)值對(duì)比結(jié)果如表2所示。

    表2 均方根誤差數(shù)值對(duì)比

    在使用實(shí)驗(yàn)測(cè)量數(shù)據(jù)的條件下,分別使用本文提出的算法和基于Chan的TDOA算法進(jìn)行二維的標(biāo)簽位置解算,從得到的均方根誤差RMSE表格可以得出,基于TwIST的定位解算算法效果要優(yōu)于基于Chan的TDOA算法,定位精度提高了約15%。

    3 結(jié) 語(yǔ)

    UWB定位作為當(dāng)前精度最高的室內(nèi)定位技術(shù),在遙控遙測(cè)應(yīng)用對(duì)位置信息有需求、無(wú)法使用衛(wèi)星定位的情況下,可以作為輔助系統(tǒng)獲取目標(biāo)位置信息。本文設(shè)計(jì)了一種基于兩步迭代閾值收縮法(TwIST)結(jié)合卡爾曼濾波的UWB精確定位算法,充分利用了TwIST算法去噪性能好、收斂速度快的優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)與基于Chan算法仿真和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的定位結(jié)果對(duì)比發(fā)現(xiàn),該算法提高了UWB系統(tǒng)的定位精度;同時(shí),通過(guò)對(duì)比二維和三維的定位結(jié)果可得,本文提出的算法得到的位置信息在三維定位中的效果更好,具有更高的空間分辨率。

    猜你喜歡
    方根卡爾曼濾波定位精度
    北斗定位精度可達(dá)兩三米
    軍事文摘(2023年4期)2023-04-05 13:57:35
    方根拓展探究
    GPS定位精度研究
    組合導(dǎo)航的AGV定位精度的改善
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    均方根嵌入式容積粒子PHD 多目標(biāo)跟蹤方法
    揭開心算方根之謎
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動(dòng)力電池SOC估計(jì)
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無(wú)位置傳感器控制
    數(shù)學(xué)魔術(shù)
    人妻制服诱惑在线中文字幕| 一个人观看的视频www高清免费观看| 丰满乱子伦码专区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久久久伊人网av| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久久色成人| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产精品.久久久| 国产精品一区www在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 中国国产av一级| 国产免费一级a男人的天堂| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久九九精品影院| 春色校园在线视频观看| 青青草视频在线视频观看| 男女边吃奶边做爰视频| 日日撸夜夜添| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲欧洲国产日韩| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日本免费一区二区三区高清不卡| 精品熟女少妇av免费看| 久热久热在线精品观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲成人精品中文字幕电影| 成人综合一区亚洲| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日本午夜av视频| 亚洲成人av在线免费| 天堂网av新在线| 午夜激情欧美在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久久国产成人免费| 51国产日韩欧美| 午夜激情福利司机影院| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 听说在线观看完整版免费高清| 精品午夜福利在线看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 中文字幕av成人在线电影| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 热99在线观看视频| 免费无遮挡裸体视频| 如何舔出高潮| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 久久精品综合一区二区三区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 欧美一区二区亚洲| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品一二三区在线看| 亚洲av免费在线观看| 大香蕉久久网| 晚上一个人看的免费电影| 丰满少妇做爰视频| 国产成人福利小说| 男人舔奶头视频| 少妇高潮的动态图| 在线播放国产精品三级| 国产精品一区www在线观看| 舔av片在线| 国产一区二区三区av在线| 欧美高清性xxxxhd video| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 人人妻人人看人人澡| 色5月婷婷丁香| 久久久久国产网址| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 黄色一级大片看看| 黄色一级大片看看| 亚洲中文字幕日韩| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 日本午夜av视频| www.色视频.com| 丰满人妻一区二区三区视频av| 精品久久国产蜜桃| av视频在线观看入口| 一本久久精品| 久久精品影院6| 在线观看一区二区三区| 亚洲色图av天堂| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 美女cb高潮喷水在线观看| 变态另类丝袜制服| 草草在线视频免费看| 久久国产乱子免费精品| 婷婷色麻豆天堂久久 | 日日干狠狠操夜夜爽| 能在线免费看毛片的网站| 老司机影院成人| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 中文字幕亚洲精品专区| 99久久人妻综合| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久99久视频精品免费| 欧美成人a在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲中文字幕日韩| 中文字幕av在线有码专区| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久久国产成人精品二区| 久久精品夜色国产| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 久久久精品大字幕| 国产成人a区在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 午夜久久久久精精品| 亚洲国产精品久久男人天堂| 级片在线观看| 一级爰片在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 直男gayav资源| 内地一区二区视频在线| 成人美女网站在线观看视频| 久久久久国产网址| 亚洲精品自拍成人| 美女国产视频在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲av.av天堂| 日本免费a在线| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲欧美一区二区三区国产| 99热这里只有精品一区| 国产成人a区在线观看| 免费看光身美女| 熟女电影av网| 国产老妇女一区| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲中文字幕日韩| 成人三级黄色视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 欧美精品国产亚洲| 国产成人福利小说| av在线播放精品| 男人和女人高潮做爰伦理| a级毛色黄片| 亚洲在线观看片| 岛国毛片在线播放| 中文天堂在线官网| 国产不卡一卡二| 国产精品三级大全| 亚洲av熟女| 国产老妇伦熟女老妇高清| 干丝袜人妻中文字幕| 高清在线视频一区二区三区 | 91在线精品国自产拍蜜月| 我的老师免费观看完整版| 一个人看视频在线观看www免费| 日韩国内少妇激情av| 又爽又黄a免费视频| 麻豆乱淫一区二区| 午夜激情欧美在线| 亚洲国产成人一精品久久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产激情偷乱视频一区二区| 搞女人的毛片| 久久久亚洲精品成人影院| 日本wwww免费看| 偷拍熟女少妇极品色| 精品一区二区三区视频在线| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产色爽女视频免费观看| h日本视频在线播放| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品爽爽va在线观看网站| 深夜a级毛片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲国产精品合色在线| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产伦理片在线播放av一区| 九草在线视频观看| 插逼视频在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产免费又黄又爽又色| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 1024手机看黄色片| 久久久久久久久久久丰满| 在线播放无遮挡| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 在线天堂最新版资源| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲国产欧美人成| 一级二级三级毛片免费看| 岛国在线免费视频观看| 一区二区三区免费毛片| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 中文字幕av成人在线电影| 色综合亚洲欧美另类图片| 我要搜黄色片| 桃色一区二区三区在线观看| 99热精品在线国产| 国产老妇女一区| eeuss影院久久| 淫秽高清视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲,欧美,日韩| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 日本色播在线视频| 日韩精品青青久久久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产淫语在线视频| 中文在线观看免费www的网站| 99久久人妻综合| 一级毛片aaaaaa免费看小| 十八禁国产超污无遮挡网站| 免费观看精品视频网站| 亚洲国产精品合色在线| 成年女人看的毛片在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产一区亚洲一区在线观看| 精品久久久久久久末码| 国产精品久久久久久久久免| 18+在线观看网站| 国产爱豆传媒在线观看| 日韩欧美三级三区| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 中文字幕亚洲精品专区| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品色激情综合| 一个人免费在线观看电影| 一级毛片我不卡| 成人性生交大片免费视频hd| 国产精品伦人一区二区| 欧美潮喷喷水| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 欧美区成人在线视频| 国产极品天堂在线| 久久这里只有精品中国| 国产视频首页在线观看| 一级毛片我不卡| 亚洲va在线va天堂va国产| 免费观看的影片在线观看| 青春草国产在线视频| 丝袜喷水一区| 成人鲁丝片一二三区免费| 91精品国产九色| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 免费人成在线观看视频色| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 成人亚洲精品av一区二区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 中文字幕av成人在线电影| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产精品永久免费网站| 国产免费又黄又爽又色| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 禁无遮挡网站| 国产日韩欧美在线精品| 久久鲁丝午夜福利片| 又粗又爽又猛毛片免费看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产亚洲精品久久久com| 国产免费又黄又爽又色| 成年女人看的毛片在线观看| 国产成年人精品一区二区| 免费观看的影片在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 高清午夜精品一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 97热精品久久久久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久鲁丝午夜福利片| 日本午夜av视频| 岛国在线免费视频观看| 国产精品久久电影中文字幕| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲三级黄色毛片| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产高潮美女av| 99久久中文字幕三级久久日本| 少妇的逼好多水| 毛片女人毛片| 亚洲人与动物交配视频| 国产在线一区二区三区精 | 99久久九九国产精品国产免费| 波多野结衣高清无吗| 我要搜黄色片| 如何舔出高潮| 国产精品1区2区在线观看.| 国产成人91sexporn| 国产淫片久久久久久久久| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 深爱激情五月婷婷| 亚洲欧美精品综合久久99| 少妇高潮的动态图| 国产私拍福利视频在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 丝袜喷水一区| av福利片在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲av熟女| 干丝袜人妻中文字幕| 看片在线看免费视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久精品国产自在天天线| 国产精品日韩av在线免费观看| 午夜精品在线福利| 乱码一卡2卡4卡精品| 网址你懂的国产日韩在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 超碰av人人做人人爽久久| 麻豆乱淫一区二区| 18+在线观看网站| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲内射少妇av| 1024手机看黄色片| 国产 一区 欧美 日韩| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲国产欧美在线一区| 99热6这里只有精品| 赤兔流量卡办理| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产精品永久免费网站| 日本熟妇午夜| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| av在线播放精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国内精品一区二区在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩欧美精品免费久久| 国产免费又黄又爽又色| 中文字幕av成人在线电影| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产v大片淫在线免费观看| 在线观看66精品国产| 亚洲av免费在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 久久精品国产亚洲av涩爱| 少妇被粗大猛烈的视频| 色播亚洲综合网| 亚洲图色成人| 久久精品91蜜桃| 有码 亚洲区| 超碰97精品在线观看| 看十八女毛片水多多多| 七月丁香在线播放| 日韩高清综合在线| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产精品无大码| 午夜老司机福利剧场| 看片在线看免费视频| 精品人妻视频免费看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 丝袜喷水一区| 欧美日韩在线观看h| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久久精品大字幕| 只有这里有精品99| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 一级毛片aaaaaa免费看小| 精品人妻视频免费看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 久久人妻av系列| 久久精品91蜜桃| 99热网站在线观看| 51国产日韩欧美| 午夜精品一区二区三区免费看| 免费av不卡在线播放| 精品久久久久久久久亚洲| 激情 狠狠 欧美| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲丝袜综合中文字幕| 天堂中文最新版在线下载 | 亚洲av免费在线观看| 免费搜索国产男女视频| 天堂网av新在线| 日韩一本色道免费dvd| 日本av手机在线免费观看| 男女那种视频在线观看| 日本午夜av视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲av免费在线观看| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲中文字幕日韩| 午夜亚洲福利在线播放| 一级爰片在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲,欧美,日韩| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 欧美3d第一页| av.在线天堂| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 午夜福利高清视频| 男女国产视频网站| 极品教师在线视频| 国产熟女欧美一区二区| 久久久久久国产a免费观看| 久久久国产成人精品二区| 大香蕉久久网| 日韩大片免费观看网站 | 国产av一区在线观看免费| 免费观看在线日韩| 日韩强制内射视频| 成年av动漫网址| 1000部很黄的大片| 亚洲av一区综合| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久精品人妻少妇| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲人成网站高清观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 一个人看视频在线观看www免费| 欧美日韩精品成人综合77777| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产色爽女视频免费观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 日本一二三区视频观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 色综合站精品国产| 亚洲精品一区蜜桃| 村上凉子中文字幕在线| 国产片特级美女逼逼视频| 成年版毛片免费区| 男女国产视频网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 国产精品综合久久久久久久免费| 一级毛片久久久久久久久女| 国产日韩欧美在线精品| 欧美日韩在线观看h| 性色avwww在线观看| 国产成人一区二区在线| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲人成网站在线播| 日本欧美国产在线视频| 精品熟女少妇av免费看| 国产一区亚洲一区在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 一级毛片电影观看 | 成人一区二区视频在线观看| eeuss影院久久| 国产精品熟女久久久久浪| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 精品久久久久久电影网 | 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品久久久久久av不卡| 在线播放无遮挡| 国产成人福利小说| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| av播播在线观看一区| 美女cb高潮喷水在线观看| 色综合色国产| 亚洲av福利一区| 国产91av在线免费观看| 午夜日本视频在线| 亚洲av免费高清在线观看| 国产成人一区二区在线| 日韩欧美三级三区| 婷婷色av中文字幕| 在线a可以看的网站| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲精品456在线播放app| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲在线观看片| 国产精品福利在线免费观看| 99久国产av精品国产电影| 国产精品国产高清国产av| 精品午夜福利在线看| 久久人人爽人人片av| 国产成人精品久久久久久| 一级毛片久久久久久久久女| 又黄又爽又刺激的免费视频.| av播播在线观看一区| 精品国产露脸久久av麻豆 | 黄色欧美视频在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 1024手机看黄色片| 岛国毛片在线播放| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产精品久久久久久久久免| 国产爱豆传媒在线观看| 午夜免费激情av| 老司机影院毛片| 国产精品久久久久久av不卡| 久久久久久久久久成人| 深爱激情五月婷婷| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲国产欧美在线一区| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲精品自拍成人| 国产片特级美女逼逼视频| 国产精品久久久久久久电影| 午夜福利在线观看吧| 色综合色国产| 综合色丁香网| 麻豆成人av视频| 听说在线观看完整版免费高清| kizo精华| 欧美性猛交黑人性爽| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 日本黄色视频三级网站网址| 一区二区三区四区激情视频| 国产成人一区二区在线| 久久99精品国语久久久| 男人和女人高潮做爰伦理| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品精品国产色婷婷| 精品久久久久久久久久久久久| 村上凉子中文字幕在线| 国产精华一区二区三区| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 久久久久久久国产电影| 又粗又爽又猛毛片免费看| 最近2019中文字幕mv第一页| av天堂中文字幕网| 18禁在线播放成人免费| 免费人成在线观看视频色| 亚洲av成人精品一二三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 成年女人看的毛片在线观看| 亚洲av熟女| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品精品国产色婷婷| 少妇的逼水好多| 国产男人的电影天堂91| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲av福利一区| 欧美97在线视频| 国产av不卡久久| 亚洲三级黄色毛片| 天堂√8在线中文| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产一区二区在线av高清观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 级片在线观看| 久久久久久伊人网av| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲美女视频黄频| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲精品国产av成人精品| 精品酒店卫生间| 岛国在线免费视频观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美日本视频| 一级二级三级毛片免费看| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产高清国产精品国产三级 | videos熟女内射| 色综合亚洲欧美另类图片| 在线播放国产精品三级| 99热网站在线观看| 在线播放国产精品三级| 久久久久久伊人网av| 乱码一卡2卡4卡精品| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲精品一区蜜桃| 国产精品av视频在线免费观看| 午夜福利成人在线免费观看| 日本午夜av视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 男人舔女人下体高潮全视频| 午夜精品国产一区二区电影 | av在线天堂中文字幕| av在线亚洲专区| 丝袜美腿在线中文| 亚洲成色77777| 男人的好看免费观看在线视频| 国产成人精品久久久久久| 国产精品一区www在线观看| 亚洲精品自拍成人| 韩国高清视频一区二区三区| 91av网一区二区| 直男gayav资源| 亚洲自偷自拍三级| 国产欧美日韩精品一区二区| 欧美性感艳星| 国内精品一区二区在线观看| 久久午夜福利片| 成人毛片60女人毛片免费| 久久久久性生活片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲av免费在线观看| 国产色婷婷99|